本發(fā)明涉及采茶設(shè)備，特別涉及一種可用于油茶采摘設(shè)備的移動(dòng)底盤及其控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、油茶可以入藥，有清熱解毒、活血散瘀、止痛止癢的功效，其種子也是優(yōu)質(zhì)的食用油的來源，油色清味香、營(yíng)養(yǎng)豐富，此外，也可以作為潤(rùn)滑油、防銹油用于工業(yè)，茶餅可以做農(nóng)藥、肥料，有利于提高農(nóng)田蓄水能力和防治稻田害蟲的功能，油茶果皮也是提制栲膠的重要原料，在醫(yī)藥、農(nóng)業(yè)、工業(yè)、環(huán)境等方面油茶均具有很高的使用價(jià)值和經(jīng)濟(jì)價(jià)值。

2、油茶樹一般種植在具有一定坡度、環(huán)境復(fù)雜、路面坑洼的丘陵地帶，高1.5—1.8m，株行距為2—3m，為保證采摘效率，現(xiàn)多采用采摘設(shè)備進(jìn)行采摘，然而由于油茶樹之間空間有限，采摘困難，需要采摘設(shè)備具有一定的越障能力、靈活機(jī)動(dòng)性以及路面適應(yīng)性。然而，目前市面上已有的一些農(nóng)用采摘設(shè)備，一般采用兩輪轉(zhuǎn)向，在作業(yè)過程中，當(dāng)農(nóng)用設(shè)備作業(yè)到農(nóng)田地頭時(shí)，需要轉(zhuǎn)向掉頭，但采用兩輪轉(zhuǎn)向的設(shè)備轉(zhuǎn)彎半徑較大，需要反復(fù)前進(jìn)倒退才能完成掉頭，轉(zhuǎn)彎掉頭不方便，同時(shí)，非獨(dú)立懸架的設(shè)備對(duì)于不平路面的適應(yīng)性較差，無法滿足油茶樹采摘的要求。

3、因此，需要設(shè)計(jì)一種可用于油茶采摘設(shè)備的新型移動(dòng)底盤，其應(yīng)具備優(yōu)秀的越障性能，以及路面適應(yīng)性高、機(jī)動(dòng)靈活性強(qiáng)的特點(diǎn)，以滿足在復(fù)雜路面、行距空間有限的情況下，順利地完成油茶樹的采摘工作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，本發(fā)明的目的是提供一種可用于油茶采摘設(shè)備的移動(dòng)底盤及其控制系統(tǒng)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的缺少一種越障性能好、路面適應(yīng)性高、機(jī)動(dòng)靈活性的用于采摘油茶樹的移動(dòng)底盤的問題。

2、本發(fā)明提出的一種可用于油茶采摘設(shè)備的移動(dòng)底盤，包括車架、分別設(shè)置在所述車架四周底部的回轉(zhuǎn)組件、設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)組件底部的驅(qū)動(dòng)組件、設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)組件外側(cè)的車輪組件以及連接所述驅(qū)動(dòng)組件和所述車輪組件的懸架組件，所述懸架組件包括，用于連接所述驅(qū)動(dòng)組件和所述懸架組件的傳動(dòng)部件、套設(shè)在所述傳動(dòng)部件外側(cè)的兩中心對(duì)稱設(shè)置的羊角件，以及設(shè)置在所述羊角件兩側(cè)用于連接兩所述羊角件的連桿，所述羊角件包括圓環(huán)主體、由所述圓環(huán)主體中部?jī)蓚?cè)向外延伸的連接部，所述連接部與所述連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

