無人飛行器的操控方法及設(shè)備、無人飛行器的操控系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種無人飛行器的操控方法及設(shè)備、無人飛行器的操控系統(tǒng)，該方法包括：接收操控者對預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵執(zhí)行的操作指令，獲取所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)；將所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成飛行指令；向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行指令，以使所述無人飛行器向所述飛行指令對應(yīng)的方向飛行。通過接收操控者對預(yù)先設(shè)置的飛行方向的按鍵執(zhí)行的操作指令獲取飛行指令，由于設(shè)置飛行方向的按鍵，相對于接收操控者對傳統(tǒng)的遙控器或者地面站操控箱的操控獲取飛行指令，其操控更加準確且簡單，能夠最大限度的提供方便直觀的控制輔助功能，簡化操控難度，提高工作效率，減輕作業(yè)負擔(dān)，同時避免了誤操作的風(fēng)險。
【專利說明】
無人飛行器的操控方法及設(shè)備、無人飛行器的操控系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及航空航天設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人飛行器的操控方法及設(shè)備、無人飛行器的操控系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]無人飛行器是一種以無線電遙控或者自主控制飛行的不載人飛行器。從機體結(jié)構(gòu)上來定義，無人飛行器包含:無人直升機、無人多旋翼飛行器、無人固定翼飛行器、無人飛艇、無人傘翼機和涵道無人機等。
[0003]目前的無人飛行器操控方式普遍使用傳統(tǒng)的遙控器或者地面站操控箱進行操控。它們需要操控人員撥動控制桿來發(fā)出遙控指令。而掌握控制桿的位置改變量和撥動速度改變與無人飛行器的遙控結(jié)果，需要操作人員進行幾個月甚至幾年時間的培訓(xùn)和練習(xí)。這樣的操控方法造成了無人飛行器的操作困難，限制了無人飛行器應(yīng)用的發(fā)展。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明提供了一種無人飛行器的操控方法及設(shè)備、無人飛行器的操控系統(tǒng)。降低了無人飛行器的操作難度，提高了無人飛行器操作的安全性。
[0005]第一方面，本發(fā)明提供了一種無人飛行器的操控方法，包括:
[0006]接收操控者對預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵執(zhí)行的操作指令，獲取所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)；
[0007]將所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成飛行指令；
[0008]向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行指令，以使所述無人飛行器向所述飛行指令對應(yīng)的方向飛行。
[0009]可選的，所述飛行指令包括飛行方向指令；
[0010]相應(yīng)的，將所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成飛行指令，包括:
[0011 ]獲取所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)；
[0012]將所述開關(guān)狀態(tài)變化的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成飛行方向指令。
[0013]可選的，所述飛行指令還包括速度指令；
[0014]相應(yīng)的，在向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行指令之前，所述方法還包括:
[0015]判斷是否接收到操控者輸入的速度指令，所述速度指令包括目標飛行速度；
[0016]若是，則在向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行方向指令的同時，發(fā)送所述速度指令，以使所述無人飛行器向所述飛行方向指令對應(yīng)的方向以所述速度指令對應(yīng)的目標飛行速度飛行；
[0017]或者，
[0018]若否，則向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行方向指令，以使所述無人飛行器向所述飛行方向指令對應(yīng)的方向以預(yù)設(shè)飛行速度飛行。
[0019]可選的，所述預(yù)設(shè)飛行方向包括:沿所述無人飛行器的機體坐標系OXYZ中，OY軸的正方向為所述無人飛行器的機頭方向，OX軸、OY軸和OZ軸三個軸相互垂直，以所述無人飛行器的重心為坐標系OXYZ的中心0，水平向前飛行、水平向后飛行、水平向左飛行、水平向右飛行、豎直向上飛行、豎直向下飛行、沿OZ軸順時針方向旋轉(zhuǎn)和沿OZ軸逆時針方向旋轉(zhuǎn)。
[0020]第二方面，本發(fā)明還提供了一種無人飛行器操控設(shè)備，包括:
