一種基于多軸飛行器的激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)與方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多軸飛行器的激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)與方法；包括飛行器模塊、主機(jī)遙控接發(fā)裝置、處理器模塊、系統(tǒng)控制模塊、系統(tǒng)顯示模塊和超聲檢測(cè)探頭；通過(guò)將激光發(fā)射裝置搭載在可自由懸停運(yùn)動(dòng)的多軸飛行器上，實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)應(yīng)用中環(huán)境惡劣或難以到達(dá)的檢測(cè)部位，如高溫、腐蝕性管道或復(fù)雜部件進(jìn)行激光掃描，在被檢測(cè)物體表面激發(fā)出超聲波，同時(shí)，在被檢測(cè)部件的另一側(cè)放置超聲檢測(cè)探頭，接受回波并傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)。控制系統(tǒng)對(duì)飛行器的運(yùn)動(dòng)、超聲的激發(fā)和缺陷信息進(jìn)行處理并將信息在顯示系統(tǒng)中顯示出來(lái)，使控制者可以對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。
【專利說(shuō)明】
一種基于多軸飛行器的激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)與方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及無(wú)損檢測(cè)中的激光超聲檢測(cè)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于多軸飛行器的激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)與方法。
【背景技術(shù)】
[0002]激光超聲是一種新型無(wú)損檢測(cè)方法，早期受激光器件與相關(guān)學(xué)科發(fā)展的限制，自20世紀(jì)70年代提出到80年代中期成為熱點(diǎn)后，未達(dá)到人們預(yù)想的應(yīng)用效果。20世紀(jì)末至今，隨著激光、電子、計(jì)算機(jī)和相關(guān)學(xué)科的發(fā)展，經(jīng)過(guò)近十年的技術(shù)積累，激光超聲已從方法探索步入技術(shù)研究與開(kāi)發(fā)應(yīng)用階段，是傳統(tǒng)超聲檢測(cè)技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展。
[0003]目前在很多領(lǐng)域都已經(jīng)初步應(yīng)用了激光超聲技術(shù)，特別是越來(lái)越廣泛的應(yīng)用在無(wú)損檢測(cè)領(lǐng)域。在惡劣環(huán)境下的無(wú)損檢測(cè)中，可以利用激光超聲的非接觸式等特點(diǎn)可以對(duì)材料特性在高溫輻射等惡劣環(huán)境下進(jìn)行測(cè)量，也可以對(duì)材料在高溫條件下進(jìn)行檢測(cè)，特別是可以應(yīng)用激光無(wú)損在高壓、高濕、酸、堿或有毒以及檢測(cè)環(huán)境或被測(cè)工件存在強(qiáng)腐蝕性、核輻射和化學(xué)反應(yīng)等環(huán)境下檢測(cè)。
[0004]激光超聲技術(shù)在高溫、核輻射等環(huán)境下成為了工業(yè)上定位、在線監(jiān)測(cè)的重要手段之一。目前激光超聲只是停留在固定位置上對(duì)工件進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)設(shè)備靈活性不夠，檢測(cè)過(guò)程中需要時(shí)不時(shí)移動(dòng)工件以實(shí)現(xiàn)較為全面的檢測(cè)，但如果對(duì)無(wú)法移動(dòng)的工件如在線的部件進(jìn)行檢測(cè)則有比較大的局限性、無(wú)法全面的評(píng)估部件的狀態(tài)，可能導(dǎo)致錯(cuò)檢、漏檢的情況發(fā)生甚至埋下安全隱患。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]為解決上述目前激光超聲檢測(cè)中存在的問(wèn)題與缺陷，本發(fā)明提供一種基于多軸飛行器的激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)與方法。