本發(fā)明涉及一種機(jī)動(dòng)車的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，尤其涉及一種方向盤回正方法、車輛及儲(chǔ)存介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、車輛在進(jìn)行自動(dòng)泊車時(shí)，受到車輛相關(guān)模塊的響應(yīng)速度和泊車線路算法的限制，方向盤有時(shí)需要在車輛靜止后進(jìn)行回正操作。而車輛在靜止時(shí)對(duì)方向盤進(jìn)行回正操作，由于輪胎受到地面摩擦力、輪胎彈性形變等前懸架綜合應(yīng)力的影響，方向盤在轉(zhuǎn)動(dòng)回正后會(huì)出現(xiàn)偏轉(zhuǎn)現(xiàn)象?，F(xiàn)時(shí)通過對(duì)方向盤回正角度進(jìn)行補(bǔ)償來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)泊車結(jié)束后方向盤回正操作，而對(duì)方向盤回正補(bǔ)償?shù)慕嵌扔?jì)算依賴大量臺(tái)架試驗(yàn)，需要結(jié)合前軸載荷、天氣、輪胎性能、地面條件、車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)各部分老化等數(shù)據(jù)建立試驗(yàn)后的數(shù)據(jù)模型，從而使得方向盤可在實(shí)際使用中根據(jù)不同的使用環(huán)境而進(jìn)行自動(dòng)回正操作。由此可見，此對(duì)方向盤回正操作的方式研發(fā)成本高，并且依賴于研發(fā)時(shí)建立的數(shù)據(jù)模型，對(duì)于不同的使用環(huán)境適應(yīng)性差，因此，亟需一種易于開發(fā)、適應(yīng)性更好的方向盤回正方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明目的在于提供一種方向盤回正方法、車輛及儲(chǔ)存介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中所存在的一個(gè)或多個(gè)技術(shù)問題，至少提供一種有益的選擇或創(chuàng)造條件。

2、根據(jù)本發(fā)明第一方面實(shí)施例的一種方向盤回正方法，包括：

3、獲取所述方向盤與回正位置之間的角度，記為初始角度；

4、判斷所述初始角度是否等于0；

5、當(dāng)所述初始角度不等于0時(shí)，控制所述方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)至所述回正位置，斷開對(duì)所述方向盤的控制；

6、獲取所述方向盤反轉(zhuǎn)后與所述回正位置之間的角度，記為偏移角度；

7、判斷所述偏移角度是否等于0；

8、當(dāng)所述偏移角度不等于0時(shí)，根據(jù)所述初始角度與所述偏移角度確定回正角度，控制所述方向盤以所述回正角度轉(zhuǎn)動(dòng)，使得所述方向盤反轉(zhuǎn)后到達(dá)所述回正位置。

9、該技術(shù)方案至少具有如下的有益效果：獲取此時(shí)方向盤距離與回正位置之間形成的角度，回正位置為方向盤在回正時(shí)需要達(dá)到的位置，一般為方向盤位于居中狀態(tài)，當(dāng)初始角度不等于0時(shí)，亦即方向盤未回正，確定需要對(duì)方向盤進(jìn)行回正操作，此時(shí)先控制方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)至回正位置后，當(dāng)車輛的輪胎與地面之間摩擦力較大等情況下，對(duì)方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)回正只會(huì)使得輪胎發(fā)生彈性形變，亦即輪胎彈性扭轉(zhuǎn)并與輪轂之間形成一定的角度，當(dāng)斷開對(duì)方向盤的控制時(shí)，解除對(duì)方向盤施加力矩，輪胎彈性復(fù)原，帶動(dòng)方向盤反轉(zhuǎn)，此時(shí)反轉(zhuǎn)后的方向盤與回正位置之間形成偏移角度，通過偏移角度與初始角度的數(shù)值比較，即可判斷此時(shí)輪胎受到前懸架綜合應(yīng)力的影響程度，由此可得到將方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)至回正位置時(shí)需要考慮前懸架綜合應(yīng)力而補(bǔ)償?shù)慕嵌?，亦即回正角度，?dāng)方向盤以回正角度轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，補(bǔ)償了前懸架綜合應(yīng)力而導(dǎo)致的輪胎彈性偏移后，方向盤仍可到達(dá)回正位置，實(shí)現(xiàn)回正，如此不需要在開發(fā)時(shí)進(jìn)行大量臺(tái)架試驗(yàn)進(jìn)行數(shù)據(jù)積累，直接在使用時(shí)通過對(duì)方向盤回正操作的轉(zhuǎn)角反饋進(jìn)行前懸架綜合應(yīng)力補(bǔ)償，大幅降低了開發(fā)成本，并且有利于在多種不同環(huán)境下實(shí)現(xiàn)方向盤的精準(zhǔn)回正，適應(yīng)性、實(shí)用性更強(qiáng)。

10、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述根據(jù)初始角度與所述偏移角度確定回正角度，包括：

11、判斷所述偏移角度是否小于或等于所述初始角度；

12、當(dāng)所述偏移角度小于所述初始角度時(shí)，所述偏移角度數(shù)值的兩倍為所述回正角度。

13、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述根據(jù)初始角度與所述偏移角度確定回正角度，還包括：