[0021 ]操作指令接收模塊，用于接收操控者對預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵執(zhí)行的操作指令；
[0022]開關(guān)狀態(tài)獲取模塊，用于獲取所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)；
[0023]指令轉(zhuǎn)換模塊，用于將所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成飛行指令；
[0024]指令發(fā)送模塊，用于向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行指令，以使所述無人飛行器向所述飛行指令對應(yīng)的方向飛行。
[0025]可選的，所述飛行指令包括飛行方向指令；
[0026]相應(yīng)的，所述指令轉(zhuǎn)換模塊，用于:
[0027]獲取所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)；
[0028]將所述開關(guān)狀態(tài)變化的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成飛行方向指令。
[0029]可選的，所述飛行指令還包括速度指令；
[0030]所述設(shè)備還包括:
[0031]判斷模塊，用于判斷是否接收到操控者輸入的速度指令，所述速度指令包括目標飛行速度；
[0032]相應(yīng)的，所述指令發(fā)送模塊，具體用于:在接收到操控者輸入的目標飛行速度時，在向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行方向指令的同時，發(fā)送所述速度指令，以使所述無人飛行器向所述飛行方向指令對應(yīng)的方向以所述速度指令對應(yīng)的目標飛行速度飛行；
[0033]或者，
[0034]所述指令發(fā)送模塊，具體用于:在未接收到操控者輸入的目標飛行速度時，向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行方向指令，以使所述無人飛行器向所述飛行方向指令對應(yīng)的方向以預(yù)設(shè)飛行速度飛行。
[0035]第三方面，本發(fā)明還提供了一種無人飛行器的操控系統(tǒng)，包括無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備、無線通信中繼設(shè)備和如上述的無人飛行器操控設(shè)備，所述無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備位于所述無人飛行器的機體上；
[0036]所述無人飛行器操控設(shè)備與所述無線通信中繼設(shè)備通訊連接，所述無線通信中繼設(shè)備與所述無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備通訊連接。
[0037]可選的，所述無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備上設(shè)置有數(shù)據(jù)傳感器、圖像傳感器、導(dǎo)航控制微處理器和無線終端傳輸電臺，所述數(shù)據(jù)傳感器、圖像傳感器均與所述導(dǎo)航控制微處理器相連，所述圖像傳感器和所述導(dǎo)航控制微處理器均與所述無線終端傳輸電臺相連。
[0038]可選的，所述無人飛行器操控設(shè)備，用于將飛行指令發(fā)送至所述無線通信中繼設(shè)備;
[0039]所述無線通信中繼設(shè)備，用于接收所述無人飛行器操控設(shè)備發(fā)送的飛行指令，并將所述飛行指令傳輸給所述無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備；
[0040]所述無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備，用于根據(jù)所述飛行指令控制所述無人飛行器飛行。
[0041]由上述技術(shù)方案可知，本發(fā)明提供一種無人飛行器的操控方法及設(shè)備、無人飛行器的操控系統(tǒng)，通過接收操控者對預(yù)先設(shè)置的飛行方向的按鍵執(zhí)行的操作指令獲取飛行指令，由于設(shè)置飛行方向的按鍵，相對于接收操控者對傳統(tǒng)的遙控器或者地面站操控箱的操控獲取飛行指令，其操控更加準確且簡單，能夠最大限度的提供方便直觀的控制輔助功能，簡化操控難度，提高工作效率，減輕作業(yè)負擔(dān)，同時避免了誤操作的風(fēng)險。
【附圖說明】
[0042]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些圖獲得其他的附圖。
[0043]圖1為本發(fā)明一實施例提供的無人飛行器的操控方法的流程示意圖；
[0044]圖2為本發(fā)明一實施例提供的無人飛行器機體坐標系和飛行指令的方向示意圖；
[0045]圖3為本發(fā)明一實施例提供的無人飛行器操控設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0046]圖4為本發(fā)明一實施例提供的無人飛行器的操控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0047]下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0048]圖1示出了本發(fā)明一實施例提供的一種無人飛行器的操控方法的流程示意圖，如圖1所示，該方法包括以下步驟:
[0049]101、接收操控者對預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵執(zhí)行的操作指令，獲取所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)。
[0050]可理解的是，本實施例中的無人飛行器的操控是通過地面站無人飛行器操控設(shè)備進行操控的，該設(shè)備可以是筆記本電腦、平板電腦、智能手機或者游戲手柄等硬件設(shè)備，同時，提供給的多個操作按鍵或開關(guān)，它們僅有關(guān)閉狀態(tài)O和開啟狀態(tài)I兩個狀態(tài)，分別代表停止某一種飛行或者執(zhí)行某一種飛行。
[0051]舉例來說，無人飛行器操控設(shè)備為平板電腦，在平板電腦上設(shè)置一些方向按鍵，該方向按鍵可以是物理按鈕或開關(guān)設(shè)備，也可以為運行在無人飛行器操控設(shè)備上安裝的APP界面提供的虛擬設(shè)備等，操控者可以改變按鍵的狀態(tài)。
[0052]102、將所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成飛行指令。
[0053]由于無人飛行器并不能夠?qū)Π存I的狀態(tài)進行識別，因此本實施例中還需要在按鍵的開關(guān)狀態(tài)變化時，需要將開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成飛行指令，以使得無人飛行器能夠根據(jù)飛行指令變換當前的飛行方向。
[0054]103、向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行指令，以使所述無人飛行器向所述飛行指令對應(yīng)的方向飛行。
[0055]上述方法通過接收操控者對預(yù)先設(shè)置的飛行方向的按鍵執(zhí)行的操作指令獲取飛行指令，由于設(shè)置飛行方向的按鍵，相對于接收操控者對傳統(tǒng)的遙控器或者地面站操控箱的操控獲取飛行指令，其操控更加準確且簡單，能夠最大限度的提供方便直觀的控制輔助功能，簡化操控難度，提高工作效率，減輕作業(yè)負擔(dān)，同時避免了誤操作的風(fēng)險。
[0056]下面通過具體的實施例對上述方法中各步驟進行詳細說明。
[0057]上述步驟102中的所述飛行指令包括飛行方向指令；
[0058]相應(yīng)的，上述步驟102將所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成飛行指令，包括圖1中未示出的以下子步驟:
[0059]1021、獲取所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)；
[0060]所述預(yù)設(shè)飛行方向包括:如圖2所示，沿所述無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備I的機體坐標系OXYZ中，0Y軸的正方向為所述無人飛行器的機頭方向，OX軸、OY軸和OZ軸三個軸相互垂直，以所述無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備I的重心為坐標系OXYZ的中心0，水平向前飛行、水平向后飛行、水平向左飛行、水平向右飛行、豎直向上飛行、豎直向下飛行、沿OZ軸順時針方向旋轉(zhuǎn)和沿OZ軸逆時針方向旋轉(zhuǎn)。
[0061]1022、將所述開關(guān)狀態(tài)變化的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成飛行方向指令。
[0062]本實施例中的開關(guān)狀態(tài)包括關(guān)閉狀態(tài)O和開啟狀態(tài)I兩個狀態(tài)，例如水平向左飛行的按鍵的開關(guān)狀態(tài)為I狀態(tài)，在操控者想停止該水平向左的飛行狀態(tài)時，只需要更改水平向左飛行按鍵的開關(guān)狀態(tài)為O狀態(tài)，這時將改變的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成飛行方向指令，無人飛行器在接收到該飛行方向指令后，會停止運動，并保持懸停狀態(tài);在另一個可實現(xiàn)的方式中，在水平向前飛行的按鍵的開關(guān)狀態(tài)為O狀態(tài)，在操控者想控制無人飛行器水平向前飛行時，只需要更改水平向前飛行的按鍵的開關(guān)狀態(tài)為I狀態(tài)，這時將改變的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成飛行方向指令，無人飛行器在接收到該飛行方向指令后，會水平向前飛行。
[0063]本實施例中無人飛行器的運行速度可以根據(jù)操控者定義的速度執(zhí)行也可以預(yù)設(shè)運行速度，所述飛行指令還包括速度指令；
[0064]相應(yīng)的，在上述步驟103向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行指令之前，所述方法還包括圖1中未示出的步驟:
[0065]判斷是否接收到操控者輸入的速度指令，所述速度指令包括目標飛行速度；
[0066]若是，則在向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行方向指令的同時，發(fā)送所述速度指令，以使所述無人飛行器向所述飛行方向指令對應(yīng)的方向以所述速度指令對應(yīng)的目標飛行速度飛行；
[0067]或者，
[0068]若否，則向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行方向指令，以使所述無人飛行器向所述飛行方向指令對應(yīng)的方向以預(yù)設(shè)飛行速度飛行。
