高精高效自動(dòng)化磨削與檢測(cè)生產(chǎn)線的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種高精高效自動(dòng)化磨削與檢測(cè)生產(chǎn)線，包括三自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)（s）、清洗機(jī)構(gòu)（q）、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（f）、檢測(cè)機(jī)構(gòu)（j）、工作臺(tái)（g）、物料臺(tái)（w）和兩臺(tái)分列于工作臺(tái)（g）兩端的磨床（m）；所述三自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)（s），用于上下料；所述工作臺(tái)（g），用于安裝三自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)（s）、清洗機(jī)構(gòu)（q）、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（f）、檢測(cè)機(jī)構(gòu)（j）和物料臺(tái)（w）；所述物料臺(tái)（w），用于放置工件。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)緊湊，原料抓取、工件清洗、工件翻轉(zhuǎn)、工件檢測(cè)安裝在同一工作臺(tái)上，機(jī)械手通過各個(gè)動(dòng)作使兩臺(tái)磨床實(shí)現(xiàn)同時(shí)工作狀態(tài)，大大提高工作效率。
【專利說明】
高精高效自動(dòng)化磨削與檢測(cè)生產(chǎn)線
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型屬于機(jī)械加工領(lǐng)域，涉及一種高精高效自動(dòng)化磨削與檢測(cè)生產(chǎn)線。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的自動(dòng)化磨削單元只是單純的完成上下料自動(dòng)，工件的清洗、檢測(cè)、分揀還需要人工操作，不能充分體現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)線的優(yōu)勢(shì)，并且磨削加工出產(chǎn)品(例如鋸片)的尺寸精度一致性無法保證，工作效率也達(dá)不到預(yù)期效果。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種高精高效自動(dòng)化磨削與檢測(cè)生產(chǎn)線及生產(chǎn)方法，該生產(chǎn)線是一臺(tái)三自由度直角坐標(biāo)機(jī)械手服務(wù)兩臺(tái)臥式圓臺(tái)平面磨床的生產(chǎn)線。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案。
[0005]高精高效自動(dòng)化磨削與檢測(cè)生產(chǎn)線，包括三自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)、清洗機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、檢測(cè)機(jī)構(gòu)、工作臺(tái)、物料臺(tái)和兩臺(tái)分列于工作臺(tái)兩端的磨床。所述三自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)，用于為清洗機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、檢測(cè)機(jī)構(gòu)、工作臺(tái)、物料臺(tái)和兩臺(tái)磨床上下料。所述工作臺(tái)，用于安裝三自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)、清洗機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、檢測(cè)機(jī)構(gòu)和物料臺(tái)。所述物料臺(tái)，用于放置工件。工作臺(tái)和物料臺(tái)均可以由矩形方管和鋼板焊接組成。
[0006]三自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)，包括X軸部件、Y軸部件、Z軸部件和機(jī)械手部件。X軸部件包括X軸導(dǎo)軌板和X軸滑臺(tái)，X軸滑臺(tái)能夠在X軸導(dǎo)軌板上沿X軸直線運(yùn)動(dòng)。X軸導(dǎo)軌板設(shè)置于Y軸滑臺(tái)上，X軸滑臺(tái)與Z軸導(dǎo)軌板連接。Y軸部件包括Y軸滑臺(tái)和Y軸梁。Y軸梁固定于工作臺(tái)上，Y軸滑臺(tái)能夠在Y軸梁上沿Y軸直線運(yùn)動(dòng)。Z軸部件包括Z軸導(dǎo)軌板和Z軸滑臺(tái)，Z軸滑臺(tái)能夠在Z軸導(dǎo)軌板上沿Z軸直線運(yùn)動(dòng)。Z軸滑臺(tái)的末端連接機(jī)械手部件。機(jī)械手部件包括機(jī)械手盒，機(jī)械手盒上安裝有機(jī)械手電磁鐵和機(jī)械手氣缸，機(jī)械手電磁鐵用于抓取工件，機(jī)械手氣缸用于使工件脫離機(jī)械手電磁鐵的吸附。
[0007]進(jìn)一步的，所述X軸導(dǎo)軌板上安裝X軸直線導(dǎo)軌和X軸滾珠絲杠，X軸滾珠絲杠由X軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng);X軸滑臺(tái)連接X軸滾珠絲杠上的X軸絲杠連接塊，X軸滑臺(tái)連接X軸直線導(dǎo)軌上設(shè)置的X軸滑塊。進(jìn)一步的，x軸滾珠絲杠通過X軸支承座固定在X軸導(dǎo)軌板上。進(jìn)一步的，x軸滾珠絲杠通過X軸聯(lián)軸器連接X軸伺服電機(jī)。進(jìn)一步的，X軸伺服電機(jī)通過X軸電機(jī)安裝板固定在X軸導(dǎo)軌板上。進(jìn)一步的，X軸防護(hù)罩安裝在X軸部件外部，其作用是安全防護(hù)和防塵。進(jìn)一步的，X軸部件的X軸伺服電機(jī)通過X軸聯(lián)軸器帶動(dòng)X軸滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，再通過X軸絲杠連接塊和X軸滑塊，帶動(dòng)X軸滑臺(tái)做X軸方向的直線運(yùn)動(dòng)。