3、上述一種可用于油茶采摘設(shè)備的移動(dòng)底盤，通過在車架四周底部分別設(shè)置回轉(zhuǎn)組件和驅(qū)動(dòng)組件，使得移動(dòng)底盤四個(gè)車輪可以分別獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而大大減少移動(dòng)底盤的轉(zhuǎn)彎半徑，使得移動(dòng)底盤可以原地轉(zhuǎn)向或掉頭行駛，此外，通過設(shè)置懸架組件使得驅(qū)動(dòng)組件和車輪組件連接，其中懸架組件包括中心對(duì)稱設(shè)置的羊角件，并通過連桿將羊角件相互連接，使得各個(gè)車輪相對(duì)移動(dòng)底盤的轉(zhuǎn)動(dòng)角度更大，更加靈活，進(jìn)而當(dāng)?shù)缆菲閸鐣r(shí)，各個(gè)車輪與移動(dòng)底盤之間的角度會(huì)進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整，底盤兩側(cè)的車輪雖然高度不一致但可以保證移動(dòng)底盤中部保持高度水平，使得車輪與地面直接抓附力更強(qiáng)，且避免出現(xiàn)移動(dòng)底盤兩側(cè)由于路面高度不同，使得車底盤中部偏移導(dǎo)致重心偏移，使得車輛側(cè)翻的情況。此外中心對(duì)稱設(shè)置的羊角件，通過連桿形成類型環(huán)抱式結(jié)構(gòu)，提升整體的結(jié)構(gòu)剛性，進(jìn)而避免因?yàn)閯傂缘?，產(chǎn)生局部變形導(dǎo)致移動(dòng)底盤整體重心偏移出現(xiàn)側(cè)翻的情況。因此本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)中的缺少一種越障性能好、路面適應(yīng)性高、機(jī)動(dòng)靈活性的用于采摘油茶樹的移動(dòng)底盤的問題。

4、另外，根據(jù)本發(fā)明提出的一種可用于油茶采摘設(shè)備的移動(dòng)底盤，還可以具有如下的附加技術(shù)特征：

5、優(yōu)選地，所述傳動(dòng)部件包括兩相背設(shè)置的第一萬向軸叉和兩相向設(shè)置的第二萬向軸叉，兩所述第一萬向軸叉一側(cè)通過花鍵軸相互連接，另一側(cè)通過十字軸分別與兩所述第二萬向軸叉連接，一所述第二萬向軸叉與所述驅(qū)動(dòng)組件中驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接，另一所述第二萬向軸叉通過傳動(dòng)軸與所述車輪組件連接。

6、優(yōu)選地，所述懸架組件還包括液壓減震器，所述圓環(huán)主體頂部或底部?jī)啥讼蛲庋由煊袡M桿部，兩所述液壓減震器設(shè)置在所述羊角件兩端，所述液壓減震器兩端分別與兩所述羊角件的所述橫桿部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

7、優(yōu)選地，所述車輪組件包括輪轂內(nèi)圈、設(shè)置在所述輪轂內(nèi)圈一側(cè)的輪輻，套設(shè)在所述輪轂內(nèi)圈外側(cè)的輪輞，以及套設(shè)在所述輪輞外側(cè)的輪胎，所述輪轂內(nèi)圈遠(yuǎn)離所述輪輻一側(cè)向外延伸有傳動(dòng)桿，所述傳動(dòng)桿內(nèi)設(shè)有與所述傳動(dòng)軸適配的鍵槽，所述傳動(dòng)桿外側(cè)套設(shè)有輪轂外圈，所述輪轂外圈與所述羊角件固定連接。

8、優(yōu)選地，所述驅(qū)動(dòng)組件包括電機(jī)箱和設(shè)置在所述電機(jī)箱內(nèi)的所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述電機(jī)箱靠近所述羊角件一側(cè)設(shè)有與所述羊角件固定連接的減震連接法蘭。

9、優(yōu)選地，所述回轉(zhuǎn)組件包括外殼、設(shè)置在所述外殼內(nèi)且一端與所述車架底部連接的回轉(zhuǎn)馬達(dá)、設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)底部的回轉(zhuǎn)圓盤、設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)圓盤底部與所述驅(qū)動(dòng)組件連接的回轉(zhuǎn)法蘭。

