無人飛行器的制造方法
【專利摘要】本實用新型提供一種無人飛行器，其包括通信模塊、第一存儲器、手動飛行指令執(zhí)行控制器、第一自動飛行指令生成芯片、第二自動飛行指令生成芯片以及自動飛行指令執(zhí)行控制器。通信模塊用于從控制端接收手動飛行控制指令；第一存儲器用于存儲無人飛行器的第一模式切換位置；手動飛行指令執(zhí)行控制器用于從所述通信模塊接收手動飛行控制指令；第一自動飛行指令生成芯片用于將第一自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器；第二自動飛行指令生成芯片用于將第二自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器；自動飛行指令執(zhí)行控制器用于接收第一自動飛行控制指令以及接收第二自動飛行控制指令。
【專利說明】
無人飛行器
技術領域
[0001]本實用新型涉及無人機領域，特別是涉及一種無人飛行器。
【背景技術】
[0002]現(xiàn)有的無人飛行器主要具有兩種飛行模式:自動導航飛行模式以及人工控制飛行模式。在自動導航飛行模式下，飛手會預先或者臨時給無人飛行器設定了飛行目的地或者飛行航跡，然后無人飛行器依據(jù)定位系統(tǒng)以及自動飛行控制系統(tǒng)，按照預定飛行航跡進行飛行，在整個飛行過程中無需人工干預。在人工控制飛行模式下，飛手通過地面控制站向無人飛行器發(fā)出飛行控制指令，無人飛行器依據(jù)飛行控制指令進行飛行操作。
[0003]普通的無人飛行器的飛手，一般會使用無人飛行器的自動導航飛行模式進行無人飛行器的飛行控制，這樣不需要對飛手進行長期的操作培訓，也不會由于操作不當導致飛行事故。但是上述自動導航飛行模式只適用于航拍、航測、遙感以及計量等航拍任務比較固定的情況。
[0004]當無人飛行器需要在較為復雜的地形進行飛行操作，或出現(xiàn)突發(fā)情況需要飛手進行處理時，飛手需要將無人飛行器切換為人工控制飛行模式進行飛行控制操作，如后續(xù)飛手需要將無人飛行器從人工控制飛行模式再切換回自動導航飛行模式，則涉及到對無人飛行器進行重新定位以及重新設計飛行航跡等操作，上述操作難度較高且操作步驟較為復雜，普通飛手一般難以完成。
[0005]申請?zhí)枮?00810100988.3的一種無人機遙控鏈路中斷的判斷與處理方法揭示了自動導航飛行模式下的無人飛行器如何自動完成飛行任務，并且如何保持與人工控制飛行模式的鏈接，在適當條件下，如何切換到人工控制飛行模式。但是其中并未披露如何控制無人飛行器在人工控制飛行模式下進行快速的重新定位以及重新設計飛行航跡，從而恢復到之前的自動導航飛行模式下，進而減輕飛手的操作難度。
[0006]故，有必要提供一種無人飛行器，以解決現(xiàn)有技術所存在的問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0007]本實用新型實施例提供一種可在人工控制飛行模式以及自動導航飛行模式之間進行快速切換的無人飛行器，以解決現(xiàn)有的無人飛行器的人工控制飛行模式以及自動導航飛行模式之間的模式切換操作難度較高且模式切換操作步驟較為復雜的技術問題。
[0008]本實用新型實施例提供一種無人飛行器，其包括:
[0009]通信模塊，用于從控制端接收手動飛行控制指令；
[0010]第一存儲器，用于存儲所述無人飛行器的第一模式切換位置；
[0011 ]手動飛行指令執(zhí)行控制器，用于從所述通信模塊接收所述手動飛行控制指令，并中斷所述無人飛行器的自動飛行狀態(tài)，執(zhí)行所述手動飛行控制指令；
[0012]第一自動飛行指令生成芯片，用于從所述第一存儲器讀取所述無人飛行器的第一模式切換位置，并將第一自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器，其中所述第一自動飛行控制指令用于控制所述無人飛行器恢復到所述第一模式切換位置；
[0013]第二自動飛行指令生成芯片，用于從第一存儲器讀取所述無人飛行器的第一模式切換位置，并將第二自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器，其中所述第二自動飛行控制指令用于恢復所述無人飛行器的自動飛行狀態(tài)；以及
[0014]所述自動飛行指令執(zhí)行控制器，用于接收所述第一自動飛行控制指令，并執(zhí)行所述第一自動飛行控制指令；以及接收所述第二自動飛行控制指令，并執(zhí)行所述第二自動飛行控制指令。
[0015]在本實用新型所述的無人飛行器中，所述無人飛行器還包括用于存儲所述無人飛行器的第二模式切換位置的第二存儲器；
[0016]所述第一自動飛行指令生成信號還用于從所述第二存儲器讀取所述無人飛行器的第二模式切換位置。
[0017]在本實用新型所述的無人飛行器中，所述手動飛行指令執(zhí)行控制器還包括:
[0018]比較器，用于將所述手動飛行控制指令的控制時間與設定值進行比較。
[0019]在本實用新型所述的無人飛行器中，所述無人飛行器還包括:
[0020]飛行數(shù)據(jù)采集單元，用于將所述無人飛行器的飛行狀態(tài)信息發(fā)送至所述手動飛行指令執(zhí)行控制器和所述自動飛行指令執(zhí)行控制器。
[0021]在本實用新型所述的無人飛行器中，所述飛行數(shù)據(jù)采集單元包括但不限于GPS模塊、高度計、速度計以及陀螺儀中至少一個。
[0022]本實用新型實施例提供一種無人飛行器，其包括:
[0023]通信模塊，用于從控制端接收手動飛行控制指令；
[0024]第一存儲器，用于存儲所述無人飛行器的第一模式切換位置以及飛行目的地；
[0025]手動飛行指令執(zhí)行控制器，用于從所述通信模塊接收所述手動飛行控制指令，并執(zhí)行所述手動飛行控制指令；
[0026]第一自動飛行指令生成芯片，用于從所述第一存儲器讀取所述無人飛行器的第一模式切換位置，并將第一自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器，其中所述第一自動飛行控制指令用于控制所述無人飛行器恢復到所述第一模式切換位置；
[0027]第二自動飛行指令生成芯片，用于從第一存儲器讀取所述無人飛行器的第一模式切換位置以及飛行目的地，并將第二自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器，其中所述第二自動飛行控制指令用于對所述無人飛行器進行自動飛行控制；以及
[0028]所述自動飛行指令執(zhí)行控制器，用于接收所述第一自動飛行控制指令，并執(zhí)行所述第一自動飛行控制指令；以及接收所述第二自動飛行控制指令，并執(zhí)行所述第二自動飛行控制指令。
[0029]在本實用新型所述的無人飛行器中，所述無人飛行器還包括用于存儲所述無人飛行器的第二模式切換位置的第二存儲器；
[0030]所述第一自動飛行指令生成信號還用于從所述第二存儲器讀取所述無人飛行器的第二模式切換位置。
[0031]在本實用新型所述的無人飛行器中，所述手動飛行指令執(zhí)行控制器還包括:
[0032]比較器，用于將所述手動飛行控制指令的控制時間與設定值進行比較。
[0033]本實用新型實施例還提供一種無人飛行器，其包括:
[0034]通信模塊，用于從控制端接收手動飛行控制指令；
[0035]第一存儲器，用于存儲所述無人飛行器的飛行軌跡；
[0036]手動飛行指令執(zhí)行控制器，用于從所述通信模塊接收所述手動飛行控制指令，并執(zhí)行所述手動飛行控制指令；