[0069]上述方法不僅簡化了操控者的操作，同時還能夠自定義飛行速度，當然，自定義的速度值不超過無人飛行器自身的所能承受的范圍，該方法實現(xiàn)了對無人飛行器飛行的簡便操作，降低了無人飛行器的操作難度，提高了無人飛行器的操作安全性。
[0070]圖3示出了本發(fā)明實施例提供的一種無人飛行器操控設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖3所示，該設(shè)備包括:
[0071 ]操作指令接收模塊31，用于接收操控者對預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵執(zhí)行的操作指令；
[0072]開關(guān)狀態(tài)獲取模塊32，用于獲取所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)；
[0073]指令轉(zhuǎn)換模塊33，用于將所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成飛行指令；
[0074]指令發(fā)送模塊34，用于向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行指令，以使所述無人飛行器向所述飛行指令對應(yīng)的方向飛行。
[0075]在本實施例的一個優(yōu)選的實施方式中，所述飛行指令包括飛行方向指令；
[0076]相應(yīng)的，所述指令轉(zhuǎn)換模塊，用于:
[0077]獲取所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)；
[0078]將所述開關(guān)狀態(tài)變化的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成飛行方向指令。
[0079]在本實施例的一個優(yōu)選的實施方式中，所述飛行指令還包括速度指令；
[0080]所述設(shè)備還包括:
[0081]判斷模塊，用于判斷是否接收到操控者輸入的速度指令，所述速度指令包括目標飛行速度；
[0082]相應(yīng)的，所述指令發(fā)送模塊，具體用于:在接收到操控者輸入的目標飛行速度時，在向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行方向指令的同時，發(fā)送所述速度指令，以使所述無人飛行器向所述飛行方向指令對應(yīng)的方向以所述速度指令對應(yīng)的目標飛行速度飛行；
[0083]或者，
[0084]所述指令發(fā)送模塊，具體用于:在未接收到操控者輸入的目標飛行速度時，向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行方向指令，以使所述無人飛行器向所述飛行方向指令對應(yīng)的方向以預(yù)設(shè)飛行速度飛行。
[0085]上述無人飛行器操控設(shè)備與上述無人飛行器的操控方法是一一對應(yīng)的關(guān)系，上述無人飛行器的操控方法的實施細節(jié)同樣適用于上述無人飛行器操控設(shè)備的實施細節(jié)，本實施例不對上述無人飛行器操控設(shè)備的具體實施細節(jié)進行詳細說明。
[0086]圖4示出了本發(fā)明實施例提供的一種無人飛行器的操控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，該系統(tǒng)包括無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備1、無線通信中繼設(shè)備2和如上述的無人飛行器操控設(shè)備3，所述無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備位于所述無人飛行器的機體上；
[0087]所述無人飛行器操控設(shè)備3與所述無線通信中繼設(shè)備2通訊連接，所述無線通信中繼設(shè)備2與所述無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備I通訊連接。
[0088]所述無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備I上設(shè)置有數(shù)據(jù)傳感器11、圖像傳感器12、導(dǎo)航控制微處理器13和無線終端傳輸電臺14，所述數(shù)據(jù)傳感器11、圖像傳感器12均與所述導(dǎo)航控制微處理器13相連，所述圖像傳感器12和所述導(dǎo)航控制微處理器13均與所述無線終端傳輸電臺14相連。
[0089]無線通信中繼設(shè)備2包括無線數(shù)據(jù)傳輸電臺21和無線圖像傳輸電臺22，所述無線數(shù)據(jù)傳輸電臺21和無線圖像傳輸電臺22均與所述無線終端傳輸電臺14相連。
[0090]具體的，數(shù)據(jù)傳感器11在無人飛行器飛行過程中實時的測量無人飛行器的狀態(tài)數(shù)據(jù)，包括位置、速度、高度、加速度、轉(zhuǎn)動角速度、航向等。導(dǎo)航控制微處理器13將數(shù)據(jù)傳感器11和圖像傳感器12獲取的數(shù)據(jù)進行預(yù)處理，并將處理后的數(shù)據(jù)(即無人飛行器操控設(shè)備能夠識別的數(shù)據(jù))通過無線終端傳輸電臺14分別發(fā)送到無線數(shù)據(jù)傳輸電臺21和無線圖像傳輸電臺22。無線數(shù)據(jù)傳輸電臺21和無線圖像傳輸電臺22再將數(shù)據(jù)傳送給無人飛行器操控設(shè)備3，無人飛行器操控設(shè)備3在接收到這些數(shù)據(jù)后，友好的顯示出來以便于操控者操控?zé)o人飛行器；當操控者在無人飛行器操控設(shè)備上操控操控按鍵時，操控者對所述操控按鍵執(zhí)行的操控指令轉(zhuǎn)換成飛行指令，并通過無線通信中繼設(shè)備2將飛行指令傳送到無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備I中，以控制無人飛行器。
