本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛，尤其涉及一種超出odd范圍道路場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛方法及裝置。

背景技術(shù)：

1、隨著l2+以及l(fā)3級(jí)別自動(dòng)駕駛在高速公路上逐漸普及應(yīng)用，需要自動(dòng)駕駛技術(shù)更廣泛地適用各種高速公路場(chǎng)景。但盡管如此，因?yàn)榈缆穲?chǎng)景的千變?nèi)f化，道路場(chǎng)景存在復(fù)雜、多變、長(zhǎng)尾等特征，難以窮舉言盡，因此，仍然會(huì)存在超出運(yùn)行設(shè)計(jì)域（operationaldesign?domain，odd）設(shè)計(jì)范圍的情況，即針對(duì)l2+以及l(fā)3級(jí)別自動(dòng)駕駛，還是會(huì)存在許許多多無法應(yīng)對(duì)的道路場(chǎng)景，需要駕駛員介入，確保行駛安全。目前，針對(duì)潛在超出odd范圍的各種道路場(chǎng)景，自動(dòng)駕駛還無法及時(shí)提醒駕駛員接管車輛或及時(shí)剎停，對(duì)超出odd范圍的道路場(chǎng)景的適用性差，導(dǎo)致較差的駕駛體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種超出odd范圍道路場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛方法及裝置，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中自動(dòng)駕駛對(duì)超出odd范圍的道路場(chǎng)景的適用性差，導(dǎo)致較差的駕駛體驗(yàn)的問題。

2、本發(fā)明提供一種超出odd范圍道路場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛方法，包括以下步驟。

3、在檢測(cè)到車輛行駛方向上存在超出odd范圍的道路場(chǎng)景的情況下，獲取車輛到道路場(chǎng)景位置的實(shí)時(shí)距離。

4、在所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到預(yù)設(shè)的提醒距離時(shí)，提醒駕駛員接管車輛。

5、在駕駛員未接管，且所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到預(yù)設(shè)的fallback觸發(fā)距離時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行fallback，所述fallback包括執(zhí)行剎車動(dòng)作，以在駕駛員未接管的情況下，保證在離所述道路場(chǎng)景位置預(yù)設(shè)的安全距離之前剎停車輛，所述fallback觸發(fā)距離小于所述提醒距離。

6、其中，所述提醒距離、所述fallback觸發(fā)距離和所述安全距離基于所述超出odd范圍的道路場(chǎng)景的類型確定。

7、根據(jù)本發(fā)明提供的一種超出odd范圍道路場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛方法，所述提醒距離包括多級(jí)不同長(zhǎng)度的提醒距離，在所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到預(yù)設(shè)的提醒距離時(shí)，提醒駕駛員接管車輛，包括：在所述實(shí)時(shí)距離由大到小達(dá)到多級(jí)提醒距離中的任一級(jí)提醒距離時(shí)，按所述任一級(jí)提醒距離對(duì)應(yīng)的提醒方式提醒駕駛員接管車輛。

8、根據(jù)本發(fā)明提供的一種超出odd范圍道路場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛方法，還包括：在提醒駕駛員接管車輛時(shí)，控制加速踏板釋放或逐漸釋放，以減小車速或減小車輛加速度。

9、根據(jù)本發(fā)明提供的一種超出odd范圍道路場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛方法，所述fallback觸發(fā)距離包括多級(jí)不同長(zhǎng)度的fallback觸發(fā)距離，在駕駛員未接管，且所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到預(yù)設(shè)的fallback觸發(fā)距離時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行fallback，包括：在所述實(shí)時(shí)距離由大到小達(dá)到多級(jí)fallback觸發(fā)距離中的任一級(jí)fallback觸發(fā)距離時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行所述任一級(jí)fallback觸發(fā)距離對(duì)應(yīng)的fallback，所述fallback觸發(fā)距離越小，剎車力度越大。

10、根據(jù)本發(fā)明提供的一種超出odd范圍道路場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛方法，所述fallback還包括：提醒駕駛員接管車輛和打開警示燈提醒道路上的其它參與者兩種策略至少之一。

11、根據(jù)本發(fā)明提供的一種超出odd范圍道路場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛方法，在所述超出odd范圍的道路場(chǎng)景的類型為道路斷點(diǎn)類的情況下：在所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到預(yù)設(shè)的提醒距離時(shí)，提醒駕駛員接管車輛，包括：在所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到480~520米的一級(jí)提醒距離時(shí)，控制加速踏板逐漸釋放，并發(fā)出一級(jí)提醒，以提醒駕駛員接管車輛；在所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到280~320米的二級(jí)提醒距離時(shí)，發(fā)出二級(jí)提醒，以提醒駕駛員接管車輛。

12、在駕駛員未接管，且所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到預(yù)設(shè)的fallback觸發(fā)距離時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行fallback，包括：在所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到180~220米的fallback觸發(fā)距離時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行包括剎車行為的fallback，以在駕駛員未接管的情況下，保證在到達(dá)所述道路場(chǎng)景位置之前剎停車輛。