10、優(yōu)選地，所述車架包括由縱梁和橫梁相互連接構(gòu)成的主體部和設(shè)置在所述主體部四周的傳動(dòng)部，所述傳動(dòng)部與所述回轉(zhuǎn)組件連接，所述主體部下方設(shè)置有電池包組件，所述電池包組件用于給所述回轉(zhuǎn)組件和所述驅(qū)動(dòng)組件提供能量。

11、優(yōu)選地，所述連桿中部向遠(yuǎn)離地面的方向凹陷，以使所述連桿呈劣弧形。

12、優(yōu)選地，所述連接部上設(shè)有連接孔，所述連接孔內(nèi)設(shè)有固定銷軸，所述固定銷軸外側(cè)套設(shè)有法蘭軸承，所述連桿上設(shè)有與所述連接孔適配的通孔，以使所述固定銷軸部分置于所述通孔內(nèi)，所述連桿外側(cè)設(shè)有蓋板，所述蓋板、所述固定銷軸和所述連桿上分別設(shè)有相互適配的安裝孔，以使所述蓋板分別通過緊固件與所述固定銷軸和所述連桿連接。

13、此外，本發(fā)明還提供一種可用于油茶采摘設(shè)備的移動(dòng)底盤控制系統(tǒng)，用于控制上述的一種可用于油茶采摘設(shè)備的移動(dòng)底盤，所述系統(tǒng)包括：

14、圖像獲取模塊，用于通過設(shè)置在所述移動(dòng)底盤上的傳感設(shè)備獲取所述移動(dòng)底盤四周的環(huán)境圖像；

15、導(dǎo)航模塊，用于根據(jù)所述環(huán)境圖像為所述移動(dòng)底盤提供行動(dòng)路徑；

16、驅(qū)動(dòng)模塊，用于根據(jù)所述環(huán)境圖像和所述行動(dòng)路徑，控制調(diào)整所述移動(dòng)底盤的行動(dòng)模式、方向以及速度，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)所述移動(dòng)底盤進(jìn)行移動(dòng)；

17、采摘模塊，用于根據(jù)所述環(huán)境圖像驅(qū)動(dòng)設(shè)置在所述移動(dòng)底盤上的機(jī)械手對(duì)所述移動(dòng)底盤四周的茶樹進(jìn)行采摘。

技術(shù)特征：

1.一種可用于油茶采摘設(shè)備的移動(dòng)底盤，其特征在于，包括車架、分別設(shè)置在所述車架四周底部的回轉(zhuǎn)組件、設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)組件底部的驅(qū)動(dòng)組件、設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)組件外側(cè)的車輪組件以及連接所述驅(qū)動(dòng)組件和所述車輪組件的懸架組件，所述懸架組件包括，用于連接所述驅(qū)動(dòng)組件和所述懸架組件的傳動(dòng)部件、套設(shè)在所述傳動(dòng)部件外側(cè)的兩中心對(duì)稱設(shè)置的羊角件，以及設(shè)置在所述羊角件兩側(cè)用于連接兩所述羊角件的連桿，所述羊角件包括圓環(huán)主體、由所述圓環(huán)主體中部?jī)蓚?cè)向外延伸的連接部，所述連接部與所述連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接;