[0091]上述系統(tǒng)中各設(shè)備的連接方式可以但不限于通過WiF1、藍牙、3G移動網(wǎng)絡(luò)、4GLTE、自定義的調(diào)制方式或通訊協(xié)議中的任意一種來實現(xiàn)。
[0092]在上述系統(tǒng)中，所述無人飛行器操控設(shè)備3，用于將飛行指令發(fā)送至所述無線通信中繼設(shè)備2;
[0093]所述無線通信中繼設(shè)備2，用于接收所述無人飛行器操控設(shè)備3發(fā)送的飛行指令，并將所述飛行指令傳輸給所述無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備I;
[0094]所述無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備，用于根據(jù)所述飛行指令控制所述無人飛行器飛行。
[0095]具體的，下面對上述操控系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)以及數(shù)據(jù)的傳輸方式進行詳細說明。
[0096]所述無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備I上設(shè)置有數(shù)據(jù)傳感器11、圖像傳感器12和無線終端接收器13，所述數(shù)據(jù)傳感器11、圖像傳感器12均與所述無線終端接收器13相連。
[0097]具體的，數(shù)據(jù)傳感器11在無人飛行器飛行過程中實時的測量無人飛行器的數(shù)據(jù)，包括位置、速度、高度、加速度、轉(zhuǎn)動角速度、航向等。數(shù)據(jù)傳感器11和圖像傳感器12的數(shù)據(jù)通過無線終端接收器13分別發(fā)送到無線數(shù)據(jù)傳輸電臺21和無線圖像傳輸電臺22。無線數(shù)據(jù)傳輸電臺21和無線圖像傳輸電臺22再將數(shù)據(jù)傳送給無人飛行器操控設(shè)備3，無人飛行器操控設(shè)備3在接收到這些數(shù)據(jù)后，友好的顯示出來以便于操控者操控?zé)o人飛行器;當操控者在無人飛行器操控設(shè)備上操控操控按鍵時，操控者對所述操控按鍵執(zhí)行的操控指令轉(zhuǎn)換成飛行指令，并通過無線通信中繼設(shè)備2將飛行指令傳送到無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備3中，以控制無人飛行器的飛行方向和飛行速度。
[0098]所述無線通信中繼設(shè)備2還包括供電器23，所述供電器23與所述無線數(shù)據(jù)傳輸電臺21和無線圖像傳輸電臺22相連，用于為所述無線數(shù)據(jù)傳輸電臺21和無線圖像傳輸電臺22供電，可以為鋰電池(例如12V)、充電電池或者太陽能充電電池等，本實施例不對其進行限定。
[0099]當然，上述所述無線數(shù)據(jù)傳輸電臺21和無線圖像傳輸電臺22也有一定的傳輸頻段，例如，無線數(shù)據(jù)傳輸電臺21的頻段在433MHz、840MHz、900MHz、1.4GHz、2.4GHz或者5.86取，發(fā)射功率為1501111、5001111或者11。無線圖像傳輸電臺22的信號頻段在1.26取、
2.4GHz或者5.8GHz，發(fā)射功率為200mW、500mW或者1W。所述操控系統(tǒng)還包括與所述線數(shù)據(jù)傳輸電臺和無線圖像傳輸電臺相連分別連接的外置增益旋轉(zhuǎn)天線。
[0100]所述無線通信中繼設(shè)備和所述無人飛行器操控設(shè)備通過無線或藍牙連接，相對于現(xiàn)有技術(shù)中將無人飛行器操控設(shè)備與中繼設(shè)備通過線連接，其無線通信中繼設(shè)備與無人飛行器操控設(shè)備的布局更加靈活便捷。
[0101]上述系統(tǒng)中的無人飛行器操控設(shè)備取代了現(xiàn)有技術(shù)中的使用傳統(tǒng)的遙控器或者地面站操控箱進行操控，降低了無人飛行器的操作難度，提高了無人飛行器的操作安全性。
[0102]本發(fā)明的說明書中，說明了大量具體細節(jié)。然而，能夠理解，本發(fā)明的實施例可以在沒有這些具體細節(jié)的情況下實踐。在一些實例中，并未詳細示出公知的方法、結(jié)構(gòu)和技術(shù)，以便不模糊對本說明書的理解。
[0103]類似地，應(yīng)當理解，為了精簡本發(fā)明公開并幫助理解各個發(fā)明方面中的一個或多個，在上面對本發(fā)明的示例性實施例的描述中，本發(fā)明的各個特征有時被一起分組到單個實施例、圖、或者對其的描述中。然而，并不應(yīng)將該公開的方法解釋呈反映如下意圖:即所要求保護的本發(fā)明要求比在每個權(quán)利要求中所明確記載的特征更多的特征。更確切地說，如下面的權(quán)利要求書所反映的那樣，發(fā)明方面在于少于前面公開的單個實施例的所有特征。因此，遵循【具體實施方式】的權(quán)利要求書由此明確地并入該【具體實施方式】，其中每個權(quán)利要求本身都作為本發(fā)明的單獨實施例。