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了對(duì)工業(yè)應(yīng)用中環(huán)境惡劣或難以到達(dá)的檢測(cè)部位，如高溫、腐蝕性管道或復(fù)雜部件進(jìn)行激光掃描，在被檢測(cè)物體表面激發(fā)出超聲波，同時(shí)，在被檢測(cè)部件的另一側(cè)放置超聲檢測(cè)探頭，接受回波并傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)。控制系統(tǒng)對(duì)飛行器的運(yùn)動(dòng)、超聲的激發(fā)和缺陷信息進(jìn)行處理并將信息在顯示系統(tǒng)中顯示出來(lái)，使控制者可以對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。
[0006]本發(fā)明通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0007]—種基于多軸飛行器的激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)，包括飛行器模塊1、主機(jī)遙控接發(fā)裝置
2、處理器模塊3、系統(tǒng)控制模塊4、系統(tǒng)顯示模塊5和超聲檢測(cè)探頭6;所述超聲檢測(cè)探頭6安裝在待測(cè)部件上；
[0008]其中，所述飛行器模塊I通過(guò)其搭載的飛行器遙控接發(fā)裝置16與主機(jī)遙控接發(fā)裝置2進(jìn)行信號(hào)交換，實(shí)現(xiàn)與處理器模塊3的信號(hào)連接;所述主機(jī)遙控接發(fā)裝置2、系統(tǒng)控制模塊4、系統(tǒng)顯示模塊5、超聲檢測(cè)探頭6與處理器3電訊連接；
[0009]所述處理器模塊3作為整個(gè)激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)的核心，在激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中首先接收來(lái)自系統(tǒng)控制模塊4的控制信號(hào)，接著通過(guò)主機(jī)遙控接發(fā)裝置2向飛行器模塊I發(fā)出控制信號(hào)，控制飛行器模塊I的工作；同時(shí)，激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中，處理器模塊3實(shí)時(shí)接收飛行器模塊I發(fā)出的信息并指導(dǎo)檢測(cè)過(guò)程的進(jìn)一步進(jìn)行;處理器模塊3接收到的信息，顯示在系統(tǒng)顯示模塊5中。
[0010]所述飛行器模塊I包括由飛行機(jī)構(gòu)13搭載的電源模塊11、攝像頭12、激光發(fā)射裝置14、嵌入式微處理器15、飛行器遙控接發(fā)裝置16;嵌入式微處理器15作為控制器，分別與電源模塊11、攝像頭12、飛行機(jī)構(gòu)13、激光發(fā)射裝置14和飛行器遙控接發(fā)裝置16電訊連接。
[0011 ]所述系統(tǒng)控制模塊4包括飛行器控制模塊41和缺陷檢測(cè)狀態(tài)控制模塊42;根據(jù)系統(tǒng)顯示模塊5的顯示信息，操作者通過(guò)該系統(tǒng)控制模塊4對(duì)激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)發(fā)出包括運(yùn)動(dòng)控制和缺陷檢測(cè)控制的控制信息，該控制信息經(jīng)過(guò)處理器3處理之后經(jīng)由主機(jī)遙控接發(fā)裝置2向飛行器模塊I發(fā)出控制信號(hào)，指導(dǎo)飛行器模塊I的運(yùn)動(dòng)和檢測(cè)。
[0012]所述系統(tǒng)顯示模塊5包括缺陷信息顯示模塊51、飛行器運(yùn)行狀態(tài)顯示模塊52、激光超聲狀態(tài)顯示模塊53;
[0013]激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)工作過(guò)程中，處理器模塊3將通過(guò)主機(jī)遙控接發(fā)裝置2接收的信號(hào)處理之后，傳輸給系統(tǒng)顯示模塊5，并結(jié)合超聲檢測(cè)探頭6傳回的缺陷信息，分別將缺陷信息、飛行器運(yùn)行狀態(tài)和激光超聲檢測(cè)狀態(tài)在對(duì)應(yīng)的缺陷信息顯示模塊51、飛行器運(yùn)行狀態(tài)顯示模塊52、激光超聲狀態(tài)顯示模塊53中分別顯示出來(lái)。
[0014]—種基于多軸飛行器的激光超聲檢測(cè)方法如下:
[0015]步驟一;操作者根據(jù)所要檢測(cè)的部件確定好參數(shù)后，通過(guò)在系統(tǒng)控制模塊4輸入所需的控制信息，處理器模塊3接收控制信息后通過(guò)主機(jī)遙控接發(fā)裝置2向飛行器模塊I發(fā)出控制信號(hào)，控制飛行器模塊I的工作；
[0016]步驟二；飛行機(jī)構(gòu)13開(kāi)始工作后攜帶的攝像頭12打開(kāi)實(shí)時(shí)監(jiān)控工作情況，通過(guò)飛行機(jī)構(gòu)13上攜帶的飛行器遙控接發(fā)裝置16將信息返回，處理器模塊3接收到信息后將缺陷信息、飛行器運(yùn)行狀態(tài)、激光超聲狀態(tài)分別顯示于系統(tǒng)顯示模塊5中相對(duì)應(yīng)的子模塊中；
[0017]步驟三;操作者通過(guò)系統(tǒng)顯示模塊5獲得檢測(cè)過(guò)程的各個(gè)狀態(tài)信息后，根據(jù)檢測(cè)要求，通過(guò)系統(tǒng)控制模塊4繼續(xù)向飛行器發(fā)送指令，直至飛行器正確地完成檢測(cè)工作，從而形成一個(gè)有反饋的、閉環(huán)的控制系統(tǒng)；
[0018]步驟四；飛行器激發(fā)出超聲之后，超聲檢測(cè)探頭6接收到缺陷波并傳輸?shù)教幚砥髂K3，處理器模塊3將缺陷信息處理后傳到系統(tǒng)顯示模塊5的缺陷信息顯示模塊51中，從而得到被測(cè)部件的缺陷情況；
[0019]完成一次檢測(cè)后，操作者根據(jù)系統(tǒng)顯示模塊5上顯示的缺陷信息、飛行器運(yùn)行狀態(tài)信息和激光超聲狀態(tài)信息，作出是否改變飛行器的位置對(duì)被測(cè)部件的其他位置進(jìn)行檢測(cè)、召回飛行器或者完成檢測(cè)。
[0020]本發(fā)明相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，具有如下的優(yōu)點(diǎn)及效果:
[0021]1.本激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)擺脫了原有系統(tǒng)的不夠靈活的缺點(diǎn)，通過(guò)將激發(fā)超聲的激光發(fā)射器搭載在可自由懸停的多軸飛行器上實(shí)現(xiàn)對(duì)難以到達(dá)的被檢測(cè)部件的全面檢測(cè)。
[0022]2.本激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)以處理器為核心，通過(guò)對(duì)控制信號(hào)的處理實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的控制并實(shí)時(shí)接收系統(tǒng)工作信息顯示出來(lái)，更好的知道檢測(cè)過(guò)程的進(jìn)行。
[0023]3.本激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)將對(duì)飛行器運(yùn)動(dòng)的控制和激光超聲檢測(cè)控制集成于一體，實(shí)現(xiàn)對(duì)檢測(cè)過(guò)程的精準(zhǔn)化控制。
[0024]4.本激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)結(jié)合多軸飛行器技術(shù)與激光超聲技術(shù)，利用多軸飛行器可懸停的特點(diǎn)攜帶激光裝置激發(fā)超聲，同時(shí)利用多軸飛行器上的攝像頭對(duì)檢測(cè)過(guò)程進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。
[0025]5.激光對(duì)人體有一定的危害性，本激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)利用多軸飛行器搭載激光發(fā)射裝置減少了人體與激光接觸的可能性，提高了檢測(cè)過(guò)程的安全性。
【附圖說(shuō)明】
[0026]圖1是本發(fā)明基于多軸飛行器的激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖2是本發(fā)明基于多軸飛行器的激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)的檢測(cè)工作流程框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步具體詳細(xì)描述。
[0029]實(shí)施例