[0037]第一自動飛行指令生成芯片，用于從所述第一存儲器讀取所述無人飛行器的飛行軌跡，并將第一自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器，其中所述第一自動飛行控制指令用于控制所述無人飛行器恢復到所述飛行軌跡；
[0038]第二自動飛行指令生成芯片，用于從第一存儲器讀取所述無人飛行器的飛行軌跡，并將第二自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器，其中所述第二自動飛行控制指令用于對所述無人飛行器進行自動飛行控制；以及
[0039]所述自動飛行指令執(zhí)行控制器，用于接收所述第一自動飛行控制指令，并執(zhí)行所述第一自動飛行控制指令；以及接收所述第二自動飛行控制指令，并執(zhí)行所述第二自動飛行控制指令。
[0040]在本實用新型的無人飛行器中，所述無人飛行器還包括用于存儲所述無人飛行器的第二模式切換位置的第二存儲器；
[0041 ]所述第一自動飛行指令生成信號還用于從所述第二存儲器讀取所述無人飛行器的第二模式切換位置。
[0042]相較于現(xiàn)有技術，本實用新型的無人飛行器通過對自動導航飛行模式下的第一模式切換位置或飛行軌跡進行記錄，實現(xiàn)了人工控制飛行模式以及自動導航飛行模式之間的快速切換;解決了現(xiàn)有的無人飛行器的人工控制飛行模式以及自動導航飛行模式之間的模式切換操作難度較高且模式切換操作步驟較為復雜的技術問題。
【附圖說明】
[0043]圖1為本實用新型的無人飛行器的控制方法的第一優(yōu)選實施例的流程圖；
[0044]圖2為本實用新型的無人飛行器的控制方法的第二優(yōu)選實施例的流程圖；
[0045]圖3為本實用新型的無人飛行器的控制方法的第三優(yōu)選實施例的流程圖；
[0046]圖4為本實用新型的無人飛行器的控制裝置的第一優(yōu)選實施例的結構示意圖；
[0047]圖5為本實用新型的無人飛行器的控制裝置的第二優(yōu)選實施例的結構示意圖；
[0048]圖6為本實用新型的無人飛行器的控制裝置的第三優(yōu)選實施例的結構示意圖；
[0049]圖7為本實用新型的無人飛行器的控制方法及控制裝置的第一具體實施例的工作流程圖；
[0050]圖8為本實用新型的無人飛行器的控制方法及控制裝置的第二具體實施例的工作流程圖。
[0051 ]圖9為本實用新型的無人飛行器的第一優(yōu)選實施例的結構示意圖；
[0052]圖10為本實用新型的無人飛行器的第二優(yōu)選實施例的結構示意圖；
[0053]圖11為本實用新型的無人飛行器的第三優(yōu)選實施例的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0054]下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。
[0055]本實用新型的無人飛行器的控制裝置可在各種類型的無人飛行器上進行實施，該無人飛行器可在自動飛行模式下接收手動飛行控制指令，并實現(xiàn)了人工飛行模式以及自動飛行模式之間的快速切換，從而降低了飛手的飛行模式切換操作的難度，簡化了飛行模式切換操作的步驟。
[0056]請參照圖1，圖1為本實用新型的無人飛行器的控制方法的第一優(yōu)選實施例的流程圖。本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制方法可使用上述的無人飛行器進行實施，該控制方法包括:
[0057]步驟SlOl，接收手動飛行控制指令，以及根據(jù)手動飛行控制指令獲取無人飛行器的第一模式切換位置，并中斷無人飛行器的自動飛行狀態(tài)；
[0058]步驟S102，執(zhí)行手動飛行控制指令，以進行無人飛行器的手動飛行控制，并在執(zhí)行手動飛行控制指令后，控制無人飛行器恢復到第一模式切換位置；
[0059]步驟S103，根據(jù)第一模式切換位置，恢復無人飛行器的自動飛行狀態(tài)。
[0060]下面詳細說明本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制方法的各步驟的具體流程。無人飛行器包括自動飛行模式和人工飛行模式。本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制方法用于對自動飛行模式下的無人飛行器進行飛行控制。
[0061 ]在步驟SlOl中，當無人飛行器處于自動飛行模式下時，無人飛行器的控制裝置接收用戶發(fā)出的手動飛行控制指令，這里的手動飛行控制指令是指用戶請求暫時控制無人飛行器的控制指令，如用戶觀察到飛行軌跡上的障礙物，對自動飛行模式下的無人飛行器進行緊急避險操作；或用戶想要通過控制指令確定無人飛行器和控制終端之間的通信連接等。
[0062]隨后無人飛行器的控制裝置根據(jù)上述手動飛行控制指令，獲取無人飛行器的第一模式切換位置等飛行參數(shù)。這里的第一模式切換位置即無人飛行器接收到手動飛行控制指令時的當前位置。為了便于后續(xù)快速切換回自動飛行模式，這里對自動飛行模式下的無人飛行器的部分飛行參數(shù)進行保存。然后無人飛行器的控制裝置中斷無人飛行器的自動飛行狀態(tài)。隨后轉(zhuǎn)到步驟S102。
[0063]在步驟S102中，這里設定用戶給出的手動飛行控制指令的響應優(yōu)先級別高于自動飛行控制指令的響應優(yōu)先級別。因此無人飛行器的控制裝置會直接執(zhí)行步驟SlOl獲取的手動飛行控制指令，以進行無人飛行器的手動飛行控制，如緊急避險操作或用戶設定的其他飛行動作。
[0064]優(yōu)選的，由于用戶如需長時間控制無人飛行器，應會將無人飛行器的飛行模式切換為人工飛行模式。因此在自動飛行模式下的手動飛行控制指令應為一臨時指令。在執(zhí)行手動飛行控制指令時，無人飛行器的控制裝置會判斷該手動飛行控制指令的控制時間是否小于等于設定值(如0.5秒至5秒等不同的設定時間范圍值)；如手動飛行控制指令的控制時間小于等于設定值，則無人飛行器的控制裝置直接執(zhí)行該手動飛行控制指令;如手動飛行控制指令的控制時間大于設定值，則無人飛行器的控制裝置在設定值對應的控制時間內(nèi)，執(zhí)行手動飛行控制指令，以免用戶的誤操作對無人飛行器的自動導航飛行造成影響。
[0065]在執(zhí)行手動飛行控制指令后，為了便于切換為自動飛行模式，無人飛行器的控制裝置控制無人飛行器恢復到第一模式切換位置。具體為:
[0066]無人飛行器的控制裝置在執(zhí)行手動飛行控制指令后，會獲取無人飛行器的第二模式切換位置，該第二模式切換位置即無人飛行器完成手動飛行控制指令對應的飛行操作后的當前位置。
[0067]無人飛行器的控制裝置根據(jù)第一模式切換位置以及第二模式切換位置，生成使無人飛行器恢復到第一模式切換位置的飛行指令，并執(zhí)行該飛行指令，使得無人飛行器恢復到第一模式切換位置。
[0068]優(yōu)選的，為了防止無人飛行器在位置恢復過程中出現(xiàn)誤操作，在無人飛行器恢復到第一模式切換位置的過程中，無人飛行器的控制裝置停止接收手動飛行控制指令。隨后轉(zhuǎn)到步驟S103。
[0069]在步驟S103中，由于無人飛行器已經(jīng)位于第一模式切換位置，因此無人飛行器的控制裝置可恢復步驟SlOl中斷的自動飛行狀態(tài)。
[0070]這樣即完成了本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制方法的飛行控制過程。
[0071]本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制方法通過對自動飛行模式下的第一模式切換位置進行記錄，實現(xiàn)了人工飛行模式以及自動飛行模式之間的快速切換。