[0104]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，可以對實施例中的設(shè)備中的模塊進行自適應(yīng)性地改變并且把它們設(shè)置在于該實施例不同的一個或多個設(shè)備中?？梢园褜嵤├械哪K或單元或組件組合成一個模塊或單元或組件，以及此外可以把它們分成多個子模塊或子單元或子組件。除了這樣的特征和/或過程或者單元中的至少一些是互相排斥之處，可以采用任何組合對本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的所有特征以及如此公開的任何方法或者設(shè)備的所有過程或單元進行組合。除非另外明確陳述，本說明書(包括伴隨的權(quán)利要求、摘要和附圖)中公開的每個特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征來代替。
[0105]此外，本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠理解，盡管在此所述的一些實施例包括其它實施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同實施例的特征的組合意味著處于本發(fā)明的范圍之內(nèi)并且形成不同的實施例。例如，在下面的權(quán)利要求書中，所要求保護的實施例的任意之一都可以以任意的組合方式來使用。
[0106]本發(fā)明的各個部件實施例可以以硬件實現(xiàn)，或者以在一個或者多個處理器上運行的軟件模塊實現(xiàn)，或者以它們的組合實現(xiàn)。本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當理解，可以在實踐中使用微處理器或者數(shù)字信號處理器(DSP)來實現(xiàn)根據(jù)本發(fā)明實施例的一種瀏覽器終端的設(shè)備中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本發(fā)明還可以實現(xiàn)為用于執(zhí)行這里所描述的方法的一部分或者全部的設(shè)備或者裝置程序(例如，計算機程序和計算機程序產(chǎn)品)。這樣的實現(xiàn)本發(fā)明的程序可以存儲在計算機可讀介質(zhì)上，或者可以具有一個或者多個信號的形式。這樣的信號可以從因特網(wǎng)網(wǎng)站上下載得到，或者在載體信號上提供，或者以任何其他形式提供。
[0107]應(yīng)該注意的是上述實施例對本發(fā)明進行說明而不是對本發(fā)明進行限制，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離所附權(quán)利要求的范圍的情況下可設(shè)計出替換實施例。在權(quán)利要求中，不應(yīng)將位于括號之間的任何參考符號構(gòu)造成對權(quán)利要求的限制。單詞“包含”不排除存在未列在權(quán)利要求中的元件或步驟。位于元件之前的單詞“一”或“一個”不排除存在多個這樣的元件。本發(fā)明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于適當編程的計算機來實現(xiàn)。在列舉了若干裝置的單元權(quán)利要求中，這些裝置中的若干個可以是通過同一個硬件項來具體體現(xiàn)。單詞第一、第二、以及第三等的使用不表示任何順序?？蓪⑦@些單詞解釋為名稱。
[0108]最后應(yīng)說明的是:以上各實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制;盡管參照前述各實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解:其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實施例技術(shù)方案的范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求和說明書的范圍當中。
【主權(quán)項】
1.一種無人飛行器的操控方法，其特征在于，包括: 接收操控者對預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵執(zhí)行的操作指令，獲取所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)； 將所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成飛行指令； 向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行指令，以使所述無人飛行器向所述飛行指令對應(yīng)的方向飛行。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述飛行指令包括飛行方向指令； 相應(yīng)的，將所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成飛行指令，包括: 獲取所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)； 將所述開關(guān)狀態(tài)變化的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成飛行方向指令。