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可用于油茶采摘設(shè)備的移動(dòng)底盤，其特征在于，所述懸架組件還包括液壓減震器，所述圓環(huán)主體頂部或底部?jī)啥讼蛲庋由煊袡M桿部，兩所述液壓減震器設(shè)置在所述羊角件兩端，所述液壓減震器兩端分別與兩所述羊角件的所述橫桿部轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1至2任一項(xiàng)所述的一種可用于油茶采摘設(shè)備的移動(dòng)底盤，其特征在于，所述車輪組件包括輪轂內(nèi)圈、設(shè)置在所述輪轂內(nèi)圈一側(cè)的輪輻，套設(shè)在所述輪轂內(nèi)圈外側(cè)的輪輞，以及套設(shè)在所述輪輞外側(cè)的輪胎，所述輪轂內(nèi)圈遠(yuǎn)離所述輪輻一側(cè)向外延伸有傳動(dòng)桿，所述傳動(dòng)桿內(nèi)設(shè)有與所述傳動(dòng)軸適配的鍵槽，所述傳動(dòng)桿外側(cè)套設(shè)有輪轂外圈，所述輪轂外圈與所述羊角件固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至2任一項(xiàng)所述的一種可用于油茶采摘設(shè)備的移動(dòng)底盤，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件包括電機(jī)箱和設(shè)置在所述電機(jī)箱內(nèi)的所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述電機(jī)箱靠近所述羊角件一側(cè)設(shè)有與所述羊角件固定連接的減震連接法蘭。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至2任一項(xiàng)所述的一種可用于油茶采摘設(shè)備的移動(dòng)底盤，其特征在于，所述回轉(zhuǎn)組件包括外殼、設(shè)置在所述外殼內(nèi)且一端與所述車架底部連接的回轉(zhuǎn)馬達(dá)、設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)底部的回轉(zhuǎn)圓盤、設(shè)置在所述回轉(zhuǎn)圓盤底部與所述驅(qū)動(dòng)組件連接的回轉(zhuǎn)法蘭。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至2任一項(xiàng)所述的一種可用于油茶采摘設(shè)備的移動(dòng)底盤，其特征在于，所述車架包括由縱梁和橫梁相互連接構(gòu)成的主體部和設(shè)置在所述主體部四周的傳動(dòng)部，所述傳動(dòng)部與所述回轉(zhuǎn)組件連接，所述主體部下方設(shè)置有電池包組件，所述電池包組件用于給所述回轉(zhuǎn)組件和所述驅(qū)動(dòng)組件提供能量。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可用于油茶采摘設(shè)備的移動(dòng)底盤，其特征在于，所述連桿中部向遠(yuǎn)離地面的方向凹陷，以使所述連桿呈劣弧形。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可用于油茶采摘設(shè)備的移動(dòng)底盤，其特征在于，所述連接部上設(shè)有連接孔，所述連接孔內(nèi)設(shè)有固定銷軸，所述固定銷軸外側(cè)套設(shè)有法蘭軸承，所述連桿上設(shè)有與所述連接孔適配的通孔，以使所述固定銷軸部分置于所述通孔內(nèi)，所述連桿外側(cè)設(shè)有蓋板，所述蓋板、所述固定銷軸和所述連桿上分別設(shè)有相互適配的安裝孔，以使所述蓋板分別通過緊固件與所述固定銷軸和所述連桿連接。

9.一種可用于油茶采摘設(shè)備的移動(dòng)底盤控制系統(tǒng)，其特征在于，用于控制權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的一種可用于油茶采摘設(shè)備的移動(dòng)底盤，所述系統(tǒng)包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種可用于油茶采摘設(shè)備的移動(dòng)底盤及其控制系統(tǒng)，該移動(dòng)底盤包括車架、分別設(shè)置在車架四周底部的回轉(zhuǎn)組件、設(shè)置在回轉(zhuǎn)組件底部的驅(qū)動(dòng)組件、設(shè)置在驅(qū)動(dòng)組件外側(cè)的車輪組件以及連接驅(qū)動(dòng)組件和車輪組件的懸架組件，懸架組件包括，用于連接驅(qū)動(dòng)組件和懸架組件的傳動(dòng)部件、套設(shè)在傳動(dòng)部件外側(cè)的兩中心對(duì)稱設(shè)置的羊角件，以及設(shè)置在羊角件兩側(cè)用于連接兩羊角件的連桿，羊角件包括圓環(huán)主體、由圓環(huán)主體中部?jī)蓚?cè)向外延伸的連接部，連接部與連桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接。該一種可用于油茶采摘設(shè)備的移動(dòng)底盤，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的缺少一種越障性能好、路面適應(yīng)性高、機(jī)動(dòng)靈活性的用于采摘油茶樹的移動(dòng)底盤的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：吳志剛,竇旭,陳敏,劉銳軍
受保護(hù)的技術(shù)使用者：江西理工大學(xué)南昌校區(qū)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21