[0008]進(jìn)一步的，所述Y軸梁底部設(shè)有Y軸梁支撐，Y軸梁支撐固定于工作臺(tái)上，Y軸梁設(shè)有Y軸直線導(dǎo)軌和Y軸齒條。所述Y軸滑臺(tái)包括Y軸滑臺(tái)橫板和Y軸滑臺(tái)豎板，相互連接的Y軸齒輪和Y軸伺服電機(jī)固定在Y軸滑臺(tái)豎板上，Y軸齒輪與Y軸齒條配合，Y軸滑臺(tái)橫板與Y軸直線導(dǎo)軌上設(shè)置的Y軸滑塊連接。進(jìn)一步的，Y軸滑臺(tái)橫板和Y軸滑臺(tái)豎板之間還設(shè)有Y軸滑臺(tái)肋板。進(jìn)一步的，Y軸直線導(dǎo)軌有兩件，分別安裝在Y軸梁的頂面和側(cè)面。進(jìn)一步的，Y軸齒條兩端還設(shè)有Y軸限位塊。
[0009]進(jìn)一步的，所述Z軸導(dǎo)軌板上安裝Z軸直線導(dǎo)軌和Z軸滾珠絲杠，Z軸滾珠絲杠由Z軸伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng);Z軸滑臺(tái)連接Z軸滾珠絲杠上的Z軸絲杠連接塊，Z軸滑臺(tái)連接Z軸直線導(dǎo)軌上設(shè)置的Z軸滑塊。進(jìn)一步的，Z軸滾珠絲杠通過Z軸支承座固定在Z軸導(dǎo)軌板上。進(jìn)一步的，Z軸滾珠絲杠通過Z軸聯(lián)軸器連接Z軸伺服電機(jī)。進(jìn)一步的，Z軸伺服電機(jī)通過Z軸電機(jī)安裝板固定在Z軸導(dǎo)軌板上。進(jìn)一步的，Z軸防護(hù)罩安裝在Z軸部件外部，其作用是安全防護(hù)和防塵。進(jìn)一步的，Z軸部件的Z軸伺服電機(jī)通過Z軸聯(lián)軸器帶動(dòng)Z軸滾珠絲杠旋轉(zhuǎn)，再通過Z軸絲杠連接塊和Z軸滑塊，帶動(dòng)Z軸滑臺(tái)做Z軸方向的直線運(yùn)動(dòng)。進(jìn)一步的，Z軸滑臺(tái)的末端連接有Z軸氣缸，Z軸氣缸連接機(jī)械手部件。進(jìn)一步的，Z軸滑臺(tái)的末端設(shè)有Z軸下端板，Z軸氣缸固定在Z軸下端板上。進(jìn)一步的，Z軸導(dǎo)軌板上設(shè)有Z軸接近開關(guān)，Z軸絲杠連接塊上設(shè)有觸發(fā)Z軸接近開關(guān)的Z軸接近開關(guān)擋板。進(jìn)一步的，Z軸部件的末端還設(shè)有拖鏈連接板。
[0010]進(jìn)一步的，機(jī)械手部件還包括蓋在機(jī)械手盒上的機(jī)械手蓋，機(jī)械手蓋與Z軸氣缸連接。進(jìn)一步的，所述機(jī)械手盒上設(shè)有機(jī)械手氣缸頂塊，機(jī)械手氣缸頂塊由機(jī)械手氣缸驅(qū)動(dòng)，頂出工件脫離機(jī)械手電磁鐵的吸附。進(jìn)一步的，所述機(jī)械手盒上設(shè)有機(jī)械手接近開關(guān)，機(jī)械手接近開關(guān)可以通過機(jī)械手接近開關(guān)墊塊固定在機(jī)械手盒上。
[0011]清洗機(jī)構(gòu)，包括清洗槽、清洗托盤架、清洗電機(jī)、清洗旋轉(zhuǎn)軸、清洗槽蓋、合蓋驅(qū)動(dòng)裝置以及合蓋導(dǎo)向裝置。清洗槽，用于容納清洗液體。清洗托盤架，用于承載工件;所述清洗托盤架包括固定連接的托盤軸和若干托盤桿，托盤桿以托盤軸為中心均勻分布，每個(gè)托盤桿上沿其延伸方向設(shè)有至少一個(gè)清洗托盤橡膠墊。清洗電機(jī)，用于對(duì)清洗旋轉(zhuǎn)軸輸送動(dòng)力。清洗旋轉(zhuǎn)軸，用于將清洗電機(jī)的動(dòng)力傳遞給清洗托盤架。清洗槽蓋，用于在清洗工件時(shí)蓋在清洗托盤架上方。合蓋驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)清洗槽蓋，使清洗槽蓋位于清洗托盤架的上方或者偏離清洗托盤架的上方。合蓋導(dǎo)向裝置，用于將清洗槽蓋的運(yùn)動(dòng)限定在設(shè)定的行程中；合蓋導(dǎo)向裝置包括滑軸和滑套，滑軸固定在清洗槽的內(nèi)側(cè)，滑套固定在滑軸上，并能夠沿著滑軸移動(dòng)，滑套與清洗槽蓋固定連接。
[0012]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述清洗槽的底部還與固定支腳連接，固定支腳便于清洗槽固定在工作臺(tái)上。進(jìn)一步的，所述清洗槽上還設(shè)有進(jìn)水口，進(jìn)水口進(jìn)水實(shí)現(xiàn)工件的清洗。進(jìn)一步的，所述進(jìn)水口可以為兩個(gè)。進(jìn)一步的，所述托盤桿為四根，呈十字形。十字形托桿能讓工件成水平位置，便于沖洗，清洗托盤橡膠墊起到保護(hù)工件加工好的表面不被損傷。進(jìn)一步的，每個(gè)托盤桿上設(shè)有兩個(gè)清洗托盤橡膠墊。進(jìn)一步的，所述清洗機(jī)構(gòu)還包括清洗托盤錐帽，清洗托盤錐帽設(shè)置于托盤軸上方，用于對(duì)工件定位。進(jìn)一步的，清洗電機(jī)通過清洗電機(jī)聯(lián)軸器對(duì)清洗旋轉(zhuǎn)軸輸送動(dòng)力。進(jìn)一步的，所述清洗機(jī)構(gòu)還包括清洗電機(jī)安裝板，清洗電機(jī)安裝板固定于清洗槽的下方，用于固定清洗電機(jī)。進(jìn)一步的，所述清洗電機(jī)安裝板包括上板、下板以及連接上板和下板的豎板。進(jìn)一步的，所述清洗機(jī)構(gòu)還包括旋轉(zhuǎn)軸支承座，旋轉(zhuǎn)軸支承座可以固定在清洗電機(jī)安裝板上，用于固定清洗旋轉(zhuǎn)軸。進(jìn)一步的，所述合蓋驅(qū)動(dòng)裝置包括氣缸，氣缸固定在氣缸支架上。進(jìn)一步的，氣缸支架固定在清洗槽上方。