[0030]如圖1、圖2所示。本發(fā)明公開(kāi)了一種基于多軸飛行器的激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)，包括飛行器模塊1、主機(jī)遙控接發(fā)裝置2、處理器模塊3、系統(tǒng)控制模塊4、系統(tǒng)顯示模塊5和超聲檢測(cè)探頭6;所述超聲檢測(cè)探頭6安裝在待測(cè)部件上；
[0031]其中，所述飛行器模塊I通過(guò)其搭載的飛行器遙控接發(fā)裝置16與主機(jī)遙控接發(fā)裝置2進(jìn)行信號(hào)交換，實(shí)現(xiàn)與處理器模塊3的信號(hào)連接;所述主機(jī)遙控接發(fā)裝置2、系統(tǒng)控制模塊4、系統(tǒng)顯示模塊5、超聲檢測(cè)探頭6與處理器3電訊連接；
[0032]所述處理器模塊3作為整個(gè)激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)的核心，在激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中首先接收來(lái)自系統(tǒng)控制模塊4的控制信號(hào)，接著通過(guò)主機(jī)遙控接發(fā)裝置2向飛行器模塊I發(fā)出控制信號(hào)，控制飛行器模塊I的工作；同時(shí)，激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中，處理器模塊3實(shí)時(shí)接收飛行器模塊I發(fā)出的信息并指導(dǎo)檢測(cè)過(guò)程的進(jìn)一步進(jìn)行;處理器模塊3接收到的信息，顯示在系統(tǒng)顯示模塊5中。
[0033]所述飛行器模塊I包括由飛行機(jī)構(gòu)13搭載的電源模塊11、攝像頭12、激光發(fā)射裝置14、嵌入式微處理器15、飛行器遙控接發(fā)裝置16;嵌入式微處理器15作為控制器，分別與電源模塊11、攝像頭12、飛行機(jī)構(gòu)13、激光發(fā)射裝置14和飛行器遙控接發(fā)裝置16電訊連接。
[0034]所述系統(tǒng)控制模塊4包括飛行器控制模塊41和缺陷檢測(cè)狀態(tài)控制模塊42;根據(jù)系統(tǒng)顯示模塊5的顯示信息，操作者通過(guò)該系統(tǒng)控制模塊4對(duì)激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)發(fā)出包括運(yùn)動(dòng)控制和缺陷檢測(cè)控制的控制信息，該控制信息經(jīng)過(guò)處理器3處理之后經(jīng)由主機(jī)遙控接發(fā)裝置2向飛行器模塊I發(fā)出控制信號(hào)，指導(dǎo)飛行器模塊I的運(yùn)動(dòng)和檢測(cè)。
[0035]所述系統(tǒng)顯示模塊5包括缺陷信息顯示模塊51、飛行器運(yùn)行狀態(tài)顯示模塊52、激光超聲狀態(tài)顯示模塊53;
[0036]激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)工作過(guò)程中，處理器模塊3將通過(guò)主機(jī)遙控接發(fā)裝置2接收的信號(hào)處理之后，傳輸給系統(tǒng)顯示模塊5，并結(jié)合超聲檢測(cè)探頭6傳回的缺陷信息，分別將缺陷信息、飛行器運(yùn)行狀態(tài)和激光超聲檢測(cè)狀態(tài)在對(duì)應(yīng)的缺陷信息顯示模塊51、飛行器運(yùn)行狀態(tài)顯示模塊52、激光超聲狀態(tài)顯示模塊53中分別顯示出來(lái)。
[0037]圖2描述了該系統(tǒng)檢測(cè)工作的一般流程框架。主機(jī)遙控接發(fā)模塊、處理器模塊3、系統(tǒng)控制模塊和超聲檢測(cè)探頭以下簡(jiǎn)稱控制及檢測(cè)設(shè)備。
[0038]操作者首先根據(jù)檢測(cè)環(huán)境和被測(cè)工件向控制及檢測(cè)設(shè)備輸入操作指令，接著控制及檢測(cè)設(shè)備將操作指令轉(zhuǎn)換為控制信息傳輸?shù)斤w行器，指導(dǎo)飛行器發(fā)射激光激發(fā)超聲并打開(kāi)攝像頭對(duì)檢測(cè)過(guò)程進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，向控制及檢測(cè)設(shè)備傳回激光超聲狀態(tài)信息和飛行器狀態(tài)信息，同時(shí)控制及檢測(cè)設(shè)備中的超聲檢測(cè)探頭開(kāi)始工作，將采集到的缺陷信息傳回控制及檢測(cè)設(shè)備，控制及檢測(cè)設(shè)備結(jié)合飛行器和超聲檢測(cè)探頭得到的信息返回顯示在系統(tǒng)顯示模塊上，操作者從顯示模塊中的顯示屏得到缺陷信息和狀態(tài)信息后，根據(jù)缺陷和檢測(cè)狀況可以進(jìn)一步向控制及檢測(cè)設(shè)備發(fā)送操作指令，系統(tǒng)重復(fù)上述過(guò)程，直至操作者下達(dá)指令停止檢測(cè)并召回飛行器，工作完成。
