技術(shù)特征：

1.一種車輛的跑偏補(bǔ)償控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)跑偏條件包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述車輛處于直線偏離狀態(tài)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述車輛的方向盤扭矩得到相應(yīng)的補(bǔ)償扭矩，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用所述方向盤扭矩計算所述補(bǔ)償扭矩，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述遞歸濾波計算公式為：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述車輛的方向盤扭矩得到相應(yīng)的補(bǔ)償扭矩之后，還包括：

8.一種車輛的跑偏補(bǔ)償控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種車輛，其特征在于，包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序，以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的車輛的跑偏補(bǔ)償控制方法。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行，以用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的車輛的跑偏補(bǔ)償控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種車輛的跑偏補(bǔ)償控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，其中，方法包括：獲取車輛的當(dāng)前狀態(tài)信息；基于當(dāng)前狀態(tài)信息判斷車輛是否滿足預(yù)設(shè)跑偏條件；如果車輛滿足預(yù)設(shè)跑偏條件，則確定車輛處于直線偏離狀態(tài)，基于車輛的方向盤扭矩得到相應(yīng)的補(bǔ)償扭矩，并利用補(bǔ)償扭矩進(jìn)行方向盤扭矩補(bǔ)償，以降低駕駛員維持車輛直線行駛的方向盤扭矩，直至方向盤扭矩降低至零，并使得車輛脫離直線偏離狀態(tài)，其中，補(bǔ)償扭矩的方向與方向盤扭矩方向和電機(jī)助力方向一致。由此，解決了相關(guān)技術(shù)中，需要駕駛員持續(xù)對方向盤施加外力以保證車輛持續(xù)行駛，對駕駛員的經(jīng)驗(yàn)要求較高，且存在一定的安全隱患，不利于提高駕駛員的駕駛體驗(yàn)的技術(shù)問題。

技術(shù)研發(fā)人員：徐翔飛,瞿元,王志超,劉家寶,張瑤瑤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：奇瑞智能汽車科技（合肥）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21