[0013]翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，包括第一支撐部件、第二支撐部件、主轉(zhuǎn)動(dòng)部件、輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件、連接部件、第一夾持部件、第二夾持部件以及驅(qū)動(dòng)部件。第一支撐部件相對(duì)于第二支撐部件并行設(shè)置，第一支撐部件用于承載主轉(zhuǎn)動(dòng)部件。第二支撐部件相對(duì)于第一支撐部件并行設(shè)置，第二支撐部件用于承載輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件。連接部件包括第一延伸端和第二延伸端，第一延伸端與主轉(zhuǎn)動(dòng)部件連接，而第二延伸端則與輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件連接;連接部件，用于將主轉(zhuǎn)動(dòng)部件的轉(zhuǎn)動(dòng)力過渡給輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件，使主轉(zhuǎn)動(dòng)部件和輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)保持同步。主轉(zhuǎn)動(dòng)部件，包括第一軸，該第一軸穿過承載于第一支撐部件上的第一軸套，主轉(zhuǎn)動(dòng)部件接收驅(qū)動(dòng)部件傳遞的轉(zhuǎn)動(dòng)力并進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并將轉(zhuǎn)動(dòng)力傳遞給連接部件。輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件，包括第二軸，該第二軸穿過承載于第二支撐部件上的第二軸套，輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件接收連接部件傳遞的轉(zhuǎn)動(dòng)力并進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。第一夾持部件，用于夾持工件，并跟隨主轉(zhuǎn)動(dòng)部件轉(zhuǎn)動(dòng)。第一夾持部件，包括第一夾持下板，第一夾持下板上固定有用于吸附工件的第一磁鐵，該第一磁鐵可以吸附工件的一個(gè)面。第一夾持部件還包括第一夾持上板，第一夾持上板與第一夾持下板對(duì)應(yīng)設(shè)置，第一夾持上板上設(shè)有第一橡膠墊，該第一橡膠墊用于對(duì)工件的另一面進(jìn)行緩沖。第二夾持部件，用于夾持工件，并跟隨輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件轉(zhuǎn)動(dòng)。第二夾持部件，包括第二夾持下板，第二夾持下板上固定有用于吸附工件的第二磁鐵，該第二磁鐵可以吸附工件的一個(gè)面。第二夾持部件還包括第二夾持上板，第二夾持上板與第二夾持下板對(duì)應(yīng)設(shè)置，第二夾持上板上設(shè)有第二橡膠墊，該第二橡膠墊用于對(duì)工件的另一面進(jìn)行緩沖。
[0014]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述驅(qū)動(dòng)部件包括步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)通過步進(jìn)電機(jī)聯(lián)軸器與第一軸相連。
[0015]翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括步進(jìn)步進(jìn)電機(jī)安裝板，步進(jìn)步進(jìn)電機(jī)安裝板固定在第一支撐部件上，步進(jìn)電機(jī)通過步進(jìn)步進(jìn)電機(jī)安裝板固定在第一支撐部件上。
[0016]所述第一軸通過第一軸安裝板固定于第一支撐部件上。
[0017]進(jìn)一步的，第一軸為變徑軸，該變徑軸包括細(xì)徑端和粗徑端，細(xì)徑端通過步進(jìn)電機(jī)聯(lián)軸器連接步進(jìn)電機(jī)，粗徑端通過第一軸安裝板固定于第一支撐部件上。
[0018]所述第二軸通過第二軸安裝板固定于第二支撐部件上。
[0019]進(jìn)一步的，第二軸為變徑軸，該變徑軸包括細(xì)徑端和粗徑端，粗徑端通過第二軸安裝板固定于第二支撐部件上。
[0020]所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)還包括位置感應(yīng)部件。
[0021]位置感應(yīng)部件包括第一接近開關(guān)，第一接近開關(guān)用于檢測(cè)工件被夾持的位置信息，所述第一接近開關(guān)可以固定在步進(jìn)電機(jī)安裝板或者第一支撐部件上，優(yōu)選的，第一接近開關(guān)通過接近開關(guān)支架固定在步進(jìn)電機(jī)安裝板的側(cè)面。
[0022]所述位置感應(yīng)部件包括第二接近開關(guān)和接近開關(guān)擋板，第二接近開關(guān)用于檢測(cè)輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件的轉(zhuǎn)動(dòng)位置信息，接近開關(guān)擋板固定在第二軸上，給予第二接近開關(guān)觸發(fā)信號(hào)。
[0023]第二接近開關(guān)可以通過支架固定在第二支撐部件上。
[0024]接近開關(guān)擋板固定在第二軸的細(xì)徑端。
[0025]第二軸的細(xì)徑端還固定有螺栓，螺栓能夠限制接近開關(guān)擋板向細(xì)徑端延伸的方向移動(dòng)。
[0026]所述第一支撐部件包括第一支撐塊，第一支撐塊作為第一支撐部件的主體結(jié)構(gòu)，第一支撐塊的底端連接固定有第一支撐安裝板。
[0027]所述第二支撐部件包括第二支撐塊，第二支撐塊作為第二支撐部件的主體結(jié)構(gòu)，第二支撐塊的底端連接固定有第二支撐安裝板。
[0028]第一支撐安裝板和第二支撐安裝板便于整個(gè)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)固定于例如工作臺(tái)之類的操作平臺(tái)上。
[0029]所述第一支撐塊和第一支撐安裝板之間還設(shè)有第一支撐肋板。所述第二支撐塊和第二支撐安裝板之間還設(shè)有第二支撐肋板。
[0030]所述連接部件為連接條，該連接條可以是弧形的，以便于和圓形的工件貼合。