13、根據(jù)本發(fā)明提供的一種超出odd范圍道路場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛方法，在所述超出odd范圍的道路場(chǎng)景的類型為道路終點(diǎn)類的情況下：在所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到預(yù)設(shè)的提醒距離時(shí)，提醒駕駛員接管車輛，包括：在所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到950~1050米的一級(jí)提醒距離時(shí)，控制加速踏板逐漸釋放，并發(fā)出一級(jí)提醒，以提醒駕駛員接管車輛；在所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到670~730米的二級(jí)提醒距離時(shí)，發(fā)出二級(jí)提醒，以提醒駕駛員接管車輛。

14、在駕駛員未接管，且所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到預(yù)設(shè)的fallback觸發(fā)距離時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行fallback，包括：在所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到480~520米的一級(jí)fallback觸發(fā)距離時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行包括一級(jí)剎車力度的剎車行為的一級(jí)fallback；在所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到280~320米的二級(jí)fallback觸發(fā)距離時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行包括二級(jí)剎車力度的剎車行為的二級(jí)fallback，以在駕駛員未接管的情況下，保證在到達(dá)所述道路場(chǎng)景位置130~170米之前剎停車輛，所述二級(jí)剎車力度大于一級(jí)剎車力度。

15、根據(jù)本發(fā)明提供的一種超出odd范圍道路場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛方法，在所述超出odd范圍的道路場(chǎng)景的類型為存在可變道區(qū)域的道路終點(diǎn)類的情況下：在所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到預(yù)設(shè)的提醒距離時(shí)，提醒駕駛員接管車輛，包括：在所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到950~1050米的一級(jí)提醒距離時(shí)，控制加速踏板逐漸釋放，并發(fā)出一級(jí)提醒，以提醒駕駛員接管車輛；在所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到670~730米的二級(jí)提醒距離時(shí)，發(fā)出二級(jí)提醒，以提醒駕駛員接管車輛；在所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到280~320米的三級(jí)提醒距離時(shí)，發(fā)出三級(jí)提醒，以提醒駕駛員接管車輛。

16、在駕駛員未接管，且所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到預(yù)設(shè)的fallback觸發(fā)距離時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行fallback，包括：在所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到190~210米的一級(jí)fallback觸發(fā)距離時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行包括一級(jí)剎車力度的剎車行為的一級(jí)fallback；在所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到140~160米的二級(jí)fallback觸發(fā)距離時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行包括二級(jí)剎車力度的剎車行為的二級(jí)fallback，以在駕駛員未接管的情況下，保證在到達(dá)所述道路場(chǎng)景位置40~60米之前剎停車輛，所述二級(jí)剎車力度大于一級(jí)剎車力度。

17、本發(fā)明還提供一種超出odd范圍道路場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛裝置，包括以下模塊。

18、實(shí)時(shí)距離獲取模塊，用于在檢測(cè)到車輛行駛方向上存在超出odd范圍的道路場(chǎng)景的情況下，獲取車輛到道路場(chǎng)景位置的實(shí)時(shí)距離。

19、接管提醒模塊，用于在所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到預(yù)設(shè)的提醒距離時(shí)，提醒駕駛員接管車輛。

20、fallback觸發(fā)模塊，用于在駕駛員未接管，且所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到預(yù)設(shè)的fallback觸發(fā)距離時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行fallback，所述fallback包括執(zhí)行剎車動(dòng)作，以在駕駛員未接管的情況下，保證在離所述道路場(chǎng)景位置預(yù)設(shè)的安全距離之前剎停車輛，所述fallback觸發(fā)距離小于所述提醒距離。

21、其中，所述提醒距離、所述fallback觸發(fā)距離和所述安全距離基于所述超出odd范圍的道路場(chǎng)景的類型確定。

22、本發(fā)明還提供一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述的超出odd范圍道路場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛方法。

23、本發(fā)明還提供一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述任一種所述的超出odd范圍道路場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛方法。

24、本發(fā)明提供的超出odd范圍道路場(chǎng)景的自動(dòng)駕駛方法及裝置，通過在檢測(cè)到車輛行駛方向上存在超出odd范圍的道路場(chǎng)景的情況下，獲取車輛到道路場(chǎng)景位置的實(shí)時(shí)距離；在所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到預(yù)設(shè)的提醒距離時(shí)，提醒駕駛員接管車輛；在駕駛員未接管，且所述實(shí)時(shí)距離達(dá)到預(yù)設(shè)的fallback觸發(fā)距離時(shí)，觸發(fā)執(zhí)行fallback，所述fallback包括執(zhí)行剎車動(dòng)作，以在駕駛員未接管的情況下，保證在離所述道路場(chǎng)景位置預(yù)設(shè)的安全距離之前剎停車輛，所述fallback觸發(fā)距離小于所述提醒距離；其中，所述提醒距離、所述fallback觸發(fā)距離和所述安全距離基于所述超出odd范圍的道路場(chǎng)景的類型確定。即在行車過程中，遇到超出odd范圍道路場(chǎng)景下，通過提醒距離、fallback觸發(fā)距離和安全距離來確定提醒駕駛員接管、執(zhí)行fallback以及剎停的時(shí)機(jī)，使得自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠及時(shí)提醒駕駛員接管車輛或及時(shí)剎停，而且對(duì)于不同的超出odd范圍的道路場(chǎng)景，具有不同的提醒距離、fallback觸發(fā)距離和安全距離，使自動(dòng)駕駛在超出odd設(shè)計(jì)范圍的各類道路場(chǎng)景具有較好的適用性，用戶有更好的駕駛體驗(yàn)。