[0072]請參照圖2，圖2為本實用新型的無人飛行器的控制方法的第一優(yōu)選實施例的流程圖。本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制方法可使用上述的無人飛行器進行實施，該控制方法包括:
[0073]步驟S201，接收手動飛行控制指令，并根據(jù)手動飛行控制指令獲取無人飛行器的第一模式切換位置以及飛行目的地；
[0074]步驟S202，執(zhí)行手動飛行控制指令，以進行無人飛行器的手動飛行控制，并在執(zhí)行手動飛行控制指令后，控制無人飛行器恢復到第一模式切換位置；
[0075]步驟S203，根據(jù)第一模式切換位置以及飛行目的地，生成自動飛行控制指令；
[0076]步驟S204，執(zhí)行自動飛行控制指令，以進行無人飛行器的自動飛行控制。
[0077]下面詳細說明本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制方法的各步驟的具體流程。無人飛行器包括自動飛行模式和人工飛行模式。本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制方法用于對自動飛行模式下的無人飛行器進行飛行控制。
[0078]在步驟S201中，當無人飛行器處于自動飛行模式下時，無人飛行器的控制裝置接收用戶發(fā)出的手動飛行控制指令，這里的手動飛行控制指令是指用戶請求暫時控制無人飛行器的控制指令，如用戶觀察到飛行軌跡上的障礙物，對自動飛行模式下的無人飛行器進行緊急避險操作；或用戶想要通過控制指令確定無人飛行器和控制終端之間的通信連接等。
[0079]隨后無人飛行器的控制裝置根據(jù)上述手動飛行控制指令，獲取無人飛行器的第一模式切換位置以及飛行目的地等飛行參數(shù)。這里的第一模式切換位置即無人飛行器接收到手動飛行控制指令時的當前位置，飛行目的地即無人飛行器接收到手動飛行控制指令時自動導航飛行的下一目的地。為了便于后續(xù)快速切換回自動飛行模式，這里對自動飛行模式下的無人飛行器的部分飛行參數(shù)進行保存。隨后轉(zhuǎn)到步驟S202。
[0080]在步驟S202中，這里設定用戶給出的手動飛行控制指令的響應優(yōu)先級別高于自動飛行控制指令的響應優(yōu)先級別。因此無人飛行器的控制裝置會直接執(zhí)行步驟S201獲取的手動飛行控制指令，以進行無人飛行器的手動飛行控制，如緊急避險操作或用戶設定的其他飛行動作。
[0081]優(yōu)選的，由于用戶如需長時間控制無人飛行器，應會將無人飛行器的飛行模式切換為人工飛行模式。因此在自動飛行模式下的手動飛行控制指令應為一臨時指令。在執(zhí)行手動飛行控制指令時，無人飛行器的控制裝置會判斷該手動飛行控制指令的控制時間是否小于等于設定值(如0.5秒至5秒等不同的設定時間范圍值)；如手動飛行控制指令的控制時間小于等于設定值，則無人飛行器的控制裝置直接執(zhí)行該手動飛行控制指令;如手動飛行控制指令的控制時間大于設定值，則無人飛行器的控制裝置在設定值對應的控制時間內(nèi)，執(zhí)行手動飛行控制指令，以免用戶的誤操作對無人飛行器的自動導航飛行造成影響。
[0082]在執(zhí)行手動飛行控制指令后，為了便于切換為自動飛行模式，無人飛行器的控制裝置控制無人飛行器恢復到第一模式切換位置。具體為:
[0083]無人飛行器的控制裝置在執(zhí)行手動飛行控制指令后，會獲取無人飛行器的第二模式切換位置，該第二模式切換位置即無人飛行器完成手動飛行控制指令對應的飛行操作后的當前位置。
[0084]無人飛行器的控制裝置根據(jù)第一模式切換位置以及第二模式切換位置，生成使無人飛行器恢復到第一模式切換位置的飛行指令，并執(zhí)行該飛行指令，使得無人飛行器恢復到第一模式切換位置。
[0085]優(yōu)選的，為了防止無人飛行器在位置恢復過程中出現(xiàn)誤操作，在無人飛行器恢復到第一模式切換位置的過程中，無人飛行器的控制裝置停止接收手動飛行控制指令。隨后轉(zhuǎn)到步驟S203。
[0086]在步驟S203中，由于無人飛行器已經(jīng)位于第一模式切換位置，因此無人飛行器的控制裝置可根據(jù)第一模式切換位置以及步驟S201記錄的飛行目的地，生成自動飛行控制指令。隨后轉(zhuǎn)到步驟S204。
[0087]在步驟S204中，無人飛行器的控制裝置控制無人飛行器切換回自動飛行模式，并執(zhí)行步驟S203生成的自動飛行控制指令，以進行無人飛行器的自動飛行控制。
[0088]這樣即完成了本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制方法的飛行控制過程。
[0089]本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制方法通過對自動飛行模式下的第一模式切換位置以及飛行目的地進行記錄，實現(xiàn)了人工飛行模式以及自動飛行模式之間的快速切換。
[0090]請參照圖3，圖3為本實用新型的無人飛行器的控制方法的第二優(yōu)選實施例的流程圖。本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制方法可使用上述的無人飛行器進行實施，該控制方法包括:
[0091]步驟S301，接收手動飛行控制指令，并根據(jù)手動飛行控制指令獲取無人飛行器的飛行軌跡；
[0092]步驟S302，執(zhí)行手動飛行控制指令，以進行無人飛行器的手動飛行控制，并在執(zhí)行手動飛行控制指令后，控制無人飛行器恢復到飛行軌跡上；
[0093]步驟S303，根據(jù)飛行軌跡，生成自動飛行控制指令；
[0094]步驟S304，執(zhí)行自動飛行控制指令，以進行無人飛行器的自動飛行控制。
[0095]下面詳細說明本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制方法的各步驟的具體流程。
[0096]在步驟S301中，當無人飛行器處于自動飛行模式下時，無人飛行器的控制裝置接收用戶發(fā)出的手動飛行控制指令。
[0097]隨后無人飛行器的控制裝置根據(jù)上述手動飛行控制指令，獲取無人飛行器的飛行軌跡。這里的飛行軌跡即無人飛行器在自動飛行模式下的當前飛行軌跡。為了便于后續(xù)快速切換回自動飛行模式，這里對自動飛行模式下的無人飛行器的當前飛行軌跡進行保存。隨后轉(zhuǎn)到步驟S302。
[0098]在步驟S302中，這里設定用戶給出的手動飛行控制指令的響應優(yōu)先級別高于自動飛行控制指令的響應優(yōu)先級別。因此無人飛行器的控制裝置會直接執(zhí)行步驟S301獲取的手動飛行控制指令，以進行無人飛行器的手動飛行控制，如緊急避險操作或用戶設定的其他飛行動作。
[0099]優(yōu)選的，由于用戶如需長時間控制無人飛行器，應會將無人飛行器的飛行模式切換為人工飛行模式。因此在自動飛行模式下的手動飛行控制指令應為一臨時指令。在執(zhí)行手動飛行控制指令時，無人飛行器的控制裝置會判斷該手動飛行控制指令的控制時間是否小于等于設定值(如0.5秒至5秒等)；如手動飛行控制指令的控制時間小于等于設定值，則無人飛行器的控制裝置直接執(zhí)行該手動飛行控制指令;如手動飛行控制指令的控制時間大于設定值，則無人飛行器的控制裝置在設定值對應的控制時間內(nèi)，執(zhí)行手動飛行控制指令，以免用戶的誤操作對無人飛行器的自動導航飛行造成影響。
[0100]在執(zhí)行手動飛行控制指令后，為了便于切換為自動飛行模式，無人飛行器的控制裝置控制無人飛行器恢復到飛行軌跡。具體為:
[0101]無人飛行器的控制裝置在執(zhí)行手動飛行控制指令后，會獲取無人飛行器的第二模式切換位置，該第二模式切換位置即無人飛行器完成手動飛行控制指令對應的飛行操作后的當前位置。
[0102]無人飛行器的控制裝置根據(jù)飛行軌跡以及第二模式切換位置，生成使無人飛行器恢復到飛行軌跡上的飛行指令，如使在第二模式切換位置上的無人飛行器以最短距離恢復至飛行軌跡上等。隨后無人飛行器的控制裝置執(zhí)行該飛行指令，使得無人飛行器恢復到飛行軌跡上。
[0103]優(yōu)選的，為了防止無人飛行器在位置恢復過程中出現(xiàn)誤操作，在無人飛行器恢復到飛行軌跡上的過程中，無人飛行器的控制裝置停止接收手動飛行控制指令。隨后轉(zhuǎn)到步驟S303。
[0104]在步驟S303中，由于無人飛行器已經(jīng)位于飛行軌跡上，因此無人飛行器的控制裝置可根據(jù)步驟S301記錄的飛行軌跡，生成自動飛行控制指令。隨后轉(zhuǎn)到步驟S304。
[0105]在步驟S304中，無人飛行器的控制裝置控制無人飛行器切換回自動飛行模式，并執(zhí)行步驟S303生成的自動飛行控制指令，以進行無人飛行器的自動飛行控制。
[0106]這樣即完成了本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制方法的飛行控制過程。
[0107]本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制方法通過對自動飛行模式下的飛行軌跡進行記錄，實現(xiàn)了人工飛行模式以及自動飛行模式之間的快速切換。
[0108]本實用新型還提供一種無人飛行器的控制裝置，請參照圖4，圖4為本實用新型的無人飛行器的控制裝置的第一優(yōu)選實施例的結構示意圖。本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制裝置可使用上述的無人飛行器的控制方法的第一優(yōu)選實施例進行實施。該無人飛行器的控制裝置40包括自動飛行狀態(tài)中斷模塊41、手動飛行控制指令執(zhí)行模塊42以及自動飛行狀態(tài)恢復模塊43。
[0109]自動飛行狀態(tài)中斷模塊41用于接收手動飛行控制指令，以及根據(jù)手動飛行控制指令獲取無人飛行器的第一模式切換位置，并中斷無人飛行器的自動飛行狀態(tài)。手動飛行控制指令執(zhí)行模塊42用于執(zhí)行手動飛行控制指令，以進行無人飛行器的手動飛行控制，并在執(zhí)行手動飛行控制指令后，控制無人飛行器恢復到第一模式切換位置；自動飛行狀態(tài)恢復模塊43用于根據(jù)第一模式切換位置，恢復無人飛行器的自動飛行狀態(tài)。
[0110]本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制裝置使用時，當無人飛行器處于自動飛行模式下時，自動飛行狀態(tài)中斷模塊41接收用戶發(fā)出的手動飛行控制指令，這里的手動飛行控制指令是指用戶請求暫時控制無人飛行器的控制指令，如用戶觀察到飛行軌跡上的障礙物，對自動飛行模式下的無人飛行器進行緊急避險操作;或用戶想要通過控制指令確定無人飛行器和控制終端之間的通信連接等。
[0111]隨后自動飛行狀態(tài)中斷模塊41根據(jù)上述手動飛行控制指令，獲取無人飛行器的第一模式切換位置等飛行參數(shù)。這里的第一模式切換位置即無人飛行器接收到手動飛行控制指令時的當前位置。為了便于后續(xù)快速切換回自動飛行模式，這里對自動飛行模式下的無人飛行器的部分飛行參數(shù)進行保存。然后自動飛行狀態(tài)中斷模塊41中斷無人飛行器的自動飛行狀態(tài)。
[0112]隨后這里設定用戶給出的手動飛行控制指令的響應優(yōu)先級別高于自動飛行控制指令的響應優(yōu)先級別。因此手動飛行控制指令執(zhí)行模塊42會直接執(zhí)行自動飛行狀態(tài)中斷模塊41獲取的手動飛行控制指令，以進行無人飛行器的手動飛行控制，如緊急避險操作或用戶設定的其他飛行動作。
[0113]優(yōu)選的，由于用戶如需長時間控制無人飛行器，應會將無人飛行器的飛行模式切換為人工飛行模式。因此在自動飛行模式下的手動飛行控制指令應為一臨時指令。在執(zhí)行手動飛行控制指令時，手動飛行控制指令執(zhí)行模塊42會判斷該手動飛行控制指令的控制時間是否小于等于設定值(如0.5秒至5秒等不同的設定時間范圍值)；如手動飛行控制指令的控制時間小于等于設定值，則手動飛行控制指令執(zhí)行模塊42直接執(zhí)行該手動飛行控制指令;如手動飛行控制指令的控制時間大于設定值，則手動飛行控制指令執(zhí)行模塊42在設定值對應的控制時間內(nèi)，執(zhí)行手動飛行控制指令，以免用戶的誤操作對無人飛行器的自動導航飛行造成影響。
[0114]在執(zhí)行手動飛行控制指令后，為了便于切換為自動飛行模式，手動飛行控制指令執(zhí)行模塊42控制無人飛行器恢復到第一模式切換位置。具體為:
[0115]手動飛行控制指令執(zhí)行模塊42在執(zhí)行手動飛行控制指令后，會獲取無人飛行器的第二模式切換位置，該第二模式切換位置即無人飛行器完成手動飛行控制指令對應的飛行操作后的當前位置。
[0116]手動飛行控制指令執(zhí)行模塊42根據(jù)第一模式切換位置以及第二模式切換位置，生成使無人飛行器恢復到第一模式切換位置的飛行指令，并執(zhí)行該飛行指令，使得無人飛行器恢復到第一模式切換位置。
[0117]優(yōu)選的，為了防止無人飛行器在位置恢復過程中出現(xiàn)誤操作，在無人飛行器恢復到第一模式切換位置的過程中，手動飛行控制指令執(zhí)行模塊42停止接收手動飛行控制指令。
[0118]由于無人飛行器已經(jīng)位于第一模式切換位置，因此自動飛行狀態(tài)恢復模塊43可恢復自動飛行狀態(tài)中斷模塊41中斷的自動飛行狀態(tài)。
[0119]這樣即完成了本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制裝置的飛行控制過程。
[0120]本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制裝置通過對自動飛行模式下的第一模式切換位置進行記錄，實現(xiàn)了人工飛行模式以及自動飛行模式之間的快速切換。
[0121]請參照圖5，圖5為本實用新型的無人飛行器的控制裝置的第一優(yōu)選實施例的結構示意圖。本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制裝置可使用上述的無人飛行器的控制方法的第一優(yōu)選實施例進行實施。該無人飛行器的控制裝置50包括飛行參數(shù)獲取模塊51、手動飛行控制指令執(zhí)行模塊52、自動飛行控制指令生成模塊53以及自動飛行控制指令執(zhí)行模塊54。
[0122]飛行參數(shù)獲取模塊51用于接收手動飛行控制指令，并根據(jù)手動飛行控制指令獲取無人飛行器的第一模式切換位置以及飛行目的地;手動飛行控制指令執(zhí)行模塊52用于執(zhí)行手動飛行控制指令，以進行無人飛行器的手動飛行控制，并在執(zhí)行手動飛行控制指令后，控制無人飛行器恢復到第一模式切換位置；自動飛行控制指令生成模塊53用于根據(jù)第一模式切換位置以及飛行目的地，生成自動飛行控制指令；自動飛行控制指令執(zhí)行模塊34用于執(zhí)行自動飛行控制指令，以進行無人飛行器的自動飛行控制。