[0031]檢測(cè)機(jī)構(gòu)，包括檢測(cè)托架、檢測(cè)支撐架、上壓緊部件、下壓緊部件、檢測(cè)部件、檢測(cè)托盤和滾道。檢測(cè)托架，用于承載檢測(cè)機(jī)構(gòu)上的除檢測(cè)托架外的其他部件，并對(duì)檢測(cè)托盤的移動(dòng)提供長(zhǎng)度支持。檢測(cè)支撐架，設(shè)置于檢測(cè)托架上一端，用于承載上壓緊部件、下壓緊部件和檢測(cè)部件。上壓緊部件，包括壓緊支架(傳感器支架)，壓緊支架上設(shè)有壓緊氣缸，壓緊塊在壓緊氣缸的驅(qū)動(dòng)下脫離承載在檢測(cè)托盤上的工件，或者壓緊承載在檢測(cè)托盤上的工件的一個(gè)面。下壓緊部件，用于頂住承載在檢測(cè)托盤上的工件的另一個(gè)面。檢測(cè)托盤，用于承載工件，并能夠沿著檢測(cè)托架另一端設(shè)置的滾道，靠近或遠(yuǎn)離檢測(cè)部件。檢測(cè)部件有很多種，本實(shí)用新型可以選擇其中的至少一種，例如檢測(cè)部件可以是檢測(cè)接近開關(guān)，該檢測(cè)接近開關(guān)能夠檢測(cè)的數(shù)據(jù)，檢測(cè)的數(shù)據(jù)可以是工件的厚度等等。
[0032]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述檢測(cè)支撐架包括第一支撐板、第二支撐板以及固定在上述兩者之上的支撐架底板。第一支撐板和第二支撐板固定在檢測(cè)托架上，上壓緊部件、下壓緊部件和檢測(cè)部件固定在支撐架底板上。進(jìn)一步的，所述壓緊支架上設(shè)有位移傳感器，用于感應(yīng)工件的運(yùn)動(dòng)位置。進(jìn)一步的，所述位移傳感器固定于壓緊支架的一側(cè)，壓緊氣缸固定于壓緊支架的另一側(cè)。進(jìn)一步的，所述位移傳感器可以為激光位移傳感器。進(jìn)一步的，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)還包括壓緊塊固定板，壓緊氣缸與壓緊塊固定板連接，壓緊塊固定于該壓緊塊固定板上。進(jìn)一步的，所述下壓緊部件，包括固定于支撐架底板上的測(cè)量底座塊，測(cè)量底座塊上設(shè)置有鋼球，鋼球頂住承載在檢測(cè)托盤上的工件的另一個(gè)面。進(jìn)一步的，所述支撐架底板為一端寬一端窄的結(jié)構(gòu)，靠近滾道的一端為窄的一端，測(cè)量底座塊固定在窄的一端上，便于下壓緊部件伸入工件里，并與上壓緊部件配合壓緊工件。進(jìn)一步的，所述檢測(cè)托盤上設(shè)有檢測(cè)托盤錐帽，實(shí)現(xiàn)工件的定心作用。進(jìn)一步的，所述檢測(cè)托盤上還設(shè)有托盤連接塊，托盤連接塊與推進(jìn)氣缸連接，接受推進(jìn)氣缸傳遞的動(dòng)力，推進(jìn)氣缸固定在檢測(cè)托架或者檢測(cè)支撐架上。進(jìn)一步的，所述檢測(cè)接近開關(guān)通過檢測(cè)接近開關(guān)安裝板固定在檢測(cè)支撐架上。進(jìn)一步的，所述檢測(cè)接近開關(guān)為兩件，在檢測(cè)托盤的移動(dòng)方向上依次設(shè)置，實(shí)現(xiàn)工件里外兩個(gè)位置點(diǎn)的檢測(cè)。
[0033]磨床可以是臥式圓臺(tái)平面磨床，所述磨床包括機(jī)身、立柱、磨床工作臺(tái)、磨頭和磨頭升降機(jī)構(gòu)，立柱和磨床工作臺(tái)固定在機(jī)身上，立柱上設(shè)有磨頭，磨頭由磨頭升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，在豎直方向上靠近或遠(yuǎn)離磨床工作臺(tái)。
[0034]磨床還可以包括磨床工作臺(tái)拖動(dòng)機(jī)構(gòu)，磨床工作臺(tái)由磨床工作臺(tái)拖動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在水平方向上移動(dòng)。
[0035]磨床還包括為磨削提供潤(rùn)滑油的磨頭潤(rùn)滑油箱。
[0036]磨床還包括磨床工作臺(tái)防護(hù)裝置和/或機(jī)身防護(hù)裝置。
[0037]立柱的一側(cè)還設(shè)有電器柜。
[0038]本實(shí)用新型還提供了一種高精高效自動(dòng)化磨削與檢測(cè)生產(chǎn)方法，包括如下步驟。
[0039]步驟I，抓取第一件工件，清洗、檢測(cè)，送至第一臺(tái)磨床磨削第一面。步驟2，抓取第二件工件，清洗、檢測(cè)，送至第二臺(tái)磨床磨削第一面。步驟3，抓取第三件工件，清洗、檢測(cè)，送至第一臺(tái)磨床待加工。步驟4，抓取第四件工件，清洗、檢測(cè)，送至第二臺(tái)磨床待加工。步驟5，抓取第一臺(tái)磨床上磨削完第一面的第一件工件翻轉(zhuǎn)。步驟6，抓取第一臺(tái)磨床上待加工的第三件工件送至第一臺(tái)磨床磨削第一面。步驟7，抓取翻轉(zhuǎn)后的第一件工件清洗。步驟8，抓取第二臺(tái)磨床上磨削完第一面的第二件工件翻轉(zhuǎn)。步驟9，抓取第二臺(tái)磨床上待加工的第四件工件送至第二臺(tái)磨床磨削第一面。步驟10，抓取清洗好的第一件工件，檢測(cè)后送至第一臺(tái)磨床待加工。步驟11，抓取翻轉(zhuǎn)后的第二件工件清洗。步驟12，抓取清洗好的第二件工件，檢測(cè)后送至第二臺(tái)磨床待加工。步驟13，抓取第一臺(tái)磨床上磨削完第一面的第三件工件翻轉(zhuǎn)。步驟14，抓取待加工的第一件工件送至第一臺(tái)磨床磨削第二面。步驟15，抓取第二臺(tái)磨床上磨削完第一面的第四件工件翻轉(zhuǎn)。步驟16，抓取待加工的第二件工件送至第二臺(tái)磨床磨削第二面。步驟17，抓取翻轉(zhuǎn)后的第四件工件，清洗、檢測(cè)，送至第二臺(tái)磨床待加工。步驟18，抓取第一臺(tái)磨床上磨削完第二面的第一件工件翻轉(zhuǎn)。步驟19，抓取待加工的第三件工件送至第一臺(tái)磨床磨削第二面。步驟20，抓取第五件工件，清洗、檢測(cè)，送至第一臺(tái)磨床待加工。步驟21，抓取翻轉(zhuǎn)后的第一件工件清洗、檢測(cè)，放到成品區(qū)。步驟22，抓取第二臺(tái)磨床上磨削完第二面的第二件工件翻轉(zhuǎn)。步驟23，抓取待加工的第四件工件送至第二臺(tái)磨床磨削第二面。步驟24，抓取第六件工件，清洗、檢測(cè)，送至第二臺(tái)磨床待加工。步驟25，抓取翻轉(zhuǎn)后的第二件工件清洗、檢測(cè)，放到成品區(qū)。