[0039]具體步驟如下:
[0040]步驟一;操作者根據(jù)所要檢測(cè)的部件確定好參數(shù)后，通過(guò)在系統(tǒng)控制模塊4輸入所需的控制信息，處理器模塊3接收控制信息后通過(guò)主機(jī)遙控接發(fā)裝置2向飛行器模塊I發(fā)出控制信號(hào)，控制飛行器模塊I的工作；
[0041]步驟二；飛行機(jī)構(gòu)13開(kāi)始工作后攜帶的攝像頭12打開(kāi)實(shí)時(shí)監(jiān)控工作情況，通過(guò)飛行機(jī)構(gòu)13上攜帶的飛行器遙控接發(fā)裝置16將信息返回，處理器模塊3接收到信息后將缺陷信息、飛行器運(yùn)行狀態(tài)、激光超聲狀態(tài)分別顯示于系統(tǒng)顯示模塊5中相對(duì)應(yīng)的子模塊中；
[0042]步驟三;操作者通過(guò)系統(tǒng)顯示模塊5獲得檢測(cè)過(guò)程的各個(gè)狀態(tài)信息后，根據(jù)檢測(cè)要求，通過(guò)系統(tǒng)控制模塊4繼續(xù)向飛行器發(fā)送指令，直至飛行器正確地完成檢測(cè)工作，從而形成一個(gè)有反饋的、閉環(huán)的控制系統(tǒng)；
[0043]步驟四；飛行器激發(fā)出超聲之后，安裝在被測(cè)部件上的超聲檢測(cè)探頭6接收到缺陷波并傳輸?shù)教幚砥髂K3，處理器模塊3將缺陷信息處理后傳到系統(tǒng)顯示模塊5的缺陷信息顯示模塊51中，從而得到被測(cè)部件的缺陷情況；
[0044]完成一次檢測(cè)后，操作者根據(jù)系統(tǒng)顯示模塊5上顯示的缺陷信息、飛行器運(yùn)行狀態(tài)信息和激光超聲狀態(tài)信息，作出是否改變飛行器的位置對(duì)被測(cè)部件的其他位置進(jìn)行檢測(cè)、召回飛行器或者完成檢測(cè)。
[0045]如上所述，便可較好地實(shí)現(xiàn)本發(fā)明。
[0046]本發(fā)明的實(shí)施方式并不受上述實(shí)施例的限制，其他任何未背離本發(fā)明的精神實(shí)質(zhì)與原理下所作的改變、修飾、替代、組合、簡(jiǎn)化，均應(yīng)為等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于多軸飛行器的激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:包括飛行器模塊(I)、主機(jī)遙控接發(fā)裝置(2)、處理器模塊(3)、系統(tǒng)控制模塊(4)、系統(tǒng)顯示模塊(5)和超聲檢測(cè)探頭(6);所述超聲檢測(cè)探頭(6)安裝在待測(cè)部件上； 其中，所述飛行器模塊(I)通過(guò)其搭載的飛行器遙控接發(fā)裝置(16)與主機(jī)遙控接發(fā)裝置(2)進(jìn)行信號(hào)交換，實(shí)現(xiàn)與處理器模塊(3)的信號(hào)連接;所述主機(jī)遙控接發(fā)裝置(2)、系統(tǒng)控制模塊(4)、系統(tǒng)顯示模塊(5)、超聲檢測(cè)探頭(6)與處理器3電訊連接； 所述處理器模塊(3)作為整個(gè)激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)的核心，在激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中首先接收來(lái)自系統(tǒng)控制模塊(4)的控制信號(hào)，接著通過(guò)主機(jī)遙控接發(fā)裝置(2)向飛行器模塊(I)發(fā)出控制信號(hào)，控制飛行器模塊(I)的工作；同時(shí)，激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中，處理器模塊(3)實(shí)時(shí)接收飛行器模塊(I)發(fā)出的信息并指導(dǎo)檢測(cè)過(guò)程的進(jìn)一步進(jìn)行;處理器模塊(3)接收到的信息，顯示在系統(tǒng)顯示模塊(5)中。