[0123]本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制裝置50使用時，首先當無人飛行器處于自動飛行模式下時，飛行參數(shù)獲取模塊51接收用戶發(fā)出的手動飛行控制指令，這里的手動飛行控制指令是指用戶請求暫時控制無人飛行器的控制指令，如用戶觀察到飛行軌跡上的障礙物，對自動飛行模式下的無人飛行器進行緊急避險操作;或用戶想要通過控制指令確定無人飛行器和控制終端之間的通信連接等。
[0124]隨后飛行參數(shù)獲取模塊51根據(jù)上述手動飛行控制指令，獲取無人飛行器的第一模式切換位置以及飛行目的地等飛行參數(shù)。這里的第一模式切換位置即無人飛行器接收到手動飛行控制指令時的當前位置，飛行目的地即無人飛行器接收到手動飛行控制指令時自動導航飛行的下一目的地。為了便于后續(xù)快速切換回自動飛行模式，這里對自動飛行模式下的無人飛行器的部分飛行參數(shù)進行保存。
[0125]隨后這里設定用戶給出的手動飛行控制指令的響應優(yōu)先級別高于自動飛行控制指令的響應優(yōu)先級別。因此手動飛行控制指令執(zhí)行模塊52會直接執(zhí)行飛行參數(shù)獲取模塊獲取的手動飛行控制指令，以進行無人飛行器的手動飛行控制，如緊急避險操作或用戶設定的其他飛行動作。
[0126]優(yōu)選的，由于用戶如需長時間控制無人飛行器，應會將無人飛行器的飛行模式切換為人工飛行模式。因此在自動飛行模式下的手動飛行控制指令應為一臨時指令。在執(zhí)行手動飛行控制指令時，手動飛行控制指令執(zhí)行模塊52會判斷該手動飛行控制指令的控制時間是否小于等于設定值(如0.5秒至5秒等)；如手動飛行控制指令的控制時間小于等于設定值，則手動飛行控制指令執(zhí)行模塊52直接執(zhí)行該手動飛行控制指令;如手動飛行控制指令的控制時間大于設定值，則手動飛行控制指令執(zhí)行模塊52在設定值對應的控制時間內(nèi)，執(zhí)行手動飛行控制指令，以免用戶的誤操作對無人飛行器的自動導航飛行造成影響。
[0127]在執(zhí)行手動飛行控制指令后，為了便于切換為自動飛行模式，手動飛行控制指令執(zhí)行模塊52控制無人飛行器恢復到第一模式切換位置。具體為:
[0128]手動飛行控制指令執(zhí)行模塊52在執(zhí)行手動飛行控制指令后，會獲取無人飛行器的第二模式切換位置，該第二模式切換位置即無人飛行器完成手動飛行控制指令對應的飛行操作后的當前位置。
[0129]手動飛行控制指令執(zhí)行模塊52根據(jù)第一模式切換位置以及第二模式切換位置，生成使無人飛行器恢復到第一模式切換位置的飛行指令，并執(zhí)行該飛行指令，使得無人飛行器恢復到第一模式切換位置。
[0130]優(yōu)選的，為了防止無人飛行器在位置恢復過程中出現(xiàn)誤操作，在無人飛行器恢復到第一模式切換位置的過程中，手動飛行控制指令執(zhí)行模塊52停止接收手動飛行控制指令。
[0131]然后由于無人飛行器已經(jīng)位于第一模式切換位置，因此自動飛行控制指令生成模塊53可根據(jù)第一模式切換位置以及飛行參數(shù)獲取模塊記錄的飛行目的地，生成自動飛行控制指令。
[0132]最后自動飛行控制指令執(zhí)行模塊54控制無人飛行器切換回自動飛行模式，并執(zhí)行自動飛行控制指令生成模塊53生成的自動飛行控制指令，以進行無人飛行器的自動飛行控制。
[0133]這樣即完成了本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制裝置50的飛行控制過程。
[0134]本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制裝置通過對自動飛行模式下的第一模式切換位置以及飛行目的地進行記錄，實現(xiàn)了人工飛行模式以及自動飛行模式之間的快速切換。
[0135]請參照圖6，圖6為本實用新型的無人飛行器的控制裝置的第二優(yōu)選實施例的結構示意圖。本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制裝置可使用上述的無人飛行器的控制方法的第二優(yōu)選實施例進行實施。該無人飛行器的控制裝置60包括飛行參數(shù)獲取模塊61、手動飛行控制指令執(zhí)行模塊62、自動飛行控制指令生成模塊63以及自動飛行控制指令執(zhí)行模塊64。
[0136]飛行參數(shù)獲取模塊61用于接收手動飛行控制指令，并根據(jù)手動飛行控制指令獲取無人飛行器的飛行軌跡;手動飛行控制指令執(zhí)行模塊62用于執(zhí)行手動飛行控制指令，以進行無人飛行器的手動飛行控制，并在執(zhí)行手動飛行控制指令后，控制無人飛行器恢復到飛行軌跡上；自動飛行控制指令生成模塊63用于根據(jù)飛行軌跡，生成自動飛行控制指令；自動飛行控制指令執(zhí)行模塊64用于執(zhí)行自動飛行控制指令，以進行無人飛行器的自動飛行控制。
[0137]本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制裝置60使用時，首先當無人飛行器處于自動飛行模式下時，飛行參數(shù)獲取模塊61接收用戶發(fā)出的手動飛行控制指令。
[0138]隨后飛行參數(shù)獲取模塊61根據(jù)上述手動飛行控制指令，獲取無人飛行器的飛行軌跡。這里的飛行軌跡即無人飛行器在自動飛行模式下的當前飛行軌跡。為了便于后續(xù)快速切換回自動飛行模式，這里對自動飛行模式下的無人飛行器的當前飛行軌跡進行保存。
[0139]隨后這里設定用戶給出的手動飛行控制指令的響應優(yōu)先級別高于自動飛行控制指令的響應優(yōu)先級別。因此手動飛行控制指令執(zhí)行模塊62會直接執(zhí)行飛行參數(shù)獲取模塊獲取的手動飛行控制指令，以進行無人飛行器的手動飛行控制，如緊急避險操作或用戶設定的其他飛行動作。
[0140]優(yōu)選的，由于用戶如需長時間控制無人飛行器，應會將無人飛行器的飛行模式切換為人工飛行模式。因此在自動飛行模式下的手動飛行控制指令應為一臨時指令。在執(zhí)行手動飛行控制指令時，手動飛行控制指令執(zhí)行模塊62會判斷該手動飛行控制指令的控制時間是否小于等于設定值(如0.5秒至5秒等)；如手動飛行控制指令的控制時間小于等于設定值，則手動飛行控制指令執(zhí)行模塊62直接執(zhí)行該手動飛行控制指令;如手動飛行控制指令的控制時間大于設定值，則手動飛行控制指令執(zhí)行模塊62在設定值對應的控制時間內(nèi)，執(zhí)行手動飛行控制指令，以免用戶的誤操作對無人飛行器的自動導航飛行造成影響。
[0141]在執(zhí)行手動飛行控制指令后，為了便于切換為自動飛行模式，手動飛行控制指令執(zhí)行模塊62控制無人飛行器恢復到飛行軌跡。具體為:
[0142]手動飛行控制指令執(zhí)行模塊62在執(zhí)行手動飛行控制指令后，會獲取無人飛行器的第二模式切換位置，該第二模式切換位置即無人飛行器完成手動飛行控制指令對應的飛行操作后的當前位置。
[0143]手動飛行控制指令執(zhí)行模塊62根據(jù)飛行軌跡以及第二模式切換位置，生成使無人飛行器恢復到飛行軌跡上的飛行指令，如使在第二模式切換位置上的無人飛行器以最短距離恢復至飛行軌跡上等。隨后手動飛行控制指令執(zhí)行模塊62執(zhí)行該飛行指令，使得無人飛行器恢復到飛行軌跡上。
[0144]優(yōu)選的，為了防止無人飛行器在位置恢復過程中出現(xiàn)誤操作，在無人飛行器恢復到飛行軌跡上的過程中，手動飛行控制指令執(zhí)行模塊62停止接收手動飛行控制指令。
[0145]然后由于無人飛行器已經(jīng)位于飛行軌跡上，因此自動飛行控制指令生成模塊63可根據(jù)飛行參數(shù)獲取模塊記錄的飛行軌跡，生成自動飛行控制指令。