[0040]在整臺(tái)生產(chǎn)線上依次循環(huán)加工五件工件，三自由度機(jī)械手和兩臺(tái)磨床一直處于工作狀態(tài)，大大提高了生產(chǎn)效率，并充分體現(xiàn)了自動(dòng)化生產(chǎn)線的優(yōu)越性。
[0041]實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手與磨床之間的緊密配合。機(jī)械手集成了原料抓取、工件清洗、工件翻轉(zhuǎn)、工件檢測(cè)、產(chǎn)品分揀等多個(gè)動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)了工件磨削的自動(dòng)上下料和工件厚度自動(dòng)檢測(cè)功能，實(shí)現(xiàn)了鋸片的全自動(dòng)加工，生產(chǎn)效率得到大幅提升。本實(shí)用新型加工的鋸片尺寸一致性好。本實(shí)用新型可以根據(jù)鋸片厚度檢測(cè)數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)了砂輪磨損動(dòng)態(tài)補(bǔ)償算法，使砂輪能夠在鋸片加工過程中進(jìn)行在線動(dòng)態(tài)補(bǔ)償，提高了鋸片的加工精度，保證了鋸片的尺寸一致性。本實(shí)用新型提升了鋸片的加工效率。在本實(shí)用新型中，通過機(jī)械手對(duì)鋸片的合理調(diào)配，使兩臺(tái)磨床部分一直處于工作狀態(tài)，保證了整個(gè)鋸片全自動(dòng)磨削單元的高效率的工作。本實(shí)用新型消除了對(duì)鋸片的劃傷。以往的磨床在加工完成后取鋸片時(shí)，由于真空等原因，不容易取下，或多或少對(duì)鋸片會(huì)有所劃傷。但鋸片全自動(dòng)磨削單元解決了這一問題，在該項(xiàng)目中使用機(jī)械手來抓放鋸片，在整個(gè)過程中均不會(huì)出現(xiàn)鋸片與其他相關(guān)結(jié)構(gòu)滑動(dòng)產(chǎn)生劃痕的可能。在實(shí)際生產(chǎn)中，工人只需要進(jìn)行毛坯件批量上料和成品的搬運(yùn)以及砂輪的更換等操作即可，一人可以操作多個(gè)生產(chǎn)單元，提高了生產(chǎn)效率，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。
[0042]本實(shí)用新型的有益效果是，本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了一臺(tái)機(jī)械手同時(shí)服務(wù)兩臺(tái)磨床的的結(jié)構(gòu)形式，并且機(jī)械手結(jié)構(gòu)緊湊系統(tǒng)化，原料抓取、工件清洗、工件翻轉(zhuǎn)、工件檢測(cè)安裝在同一工作臺(tái)上。機(jī)械手通過各個(gè)動(dòng)作使兩臺(tái)磨床實(shí)現(xiàn)同時(shí)工作狀態(tài)，大大提高工作效率。
【附圖說明】
[0043]圖1是本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是三自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。圖3是X軸部件的主視圖。圖4是X軸部件的俯視圖。圖5是Y軸梁結(jié)構(gòu)示意圖。圖6是Y軸梁與Y軸滑臺(tái)配合結(jié)構(gòu)示意圖。圖7是Z軸部件主視圖。圖8是Z軸部件俯視圖。圖9是機(jī)械手部件主視圖。圖10是機(jī)械手部件俯視圖。圖11是清洗機(jī)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖12是翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖13是翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)主視圖。圖14是翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)俯視圖。圖15是檢測(cè)機(jī)構(gòu)整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖16是檢測(cè)機(jī)構(gòu)主視圖。圖17是檢測(cè)機(jī)構(gòu)俯視圖。圖18是磨床主視圖。圖19是磨床俯視圖。
[0044]其中，S、三自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu);q、清洗機(jī)構(gòu);f、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；j、檢測(cè)機(jī)構(gòu);g、工作臺(tái)；W、物料臺(tái)；m、磨床;d、待加工區(qū)。s1、X軸部件；s2、Y軸部件；s3、Z軸部件；s4、機(jī)械手部件。slOl、X軸導(dǎo)軌板;sl02、X軸滑臺(tái)；sl03、X軸直線導(dǎo)軌;sl04、X軸滾珠絲杠;sl05、X軸支承座；sl06、X軸伺服電機(jī);sl07、X軸電機(jī)安裝板;sl08、X軸聯(lián)軸器;sl09、X軸絲杠連接塊;sllO、X軸滑塊；slll、X軸防護(hù)罩。s201、Y軸滑臺(tái)；s202、Y軸梁；s203、Y軸梁支撐；s204、Y軸直線導(dǎo)軌；s205、Y軸齒條；s206、Y軸限位塊；s207、Y軸齒輪；s208、Y軸伺服電機(jī)；s209、Y軸滑塊。s301、Z軸導(dǎo)軌板;s302、Z軸滑臺(tái)；s303、Z軸直線導(dǎo)軌;s304、Z軸滾珠絲杠;s305、Z軸支承座；s306、Z軸伺服電機(jī);s307、Z軸電機(jī)安裝板;s308、Z軸聯(lián)軸器;s309、Z軸絲杠連接塊;s310、Z軸滑塊;s311、Z軸防護(hù)罩;s312、Z軸氣缸;s313、Z軸下端板;s314、Z軸接近開關(guān);s315、Z軸接近開關(guān)擋板；s316、拖鏈連接板。s401、機(jī)械手盒；s402、機(jī)械手蓋；s403、機(jī)械手電磁鐵；s404、機(jī)械手氣缸;s405、機(jī)械手氣缸頂塊;s406、機(jī)械手接近開關(guān);s407、機(jī)械手接近開關(guān)墊塊。q1、清洗槽;q2、清洗托盤架;q3、清洗電機(jī);q4、清洗旋轉(zhuǎn)軸;q5、清洗槽蓋;q6、合蓋驅(qū)動(dòng)裝置;q7、合蓋導(dǎo)向裝置。