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述飛行指令還包括速度指令； 相應(yīng)的，在向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行指令之前，所述方法還包括: 判斷是否接收到操控者輸入的速度指令，所述速度指令包括目標飛行速度； 若是，則在向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行方向指令的同時，發(fā)送所述速度指令，以使所述無人飛行器向所述飛行方向指令對應(yīng)的方向以所述速度指令對應(yīng)的目標飛行速度飛行； 或者， 若否，則向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行方向指令，以使所述無人飛行器向所述飛行方向指令對應(yīng)的方向以預(yù)設(shè)飛行速度飛行。4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)飛行方向包括:沿所述無人飛行器的機體坐標系OXYZ中，0Y軸的正方向為所述無人飛行器的機頭方向，0Χ軸、OY軸和OZ軸三個軸相互垂直，以所述無人飛行器的重心為坐標系OXYZ的中心0，水平向前飛行、水平向后飛行、水平向左飛行、水平向右飛行、豎直向上飛行、豎直向下飛行、沿OZ軸順時針方向旋轉(zhuǎn)和沿OZ軸逆時針方向旋轉(zhuǎn)。5.一種無人飛行器操控設(shè)備，其特征在于，包括: 操作指令接收模塊，用于接收操控者對預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵執(zhí)行的操作指令； 開關(guān)狀態(tài)獲取模塊，用于獲取所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)； 指令轉(zhuǎn)換模塊，用于將所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成飛行指令； 指令發(fā)送模塊，用于向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行指令，以使所述無人飛行器向所述飛行指令對應(yīng)的方向飛行。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的操控設(shè)備，其特征在于，所述飛行指令包括飛行方向指令； 相應(yīng)的，所述指令轉(zhuǎn)換模塊，用于: 獲取所述預(yù)設(shè)飛行方向的按鍵的開關(guān)狀態(tài)； 將所述開關(guān)狀態(tài)變化的開關(guān)狀態(tài)轉(zhuǎn)換成飛行方向指令。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的操控設(shè)備，其特征在于，所述飛行指令還包括速度指令； 所述設(shè)備還包括: 判斷模塊，用于判斷是否接收到操控者輸入的速度指令，所述速度指令包括目標飛行速度； 相應(yīng)的，所述指令發(fā)送模塊，具體用于:在接收到操控者輸入的目標飛行速度時，在向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行方向指令的同時，發(fā)送所述速度指令，以使所述無人飛行器向所述飛行方向指令對應(yīng)的方向以所述速度指令對應(yīng)的目標飛行速度飛行； 或者， 所述指令發(fā)送模塊，具體用于:在未接收到操控者輸入的目標飛行速度時，向所述無人飛行器發(fā)送所述飛行方向指令，以使所述無人飛行器向所述飛行方向指令對應(yīng)的方向以預(yù)設(shè)飛行速度飛行。8.一種無人飛行器的操控系統(tǒng)，其特征在于，包括無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備、無線通信中繼設(shè)備和如權(quán)利要求5-7中任一項所述的無人飛行器操控設(shè)備，所述無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備位于所述無人飛行器的機體上； 所述無人飛行器操控設(shè)備與所述無線通信中繼設(shè)備通訊連接，所述無線通信中繼設(shè)備與所述無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備通訊連接。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的操控系統(tǒng)，其特征在于，所述無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備上設(shè)置有數(shù)據(jù)傳感器、圖像傳感器、導(dǎo)航控制微處理器和無線終端傳輸電臺，所述數(shù)據(jù)傳感器、圖像傳感器均與所述導(dǎo)航控制微處理器相連，所述圖像傳感器和所述導(dǎo)航控制微處理器均與所述無線終端傳輸電臺相連。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的操控系統(tǒng)，其特征在于，所述無人飛行器操控設(shè)備，用于將飛行指令發(fā)送至所述無線通信中繼設(shè)備； 所述無線通信中繼設(shè)備，用于接收所述無人飛行器操控設(shè)備發(fā)送的飛行指令，并將所述飛行指令傳輸給所述無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備； 所述無人飛行器導(dǎo)航控制設(shè)備，用于根據(jù)所述飛行指令控制所述無人飛行器飛行。
【文檔編號】G05D1/00GK105867363SQ201610364371
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年5月26日
【發(fā)明人】李翔, 杜強, 張勇, 李小珊
【申請人】北京飛旋天行科技有限公司