[0146]最后自動飛行控制指令執(zhí)行模塊64控制無人飛行器切換回自動飛行模式，并執(zhí)行自動飛行控制指令生成模塊63生成的自動飛行控制指令，以進行無人飛行器的自動飛行控制。
[0147]這樣即完成了本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制裝置60的飛行控制過程。
[0148]本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制裝置通過對自動飛行模式下的飛行軌跡進行記錄，實現(xiàn)了人工飛行模式以及自動飛行模式之間的快速切換。
[0149]下面通過具體實施例說明本實用新型的無人飛行器的控制方法及控制裝置的具體工作原理。請參照圖7，圖7為本實用新型的無人飛行器的控制方法及控制裝置的第一具體實施例的工作流程圖。本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制裝置設置在無人飛行器中，該無人飛行器在自動飛行模式下進行飛行操作時，包括以下飛行控制步驟:
[0150]步驟S701，飛手發(fā)現(xiàn)無人飛行器的飛行軌跡上突然出現(xiàn)以飛行障礙物，因此發(fā)出相應的躲避該飛行障礙物的手動飛行控制指令；
[0151]步驟S702，由于手動飛行控制指令的響應優(yōu)選級別高于自動飛行控制指令的響應優(yōu)選級別，因此無人飛行器在記錄無人飛行器的當前位置以及飛行目的地之后，執(zhí)行該手動飛行控制指令，以躲避該飛行障礙物；
[0152]步驟S703，無人飛行器在執(zhí)行該手動飛行控制指令后，自動恢復到之前記錄的無人飛行器的當前位置；
[0153]步驟S704，無人飛行器根據(jù)之前記錄的飛行目的地以及當前位置，生成自動飛行控制指令；
[0154]步驟S705，無人飛行器切換至自動飛行模式，并執(zhí)行該自動飛行控制指令。
[0155]這樣即完成了具體實施例的無人飛行器的控制方法及控制裝置的控制過程。
[0156]請參照圖8，圖8為本實用新型的無人飛行器的控制方法及控制裝置的第二具體實施例的工作流程圖。本優(yōu)選實施例的無人飛行器的控制裝置設置在無人飛行器中，該無人飛行器在自動飛行模式下進行飛行操作時，包括以下飛行控制步驟:
[0157]步驟S801，飛手發(fā)現(xiàn)無人飛行器的飛行軌跡上突然出現(xiàn)以固定障礙物，因此發(fā)出相應的躲避該固定障礙物的手動飛行控制指令；
[0158]步驟S802，由于手動飛行控制指令的響應優(yōu)選級別高于自動飛行控制指令的響應優(yōu)選級別，因此無人飛行器在記錄無人飛行器的當前飛行軌跡之后，執(zhí)行該手動飛行控制指令，以躲避該固定障礙物；
[0159]步驟S803，無人飛行器在執(zhí)行該手動飛行控制指令后，獲取無人飛行器的當前位置，并計算當前位置與之前記錄的飛行軌跡的最短距離，并根據(jù)該最短距離生成自動恢復控制指令；
[0160]步驟S804，無人飛行器執(zhí)行該自動恢復控制指令，自動回到之前的飛行軌跡上；
[0161 ]步驟S805，無人飛行器根據(jù)之前記錄的飛行軌跡，生成自動飛行控制指令；
[0162]步驟S806，無人飛行器切換至自動飛行模式，并執(zhí)行該自動飛行控制指令。
[0163]這樣即完成了具體實施例的無人飛行器的控制方法及控制裝置的控制過程。
[0164]本實用新型的無人飛行器的控制方法及控制裝置通過對自動飛行模式下的第一模式切換位置或飛行軌跡進行記錄，實現(xiàn)了人工飛行模式以及自動飛行模式之間的快速切換;解決了現(xiàn)有的無人飛行器的人工飛行模式以及自動飛行模式之間的模式切換操作難度較高且模式切換操作步驟較為復雜的技術問題。
[0165]請參照圖9，圖9為本實用新型的無人飛行器的第一優(yōu)選實施例的結構示意圖。該無人飛行器90包括通信模塊91、第一存儲器92、手動飛行指令執(zhí)行控制器93、第一自動飛行指令生成芯片94、第二自動飛行指令生成芯片95、自動飛行指令執(zhí)行控制器96、第二存儲器97以及飛行數(shù)據(jù)采集單元98。
[0166]通信模塊91用于從控制端接收手動飛行控制指令。第一存儲器92用于存儲無人飛行器90的第一模式切換位置。第二存儲器97用于存儲無人飛行器90的第二模式切換位置。手動飛行指令執(zhí)行控制器93用于從通信模塊接收手動飛行控制指令，并中斷無人飛行器90的自動飛行狀態(tài)，執(zhí)行手動飛行控制指令。第一自動飛行指令生成芯片94用于從第一存儲器92讀取無人飛行器90的第一模式切換位置，從第二存儲器97讀取無人飛行器90的第二模式切換位置，并將第一自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器96，其中第一自動飛行控制指令用于控制無人飛行器90恢復到第一模式切換位置。第二自動飛行指令生成芯片95用于從第一存儲器92讀取無人飛行器90的第一模式切換位置，并將第二自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器76，其中第二自動飛行控制指令用于恢復無人飛行器90的自動飛行狀態(tài)。自動飛行指令執(zhí)行控制器96用于接收第一自動飛行控制指令，并執(zhí)行第一自動飛行控制指令；以及接收第二自動飛行控制指令，并執(zhí)行第二自動飛行控制指令。飛行數(shù)據(jù)采集單元98用于將無人飛行器的飛行狀態(tài)信息發(fā)送至手動飛行指令執(zhí)行控制器93和自動飛行指令執(zhí)行控制器96。
[0167]其中飛行數(shù)據(jù)采集單元98包括但不限于GPS模塊、高度計、速度計以及陀螺儀中至少一個。
[0168]手動飛行指令執(zhí)行控制器96還包括用于將手動飛行控制指令的控制時間與設定值進行比較的比較器。
[0169]本優(yōu)選實施例的無人飛行器90具有人工控制飛行模式以及自動導航飛行模式，當該無人飛行器90處于自動導航飛行模式下使用時，通信模塊91可從控制端接收用戶發(fā)出的手動飛行控制指令；隨后第一存儲器92將無人飛行器90的第一模式切換位置進行存儲操作。
[0170]然后手動飛行指令執(zhí)行控制器93從通信模塊91接收該手動飛行控制指令，并根據(jù)飛行數(shù)據(jù)采集單元98采集的無人飛行器90的飛行狀態(tài)信息，中斷無人飛行器90的自動飛行狀態(tài)，執(zhí)行手動飛行控制指令。這里通過比較器96判斷手動飛行控制指令的控制時間，如控制時間大于設定值，則將手動飛行控制指令的控制時間強制設定為設定值;如控制時間小于等于設定值，則正常執(zhí)行該手動飛行控制指令，以免用戶的誤操作對無人飛行器90的自動導航飛行造成影響。
[0171 ]在手動飛行指令執(zhí)行控制器93執(zhí)行完該手動飛行控制指令后，第一自動飛行指令生成芯片94從第一存儲器92讀取無人飛行器90的第一模式切換位置，從第二存儲器97讀取無人飛行器90的當前的第二模式切換位置，并根據(jù)該第一模式切換位置生成第一自動飛行控制指令，隨后將第一自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器96。其中該第一自動飛行控制指令用于控制無人飛行器90恢復到第一模式切換位置。
[0172]自動飛行指令執(zhí)行控制器96接收該第一自動飛行控制指令，并根據(jù)飛行數(shù)據(jù)采集單元98采集的無人飛行器90的飛行狀態(tài)信息，執(zhí)行第一自動飛行控制指令，使得無人飛行器70恢復到第一模式切換位置。