q11、固定支腳;q12、進(jìn)水口。q21、托盤軸;q22、托盤桿;q23、清洗托盤橡膠墊;q24、清洗托盤錐帽。q31、清洗電機(jī)聯(lián)軸器;q32、清洗電機(jī)安裝板。q41、旋轉(zhuǎn)軸支承座。q71、滑軸;q72、滑套。Π、第一支撐部件;f2、第二支撐部件;f3、主轉(zhuǎn)動(dòng)部件;f4、輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件;f5、連接部件;f6、第一夾持部件;f7、第二夾持部件;f8、驅(qū)動(dòng)部件;f9、位置感應(yīng)部件。fll、第一支撐塊;Π2、第一支撐安裝板;Π3、第一支撐肋板。f21、第二支撐塊;f22、第二支撐安裝板;f23、第二支撐肋板。f31、第一軸;f32、第一軸安裝板;f33、第一軸套。f41、第二軸;f42、第二軸安裝板;f43、第二軸套。f61、第一夾持下板;f62、第一磁鐵;f63、第一夾持上板;f 64、第一橡膠墊。f71、第二夾持下板;f72、第二磁鐵;f73、第二夾持上板;f74、第二橡膠墊。f81、步進(jìn)電機(jī);f82、步進(jìn)電機(jī)聯(lián)軸器;f83、步進(jìn)電機(jī)安裝板。f91、第一接近開關(guān);f92、接近開關(guān)支架;f93、第二接近開關(guān);f94、接近開關(guān)擋板;f95、螺栓。j 1、檢測(cè)托架；j 2、檢測(cè)支撐架；j3、上壓緊部件；j4、下壓緊部件；j5、檢測(cè)部件；j6、檢測(cè)托盤；j7、滾道;j8、推進(jìn)氣缸。j21、第一支撐板;j22、第二支撐板;j23、支撐架底板。j31、壓緊支架;j32、壓緊氣缸;j33、壓緊塊固定板；j34、壓緊塊；j35、位移傳感器。j41、測(cè)量底座塊；j42、鋼球。j51、檢測(cè)接近開關(guān);j52、檢測(cè)接近開關(guān)安裝板。j61、檢測(cè)托盤錐帽；j62、托盤連接塊。ml、機(jī)身;m2、立柱;m3、磨床工作臺(tái);m4、磨頭;m5、磨頭升降機(jī)構(gòu);m6、磨頭潤(rùn)滑油箱;m7、磨床工作臺(tái)防護(hù)裝置;m8、機(jī)身防護(hù)裝置;m9、電器柜。
【具體實(shí)施方式】
[0045]下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。
[0046]如圖1所示，三自由度機(jī)械手檢測(cè)清洗自動(dòng)化生產(chǎn)線，包括三自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)S、清洗機(jī)構(gòu)q、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)f、檢測(cè)機(jī)構(gòu)j、工作臺(tái)g、物料臺(tái)w和兩臺(tái)分列于工作臺(tái)g兩端的磨床m。工作臺(tái)g，用于安裝三自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)s、清洗機(jī)構(gòu)q、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)f、檢測(cè)機(jī)構(gòu)j、物料臺(tái)w和待加工區(qū)d。待加工區(qū)d有兩個(gè)，分位于兩磨床m前。物料臺(tái)W，用于放置工件。
[0047]如圖2所示，三自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)s，包括X軸部件S1、Y軸部件s2、Z軸部件S3和機(jī)械手部件s4。
[0048]如圖3-圖4所示，X軸部件Si包括X軸導(dǎo)軌板slOl和X軸滑臺(tái)sl02，X軸滑臺(tái)sl02能夠在X軸導(dǎo)軌板SlOl上沿X軸直線運(yùn)動(dòng)。X軸導(dǎo)軌板SlOl設(shè)置于Y軸滑臺(tái)S201上，X軸滑臺(tái)S102與Z軸導(dǎo)軌板s301連接。所述X軸導(dǎo)軌板slOl上安裝兩套X軸直線導(dǎo)軌sl03和一套X軸滾珠絲杠sl04，X軸直線導(dǎo)軌sl03安裝在X軸導(dǎo)軌板slOl上，并保證兩套X軸直線導(dǎo)軌sl03的平行度;X軸滾珠絲杠sl04通過兩件X軸支承座sl05固定在X軸導(dǎo)軌板slOl上。X軸伺服電機(jī)sl06通過X軸電機(jī)安裝板sl07固定在X軸導(dǎo)軌板slOl上，X軸滾珠絲杠sl04由X軸伺服電機(jī)sl06通過X軸聯(lián)軸器sl08驅(qū)動(dòng)；X軸滑臺(tái)sl02連接X軸滾珠絲杠sl04上的X軸絲杠連接塊sl09，X軸滑臺(tái)sl02連接X軸直線導(dǎo)軌sl03上設(shè)置的X軸滑塊SllO13X軸防護(hù)罩sill安裝在X軸部件Si外部。
[0049]如圖5-圖6所示，Y軸部件s2包括Y軸滑臺(tái)s201和Y軸梁S202 3軸滑臺(tái)s201能夠在Y軸梁s202上沿Y軸直線運(yùn)動(dòng)。所述Y軸梁s202底部設(shè)有Y軸梁支撐s203，Y軸梁支撐s203固定于工作臺(tái)g上，Y軸梁s202上設(shè)有Y軸直線導(dǎo)軌s204和Y軸齒條s205，Y軸直線導(dǎo)軌s204有兩件，分別安裝在Y軸梁s202的頂面和側(cè)面，Y軸齒條s205兩端還設(shè)有Y軸限位塊s206，起到Y(jié)軸方向運(yùn)行的行程保護(hù)的作用。所述Y軸滑臺(tái)s201包括Y軸滑臺(tái)橫板、Y軸滑臺(tái)豎板以及兩者之間的Y軸滑臺(tái)肋板，相互連接的Y軸齒輪s207和Y軸伺服電機(jī)s208固定在Y軸滑臺(tái)豎板上，Y軸齒輪s207連接在Y軸伺服電機(jī)s208的軸上，用齒輪擋圈和螺釘固定。Y軸齒輪s207與Y軸齒條s205配合，Y軸滑臺(tái)橫板與Y軸直線導(dǎo)軌s204上設(shè)置的Y軸滑塊s209連接。