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于多軸飛行器的激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述飛行器模塊(I)包括由飛行機(jī)構(gòu)(13)搭載的電源模塊(11)、攝像頭(12)、激光發(fā)射裝置(14)、嵌入式微處理器(15)、飛行器遙控接發(fā)裝置(16);嵌入式微處理器(15)作為控制器，分別與電源模塊(11)、攝像頭(12)、飛行機(jī)構(gòu)(13)、激光發(fā)射裝置(14)和飛行器遙控接發(fā)裝置(16)電訊連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于多軸飛行器的激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述系統(tǒng)控制模塊(4)包括飛行器控制模塊(41)和缺陷檢測(cè)狀態(tài)控制模塊(42);根據(jù)系統(tǒng)顯示模塊(5)的顯示信息，操作者通過(guò)該系統(tǒng)控制模塊(4)對(duì)激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)發(fā)出包括運(yùn)動(dòng)控制和缺陷檢測(cè)控制的控制信息，該控制信息經(jīng)過(guò)處理器3處理之后經(jīng)由主機(jī)遙控接發(fā)裝置(2)向飛行器模塊(I)發(fā)出控制信號(hào)，指導(dǎo)飛行器模塊(I)的運(yùn)動(dòng)和檢測(cè)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述基于多軸飛行器的激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于:所述系統(tǒng)顯示模塊(5)包括缺陷信息顯示模塊(51)、飛行器運(yùn)行狀態(tài)顯示模塊(52)、激光超聲狀態(tài)顯示模塊(53); 激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)工作過(guò)程中，處理器模塊(3)將通過(guò)主機(jī)遙控接發(fā)裝置(2)接收的信號(hào)處理之后，傳輸給系統(tǒng)顯示模塊(5)，并結(jié)合超聲檢測(cè)探頭(6)傳回的缺陷信息，分別將缺陷信息、飛行器運(yùn)行狀態(tài)和激光超聲檢測(cè)狀態(tài)在對(duì)應(yīng)的缺陷信息顯示模塊(51)、飛行器運(yùn)行狀態(tài)顯示模塊(52)、激光超聲狀態(tài)顯示模塊(53)中分別顯示出來(lái)。5.—種基于多軸飛行器的激光超聲檢測(cè)方法，其特征在于采用權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述基于多軸飛行器的激光超聲檢測(cè)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)，其包括如下步驟: 步驟一;操作者根據(jù)所要檢測(cè)的部件確定好參數(shù)后，通過(guò)在系統(tǒng)控制模塊(4)輸入所需的控制信息，處理器模塊(3)接收控制信息后通過(guò)主機(jī)遙控接發(fā)裝置(2)向飛行器模塊(I)發(fā)出控制信號(hào)，控制飛行器模塊(I)的工作； 步驟二；飛行機(jī)構(gòu)(13)開(kāi)始工作后攜帶的攝像頭(12)打開(kāi)實(shí)時(shí)監(jiān)控工作情況，通過(guò)飛行機(jī)構(gòu)(13)上攜帶的飛行器遙控接發(fā)裝置(16)將信息返回，處理器模塊(3)接收到信息后將缺陷信息、飛行器運(yùn)行狀態(tài)、激光超聲狀態(tài)分別顯示于系統(tǒng)顯示模塊(5)中相對(duì)應(yīng)的子模塊中； 步驟三；操作者通過(guò)系統(tǒng)顯示模塊(5)獲得檢測(cè)過(guò)程的各個(gè)狀態(tài)信息后，根據(jù)檢測(cè)要求，通過(guò)系統(tǒng)控制模塊(4)繼續(xù)向飛行器發(fā)送指令，直至飛行器正確地完成檢測(cè)工作，從而形成一個(gè)有反饋的、閉環(huán)的控制系統(tǒng)；步驟四；飛行器激發(fā)出超聲之后，超聲檢測(cè)探頭(6)接收到缺陷波并傳輸?shù)教幚砥髂K(3)，處理器模塊(3)將缺陷信息處理后傳到系統(tǒng)顯示模塊(5)的缺陷信息顯示模塊(51)中，從而得到被測(cè)部件的缺陷情況； 完成一次檢測(cè)后，操作者根據(jù)系統(tǒng)顯示模塊(5)上顯示的缺陷信息、飛行器運(yùn)行狀態(tài)信息和激光超聲狀態(tài)信息，作出是否改變飛行器的位置對(duì)被測(cè)部件的其他位置進(jìn)行檢測(cè)、召回飛行器或者完成檢測(cè)。
【文檔編號(hào)】G01N21/17GK105938087SQ201610508518
【公開(kāi)日】2016年9月14日
【申請(qǐng)日】2016年6月29日
【發(fā)明人】洪曉斌, 林曉輝
【申請(qǐng)人】華南理工大學(xué)