[0173]隨后在第一模式切換位置的無人飛行器90的第二自動飛行指令生成芯片95從第一存儲器92讀取無人飛行器90的第一模式切換位置，并根據(jù)第一模式切換位置生成第二自動飛行控制指令，隨后將第二自動飛行控制指令發(fā)送至自動指令執(zhí)行控制器96。其中該第二自動飛行控制指令用于恢復無人飛行器90的自動飛行狀態(tài)。
[0174]自動飛行指令執(zhí)行控制器96接收該第二自動飛行控制指令，并根據(jù)飛行數(shù)據(jù)采集單元98采集的無人飛行器90的飛行狀態(tài)信息，執(zhí)行第二自動飛行控制指令，使得無人飛行器90在自動導航飛行模式下進行自動飛行。
[0175]這樣即完成了本優(yōu)選實施例無人飛行器90的飛行控制過程。
[0176]請參照圖10，圖10為本實用新型的無人飛行器的第一優(yōu)選實施例的結構示意圖。該無人飛行器100包括通信模塊101、第一存儲器102、手動飛行指令執(zhí)行控制器103、第一自動飛行指令生成芯片104、第二自動飛行指令生成芯片105、自動飛行指令執(zhí)行控制器106、第二存儲器107以及飛行數(shù)據(jù)采集單元108。
[0177]通信模塊101用于從控制端接收手動飛行控制指令。第一存儲器102用于存儲無人飛行器100的第一模式切換位置以及飛行目的地。第二存儲器107用于存儲無人飛行器100的第二模式切換位置。手動飛行指令執(zhí)行控制器103用于從通信模塊接收手動飛行控制指令，并執(zhí)行手動飛行控制指令。第一自動飛行指令生成芯片104用于從第一存儲器102讀取無人飛行器100的第一模式切換位置，從第二存儲器107讀取無人飛行器100的第二模式切換位置，并將第一自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器106，其中第一自動飛行控制指令用于控制無人飛行器100恢復到第一模式切換位置。第二自動飛行指令生成芯片105用于從第一存儲器102讀取無人飛行器100的第一模式切換位置以及飛行目的地，并將第二自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器106，其中第二自動飛行控制指令用于對無人飛行器進行自動飛行控制。自動飛行指令執(zhí)行控制器106用于接收第一自動飛行控制指令，并執(zhí)行第一自動飛行控制指令；以及接收第二自動飛行控制指令，并執(zhí)行第二自動飛行控制指令。飛行數(shù)據(jù)采集單元108用于將無人飛行器的飛行狀態(tài)信息發(fā)送至手動飛行指令執(zhí)行控制器103和自動飛行指令執(zhí)行控制器106。
[0178]其中飛行數(shù)據(jù)采集單元108包括但不限于GPS模塊、高度計、速度計以及陀螺儀中至少一個。
[0179]手動飛行指令執(zhí)行控制器106還包括用于將手動飛行控制指令的控制時間與設定值進行比較的比較器。
[0180]本優(yōu)選實施例的無人飛行器100具有人工控制飛行模式以及自動導航飛行模式，當該無人飛行器100處于自動導航飛行模式下使用時，通信模塊101可從控制端接收用戶發(fā)出的手動飛行控制指令;隨后第一存儲器102將無人飛行器100的第一模式切換位置以及飛行目的地進行存儲操作。
[0181]然后手動飛行指令執(zhí)行控制器103從通信模塊101接收該手動飛行控制指令，并根據(jù)飛行數(shù)據(jù)采集單元108采集的無人飛行器100的飛行狀態(tài)信息，執(zhí)行該手動飛行控制指令。這里通過比較器判斷手動飛行控制指令的控制時間，如控制時間大于設定值，則將手動飛行控制指令的控制時間強制設定為設定值;如控制時間小于等于設定值，則正常執(zhí)行該手動飛行控制指令，以免用戶的誤操作對無人飛行器100的自動導航飛行造成影響。
[0182]在手動飛行指令執(zhí)行控制器103執(zhí)行完該手動飛行控制指令后，第一自動飛行指令生成芯片104從第一存儲器102讀取無人飛行器100的第一模式切換位置，從第二存儲器107讀取無人飛行器100的當前的第二模式切換位置，并根據(jù)該第一模式切換位置生成第一自動飛行控制指令，隨后將第一自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器106。其中該第一自動飛行控制指令用于控制無人飛行器100恢復到第一模式切換位置。
[0183]自動飛行指令執(zhí)行控制器106接收該第一自動飛行控制指令，并根據(jù)飛行數(shù)據(jù)采集單元108采集的無人飛行器100的飛行狀態(tài)信息，執(zhí)行第一自動飛行控制指令，使得無人飛行器100恢復到第一模式切換位置。
[0184]隨后在第一模式切換位置的無人飛行器100的第二自動飛行指令生成芯片105從第一存儲器102讀取無人飛行器100的第一模式切換位置以及飛行目的地，并根據(jù)第一模式切換位置以及飛行目的地生成第二自動飛行控制指令，隨后將第二自動飛行控制指令發(fā)送至自動指令執(zhí)行控制器106。其中該第二自動飛行控制指令用于控制無人飛行器100進行自動飛行控制。
[0185]自動飛行指令執(zhí)行控制器106接收該第二自動飛行控制指令，并根據(jù)飛行數(shù)據(jù)采集單元108采集的無人飛行器100的飛行狀態(tài)信息，執(zhí)行第二自動飛行控制指令，使得無人飛行器100在自動導航飛行模式下進行自動飛行。
[0186]這樣即完成了本優(yōu)選實施例無人飛行器100的飛行控制過程。
[0187]請參照圖11，圖11為本實用新型的無人飛行器的第二優(yōu)選實施例的結構示意圖。該無人飛行器110包括通信模塊111、第一存儲器112、手動飛行指令執(zhí)行控制器113、第一自動飛行指令生成芯片114、第二自動飛行指令生成芯片115、自動飛行指令執(zhí)行控制器116、第二存儲器117以及飛行數(shù)據(jù)采集單元118。
[0188]通信模塊111用于從控制端接收手動飛行控制指令。第一存儲器112用于存儲無人飛行器110的飛行軌跡。第二存儲器117用于存儲無人飛行器110的第二模式切換位置。手動飛行指令執(zhí)行控制器113用于從所述通信模塊接收手動飛行控制指令，并執(zhí)行手動飛行控制指令。第一自動飛行指令生成芯片114用于從第一存儲器112讀取無人飛行器110的飛行軌跡，從第二存儲器117讀取無人飛行器110的第二模式切換位置，并將第一自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器116，其中第一自動飛行控制指令用于控制無人飛行器110恢復到飛行軌跡。第二自動飛行指令生成芯片115用于從第一存儲器112讀取無人飛行器110的飛行軌跡，并將第二自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器116，其中第二自動飛行控制指令用于對無人飛行器進行自動飛行控制。自動飛行指令執(zhí)行控制器116用于接收第一自動飛行控制指令，并執(zhí)行第一自動飛行控制指令；以及接收第二自動飛行控制指令，并執(zhí)行第二自動飛行控制指令。飛行數(shù)據(jù)采集單元118用于將無人飛行器的飛行狀態(tài)信息發(fā)送至手動飛行指令執(zhí)行控制器113和自動飛行指令執(zhí)行控制器116。
[0189]其中飛行數(shù)據(jù)采集單元118包括但不限于GPS模塊、高度計、速度計以及陀螺儀中至少一個。
[0190]手動飛行指令執(zhí)行控制器116還包括用于將手動飛行控制指令的控制時間與設定值進行比較的比較器。