[0050]如圖7-圖8所示，Z軸部件s3包括Z軸導(dǎo)軌板s301和Z軸滑臺(tái)s302，Z軸滑臺(tái)s302能夠在Z軸導(dǎo)軌板s301上沿Z軸直線運(yùn)動(dòng)。Z軸滑臺(tái)s302的末端連接機(jī)械手部件s4。所述Z軸導(dǎo)軌板s301上安裝兩套Z軸直線導(dǎo)軌s303和一套Z軸滾珠絲杠s304，Z軸直線導(dǎo)軌s303安裝在Z軸導(dǎo)軌板s301上，并保證兩套Z軸直線導(dǎo)軌s303的平行度;Z軸滾珠絲杠s304通過兩件Z軸支承座s305固定在Z軸導(dǎo)軌板s301上。Z軸伺服電機(jī)s306通過Z軸電機(jī)安裝板s307固定在Z軸導(dǎo)軌板s301上，Z軸滾珠絲杠s304由Z軸伺服電機(jī)s306通過Z軸聯(lián)軸器s308驅(qū)動(dòng);Z軸滑臺(tái)s302連接Z軸滾珠絲杠s304上的Z軸絲杠連接塊s309，Z軸滑臺(tái)s302連接Z軸直線導(dǎo)軌s303上設(shè)置的Z軸滑塊S310 2軸防護(hù)罩s311安裝在Z軸部件s3外部。Z軸滑臺(tái)s302的末端連接有Z軸氣缸s312，Z軸氣缸s312連接機(jī)械手部件sLZ軸滑臺(tái)s302的末端設(shè)有Z軸下端板s313，Z軸氣缸s312固定在Z軸下端板s313上。Z軸導(dǎo)軌板s301上設(shè)有Z軸接近開關(guān)s314，Z軸絲杠連接塊s309上設(shè)有觸發(fā)Z軸接近開關(guān)s314的Z軸接近開關(guān)擋板S3152軸部件s3的末端還設(shè)有拖鏈連接板s316。
[°°511 如圖9-圖10所示，機(jī)械手部件s4包括機(jī)械手盒s401和機(jī)械手蓋s402。機(jī)械手盒s401上安裝有四件機(jī)械手電磁鐵s403和一件機(jī)械手氣缸s404，機(jī)械手電磁鐵s403用于抓取工件，機(jī)械手氣缸s404驅(qū)動(dòng)機(jī)械手氣缸頂塊s405。機(jī)械手氣缸s404和機(jī)械手氣缸頂塊s405，用于使工件脫離機(jī)械手電磁鐵s403的吸附。機(jī)械手蓋s402蓋在機(jī)械手盒s401上，機(jī)械手蓋s402與Z軸氣缸s312連接。所述機(jī)械手盒s401上設(shè)有機(jī)械手接近開關(guān)s406，機(jī)械手接近開關(guān)s406可以通過機(jī)械手接近開關(guān)墊塊s407固定在機(jī)械手盒s401上。
[0052]如圖11所示，清洗機(jī)構(gòu)q，包括清洗槽ql、清洗托盤架q2、清洗電機(jī)q3、清洗旋轉(zhuǎn)軸q4、清洗槽蓋q5、合蓋驅(qū)動(dòng)裝置q6以及合蓋導(dǎo)向裝置q7。清洗槽ql，用于容納清洗液體。所述清洗槽ql的底部還與固定支腳ql I連接，固定支腳ql I便于清洗槽ql固定在工作臺(tái)上。所述清洗槽ql上還設(shè)有兩個(gè)進(jìn)水口 ql2，進(jìn)水口 ql2進(jìn)水實(shí)現(xiàn)工件的清洗。清洗托盤架q2，位于清洗槽ql內(nèi)，用于承載工件;所述清洗托盤q2架包括固定連接的托盤軸q21和四根托盤桿q22，托盤桿q22呈十字形，以托盤軸q21為中心均勻分布，每個(gè)托盤桿q22上沿其延伸方向設(shè)有兩個(gè)清洗托盤橡膠墊q23。托盤軸q21的上方設(shè)有清洗托盤錐帽q24，用于對(duì)工件定位。清洗電機(jī)q3，通過清洗電機(jī)聯(lián)軸器q31對(duì)清洗旋轉(zhuǎn)軸q4輸送動(dòng)力，清洗電機(jī)q3通過清洗電機(jī)安裝板q32固定于清洗槽ql的下方，所述清洗電機(jī)安裝板q32包括上板、下板以及連接上板和下板的豎板。清洗旋轉(zhuǎn)軸q4，用于將清洗電機(jī)q3的動(dòng)力傳遞給清洗托盤架q2，清洗旋轉(zhuǎn)軸q4通過旋轉(zhuǎn)軸支承座q41固定在清洗電機(jī)安裝板q32的上板上。清洗槽蓋q5，與清洗槽ql契合，用于在清洗工件時(shí)蓋在清洗托盤架q2上方。合蓋驅(qū)動(dòng)裝置q6，用于驅(qū)動(dòng)清洗槽蓋q5，使清洗槽蓋q5位于清洗托盤架q2的上方或者偏離清洗托盤架q2的上方。所述合蓋驅(qū)動(dòng)裝置包括氣缸，氣缸固定在氣缸支架上。氣缸支架固定在清洗槽ql上方。合蓋導(dǎo)向裝置q7，包括滑軸q71和滑套q72，滑軸q71通過固定架固定在清洗槽ql的內(nèi)側(cè)，滑套q72固定在滑軸q71上，并能夠沿著滑軸q71移動(dòng)，滑套q72與清洗槽蓋q5固定連接。
[0053]如圖12-圖14所示，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)f，包括第一支撐部件fl、第二支撐部件f2、主轉(zhuǎn)動(dòng)部件f3、輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件f4、連接部件f5、第一夾持部件f6、第二夾持部件f7以及驅(qū)動(dòng)部件f8。第一支撐部件Π相對(duì)于第二支撐部件f2并行設(shè)置，第一支撐部件Π用于承載主轉(zhuǎn)動(dòng)部件f3。第二支撐部件f2相對(duì)于第一支撐部件Π并行設(shè)置，第二支撐部件f2用于承載輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件f4。所述第一支撐部件Π包括第一支撐塊f!l，第一支撐塊Π1作為第一支撐部件f!的主體結(jié)構(gòu)，第一支撐塊f 11的底端連接固定有第一支撐安裝板f 12，所述第一支撐塊fl I和第一支撐安裝板Π2之間還設(shè)有第一支撐肋板Π3。所述第二支撐部件f2包括第二支撐塊f21，第二支撐塊f22作為第二支撐部件f2的主體結(jié)構(gòu)，第二支撐塊f21的底端連接固定有第二支撐安裝板f22，所述第二支撐塊f21和第二支撐安裝板f22之間還設(shè)有第二支撐肋板f23。第一支撐安裝板Π2和第二支撐安裝板f22固定于工作臺(tái)上，實(shí)現(xiàn)了翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的支撐和安裝。連接部件f 5包括第一延伸端和第二延伸端，第一延伸端與主轉(zhuǎn)動(dòng)部件f3連接，而第二延伸端則與輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件f 4連接;連接部件f 5，用于將主轉(zhuǎn)動(dòng)部件f 3的轉(zhuǎn)動(dòng)力過渡給輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件f 4，使主轉(zhuǎn)動(dòng)部件f3和輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件f4在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)保持同步。所述連接部件f5為連接條，該連接條為弧形，以便于和圓形的工件貼合。