14、當(dāng)所述偏移角度等于所述初始角度時(shí)，控制所述方向盤以第一角度轉(zhuǎn)動(dòng)，其中，所述第一角度大于所述初始角度；

15、獲取所述方向盤以所述第一角度轉(zhuǎn)動(dòng)后所在的位置，記為第一位置；

16、斷開對(duì)所述方向盤的控制，獲取所述方向盤反轉(zhuǎn)后與所述第一位置之間的角度，記為第二角度；

17、判斷所述第二角度是否小于或等于所述第一角度；

18、當(dāng)所述第二角度小于所述第一角度時(shí)，獲取所述方向盤與所述回正位置之間的角度，記為第三角度；

19、將所述第二角度與所述第三角度相加得到所述回正角度。

20、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述根據(jù)初始角度與所述偏移角度確定回正角度，還包括：

21、當(dāng)所述第二角度等于所述第一角度時(shí)，控制增大所述第一角度的值，并重復(fù)進(jìn)行所述控制所述方向盤以第一角度轉(zhuǎn)動(dòng)。

22、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述控制所述方向盤以第一角度轉(zhuǎn)動(dòng)，包括：

23、使用與進(jìn)行所述控制所述方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)至所述回正位置時(shí)相同或更大的力矩。

24、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述方向盤回正方法，還包括：

25、當(dāng)所述偏移角度等于0時(shí)，結(jié)束對(duì)所述方向盤的回正。

26、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述控制所述方向盤以所述回正角度轉(zhuǎn)動(dòng)，包括：

27、使用與進(jìn)行所述控制所述方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)至所述回正位置時(shí)相同的力矩。

28、根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述方向盤回正方法，還包括：

29、當(dāng)所述初始角度等于0時(shí)，結(jié)束對(duì)所述方向盤的回正。

30、根據(jù)本發(fā)明第二方面實(shí)施例的一種車輛，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的程序，所述程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的一種方向盤回正方法。

31、該技術(shù)方案至少具有如下的有益效果：當(dāng)車輛需要對(duì)方向盤回正時(shí)，采用上述的方向盤回正方法，可實(shí)現(xiàn)在多種不同環(huán)境下實(shí)現(xiàn)方向盤的精準(zhǔn)回正，適應(yīng)性、實(shí)用性更強(qiáng)，并且車輛在開發(fā)生產(chǎn)時(shí)不需要進(jìn)行大量臺(tái)架試驗(yàn)進(jìn)行數(shù)據(jù)積累，直接在使用時(shí)通過對(duì)方向盤回正操作的轉(zhuǎn)角反饋進(jìn)行前懸架綜合應(yīng)力補(bǔ)償，大幅降低了開發(fā)成本，有利于提高整車的生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。

32、根據(jù)本發(fā)明第三方面實(shí)施例的一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行上述的方向盤回正方法。

33、該技術(shù)方案至少具有如下的有益效果：上述的方向盤回正方法可被實(shí)現(xiàn)為計(jì)算機(jī)程序，被有形地包含于計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，當(dāng)處理器使用此計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)對(duì)方向盤回正時(shí)，可實(shí)現(xiàn)在多種不同環(huán)境下實(shí)現(xiàn)方向盤的精準(zhǔn)回正，適應(yīng)性、實(shí)用性更強(qiáng)，并且車輛在開發(fā)生產(chǎn)時(shí)不需要進(jìn)行大量臺(tái)架試驗(yàn)進(jìn)行數(shù)據(jù)積累，直接在使用時(shí)通過對(duì)方向盤回正操作的轉(zhuǎn)角反饋進(jìn)行前懸架綜合應(yīng)力補(bǔ)償，大幅降低了開發(fā)成本，有利于提高整車的生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。

34、本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變

35、得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種方向盤回正方法，其特征在于：包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種方向盤回正方法，其特征在于：所述根據(jù)初始角度與所述偏移角度確定回正角度，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種方向盤回正方法，其特征在于：所述根據(jù)初始角度與所述偏移角度確定回正角度，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種方向盤回正方法，其特征在于：所述根據(jù)初始角度與所述偏移角度確定回正角度，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種方向盤回正方法，其特征在于：所述控制所述方向盤以第一角度轉(zhuǎn)動(dòng)，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種方向盤回正方法，其特征在于：所述方向盤回正方法，還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種方向盤回正方法，其特征在于：所述控制所述方向盤以所述回正角度轉(zhuǎn)動(dòng)，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種方向盤回正方法，其特征在于：所述方向盤回正方法，還包括：

9.一種車輛，其特征在于：包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的程序，所述程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的一種方向盤回正方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于：所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如權(quán)利要求1至8任一項(xiàng)所述的方向盤回正方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種方向盤回正方法、車輛及儲(chǔ)存介質(zhì)，其中，方向盤回正方法包括：獲取方向盤與回正位置之間的角度，記為初始角度；判斷初始角度是否等于0，當(dāng)初始角度不等于0時(shí)，控制方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)至回正位置，斷開對(duì)方向盤的控制；獲取方向盤反轉(zhuǎn)后與回正位置之間的角度，記為偏移角度；判斷偏移角度是否等于0；當(dāng)偏移角度不等于0時(shí)，根據(jù)初始角度與偏移角度確定回正角度，控制方向盤以回正角度轉(zhuǎn)動(dòng)，使得方向盤反轉(zhuǎn)后到達(dá)回正位置。本發(fā)明直接在使用時(shí)通過對(duì)方向盤回正操作的轉(zhuǎn)角反饋進(jìn)行前懸架綜合應(yīng)力補(bǔ)償，大幅降低了開發(fā)成本，并且有利于在多種不同環(huán)境下實(shí)現(xiàn)方向盤的精準(zhǔn)回正，適應(yīng)性、實(shí)用性更強(qiáng)。

技術(shù)研發(fā)人員：韓祖康,劉濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)第一汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21