[0191]本優(yōu)選實施例的無人飛行器110具有人工控制飛行模式以及自動導航飛行模式，當該無人飛行器110處于自動導航飛行模式下使用時，通信模塊111可從控制端接收用戶發(fā)出的手動飛行控制指令;隨后第一存儲器112將無人飛行器110的第一模式切換位置以及飛行目的地進行存儲操作。
[0192]然后手動飛行指令執(zhí)行控制器113從通信模塊111接收該手動飛行控制指令，并根據(jù)飛行數(shù)據(jù)采集單元采集118的無人飛行器110的飛行狀態(tài)信息，執(zhí)行該手動飛行控制指令。這里通過比較器判斷手動飛行控制指令的控制時間，如控制時間大于設定值，則將手動飛行控制指令的控制時間強制設定為設定值;如控制時間小于等于設定值，則正常執(zhí)行該手動飛行控制指令，以免用戶的誤操作對無人飛行器110的自動導航飛行造成影響。
[0193]在手動飛行指令執(zhí)行控制器113執(zhí)行完該手動飛行控制指令后，第一自動飛行指令生成芯片114從第一存儲器112讀取無人飛行器110的飛行軌跡，從第二存儲器117讀取無人飛行器110的當前的第二模式切換位置，并根據(jù)該飛行軌跡以及第二模式切換位置生成第一自動飛行控制指令，隨后將第一自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器116。其中該第一自動飛行控制指令用于控制無人飛行器110恢復到飛行軌跡。
[0194]自動飛行指令執(zhí)行控制器116接收該第一自動飛行控制指令，并根據(jù)飛行數(shù)據(jù)采集單元118采集的無人飛行器110的飛行狀態(tài)信息，執(zhí)行第一自動飛行控制指令，使得無人飛行器110以最短距離恢復到飛行軌跡。
[0195]隨后在飛行軌跡上的無人飛行器110的第二自動飛行指令生成芯片115從第一存儲器112讀取無人飛行器110的飛行軌跡，并根據(jù)飛行軌跡生成第二自動飛行控制指令，隨后將第二自動飛行控制指令發(fā)送至自動指令執(zhí)行控制器116。其中該第二自動飛行控制指令用于控制無人飛行器110進行自動飛行控制。
[0196]自動飛行指令執(zhí)行控制器116接收該第二自動飛行控制指令，并根據(jù)飛行數(shù)據(jù)采集單元118采集的無人飛行器110的飛行狀態(tài)信息，執(zhí)行第二自動飛行控制指令，使得無人飛行器110在自動導航飛行模式下進行自動飛行。
[0197]這樣即完成了本優(yōu)選實施例無人飛行器的飛行控制過程。
[0198]本實用新型的無人飛行器的控制方法、控制裝置及無人飛行器通過對自動導航飛行模式下的第一模式切換位置或飛行軌跡進行記錄，實現(xiàn)了人工控制飛行模式以及自動導航飛行模式之間的快速切換;解決了現(xiàn)有的無人飛行器的人工控制飛行模式以及自動導航飛行模式之間的模式切換操作難度較高且模式切換操作步驟較為復雜的技術問題。
[0199]綜上所述，雖然本實用新型已以優(yōu)選實施例揭露如上，但上述優(yōu)選實施例并非用以限制本實用新型，本領域的普通技術人員，在不脫離本實用新型的精神和范圍內(nèi)，均可作各種更動與潤飾，因此本實用新型的保護范圍以權利要求界定的范圍為準。
【主權項】
1.一種無人飛行器，其特征在于，包括: 通信模塊，用于從控制端接收手動飛行控制指令； 第一存儲器，用于存儲所述無人飛行器的第一模式切換位置； 手動飛行指令執(zhí)行控制器，用于從所述通信模塊接收所述手動飛行控制指令； 第一自動飛行指令生成芯片，用于從所述第一存儲器讀取所述無人飛行器的第一模式切換位置，并將第一自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器； 第二自動飛行指令生成芯片，用于從第一存儲器讀取所述無人飛行器的第一模式切換位置，并將第二自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器;以及 所述自動飛行指令執(zhí)行控制器，用于接收所述第一自動飛行控制指令；以及接收所述第二自動飛行控制指令。2.根據(jù)權利要求1所述的無人飛行器，其特征在于，所述無人飛行器還包括用于存儲所述無人飛行器的第二模式切換位置的第二存儲器； 所述第一自動飛行指令生成信號還用于從所述第二存儲器讀取所述無人飛行器的第二模式切換位置。3.根據(jù)權利要求1所述的無人飛行器，其特征在于，所述手動飛行指令執(zhí)行控制器還包括: 比較器，用于將所述手動飛行控制指令的控制時間與設定值進行比較。4.根據(jù)權利要求1所述的無人飛行器，其特征在于，所述無人飛行器還包括: 飛行數(shù)據(jù)采集單元，用于將所述無人飛行器的飛行狀態(tài)信息發(fā)送至所述手動飛行指令執(zhí)行控制器和所述自動飛行指令執(zhí)行控制器。5.根據(jù)權利要求4所述的無人飛行器，其特征在于，所述飛行數(shù)據(jù)采集單元包括但不限于GPS模塊、高度計、速度計以及陀螺儀中至少一個。6.一種無人飛行器，其特征在于，包括: 通信模塊，用于從控制端接收手動飛行控制指令； 第一存儲器，用于存儲所述無人飛行器的第一模式切換位置以及飛行目的地； 手動飛行指令執(zhí)行控制器，用于從所述通信模塊接收所述手動飛行控制指令； 第一自動飛行指令生成芯片，用于從所述第一存儲器讀取所述無人飛行器的第一模式切換位置，并將第一自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器； 第二自動飛行指令生成芯片，用于從第一存儲器讀取所述無人飛行器的第一模式切換位置以及飛行目的地，并將第二自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器；以及所述自動飛行指令執(zhí)行控制器，用于接收所述第一自動飛行控制指令；以及接收所述第二自動飛行控制指令。7.根據(jù)權利要求6所述的無人飛行器，其特征在于，所述無人飛行器還包括用于存儲所述無人飛行器的第二模式切換位置的第二存儲器； 所述第一自動飛行指令生成信號還用于從所述第二存儲器讀取所述無人飛行器的第二模式切換位置。8.根據(jù)權利要求6所述的無人飛行器，其特征在于，所述手動飛行指令執(zhí)行控制器還包括: 比較器，用于將所述手動飛行控制指令的控制時間與設定值進行比較。9.一種無人飛行器，其特征在于，包括: 通信模塊，用于從控制端接收手動飛行控制指令； 第一存儲器，用于存儲所述無人飛行器的飛行軌跡； 手動飛行指令執(zhí)行控制器，用于從所述通信模塊接收所述手動飛行控制指令； 第一自動飛行指令生成芯片，用于從所述第一存儲器讀取所述無人飛行器的飛行軌跡，并將第一自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器； 第二自動飛行指令生成芯片，用于從所述第一存儲器讀取所述無人飛行器的飛行軌跡，并將第二自動飛行控制指令發(fā)送至自動飛行指令執(zhí)行控制器；以及 所述自動飛行指令執(zhí)行控制器，用于接收所述第一自動飛行控制指令；以及接收所述第二自動飛行控制指令。10.根據(jù)權利要求9所述的無人飛行器，其特征在于，所述無人飛行器還包括用于存儲所述無人飛行器的第二模式切換位置的第二存儲器； 所述第一自動飛行指令生成信號還用于從所述第二存儲器讀取所述無人飛行器的第二模式切換位置。
【文檔編號】G05D1/10GK205507552SQ201620275983
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年4月6日
【發(fā)明人】譚圓圓
【申請人】譚圓圓