[0054]連接條兩端分別連接在第一夾持下板f61和第二夾持下板f71上，實(shí)現(xiàn)了左右夾持的一致性運(yùn)轉(zhuǎn)。主轉(zhuǎn)動(dòng)部件f3，包括第一軸f31，第一軸f31為變徑軸，該變徑軸包括細(xì)徑端和粗徑端，細(xì)徑端通過步進(jìn)電機(jī)聯(lián)軸器f82連接步進(jìn)電機(jī)f81，粗徑端通過第一軸安裝板f32固定于第一支撐塊Π1上。該第一軸f31穿過承載于第一支撐塊Π1上的第一軸套f33，主轉(zhuǎn)動(dòng)部件f3接收步進(jìn)電機(jī)f81傳遞的轉(zhuǎn)動(dòng)力并進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并將轉(zhuǎn)動(dòng)力傳遞給連接部件f5。輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件f4，包括第二軸f41，第二軸f41為變徑軸，該變徑軸包括細(xì)徑端和粗徑端，粗徑端通過第二軸安裝板f42固定于第二支撐塊f21上，該第二軸f41穿過承載于第二支撐塊f21上的第二軸套f43，輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件f4接收連接部件f5傳遞的轉(zhuǎn)動(dòng)力并進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。第一夾持部件f 6，用于夾持工件，并跟隨主轉(zhuǎn)動(dòng)部件f3轉(zhuǎn)動(dòng)。第一夾持部件f6，包括第一夾持下板f61和第一夾持上板f63，第一夾持下板f61和第一夾持上板f63固定在第一軸安裝板f32上。第一夾持下板f61上固定有用于吸附工件的第一磁鐵f62，該第一磁鐵f62吸附工件的一個(gè)面。第一夾持上板f63與第一夾持下板f61對(duì)應(yīng)設(shè)置，第一夾持上板f63上設(shè)有第一橡膠墊f64，該第一橡膠墊f64用于對(duì)工件的另一面進(jìn)行緩沖。第二夾持部件f7，用于夾持工件，并跟隨輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件f4轉(zhuǎn)動(dòng)。第二夾持部件f7，包括第二夾持下板f71和第二夾持上板f73，第二夾持下板f71和第二夾持上板f73固定在第二軸安裝板f42上。第二夾持下板f71上固定有用于吸附工件的第二磁鐵f72，該第二磁鐵f72可以吸附工件的一個(gè)面。第二夾持上板f73與第二夾持下板f71對(duì)應(yīng)設(shè)置，第二夾持上板f 73上設(shè)有第二橡膠墊f 74，該第二橡膠墊f 74用于對(duì)工件的另一面進(jìn)行緩沖。第一夾持上板f63和第二夾持上板f73的下面分別安裝了兩件第一橡膠墊f64和第二橡膠墊f74，第一夾持下板f61和第二夾持下板f71的上面分別安裝了兩件第一磁鐵f62和第二磁鐵f72，第一磁鐵f62和第二磁鐵f72通電對(duì)工件吸持，從而實(shí)現(xiàn)工件在翻轉(zhuǎn)過程中不滑落。所述驅(qū)動(dòng)部件f8包括步進(jìn)電機(jī)f81，步進(jìn)電機(jī)f81通過步進(jìn)電機(jī)聯(lián)軸器f82與第一軸f 31相連。步進(jìn)電機(jī)安裝板f 83固定在第一支撐塊fll上，步進(jìn)電機(jī)f 81通過步進(jìn)電機(jī)安裝板f83固定在第一支撐塊Π1上。所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)f還包括位置感應(yīng)部件f9。位置感應(yīng)部件f9包括第一接近開關(guān)f91，第一接近開關(guān)f91用于檢測(cè)工件被夾持的位置信息，所述第一接近開關(guān)f91通過接近開關(guān)支架f92固定在步進(jìn)電機(jī)安裝板f83的側(cè)面。所述位置感應(yīng)部件f9包括第二接近開關(guān)f 93和接近開關(guān)擋板f 94，第二接近開關(guān)f 93用于檢測(cè)輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件f 4的轉(zhuǎn)動(dòng)位置信息，接近開關(guān)擋板f94固定在第二軸f41上，給予第二接近開關(guān)f93觸發(fā)信號(hào)。第二接近開關(guān)f93通過支架固定在第二支撐塊f21上。接近開關(guān)擋板f94固定在第二軸f41的細(xì)徑端。第二軸f 41的細(xì)徑端還固定有螺栓f 95，螺栓f 95能夠限制接近開關(guān)擋板f 94向細(xì)徑端延伸的方向移動(dòng)。第二接近開關(guān)f93能夠確定工件的翻轉(zhuǎn)位置，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的翻轉(zhuǎn)過程。
[0055]如圖15-圖17所示，檢測(cè)機(jī)構(gòu)j，包括檢測(cè)托架jl、檢測(cè)支撐架j2、上壓緊部件j3、下壓緊部件j_4、檢測(cè)部件j5、檢測(cè)托盤j6、滾道j7和推進(jìn)氣缸j8。檢測(cè)托架jl，用于承載檢測(cè)機(jī)構(gòu)上的除檢測(cè)托架jl外的其他部件，檢測(cè)支撐架j2和滾道j7分別置于檢測(cè)托架jl的兩端，檢測(cè)托架jl通過其上的滾道j7對(duì)檢測(cè)托盤j6的移動(dòng)提供長(zhǎng)度支持。檢測(cè)支撐架j2，設(shè)置于檢測(cè)托架jl上一端，用于承載上壓緊部件j3、下壓緊部件j4和檢測(cè)部件j5。所述檢測(cè)支撐架j2包括第一支撐板j21、第二支撐板j22以及固定在上述兩者之上的支撐架底板j23。第一支撐板j21和第二支撐板j22固定在檢測(cè)托架jl上，上壓緊部件j3、下壓緊部件j4和檢測(cè)部件j5固定在支撐架底板j23上。所述支撐架底板j23為一端寬一端窄的結(jié)構(gòu)，靠近滾道j7的一端為窄的一端，測(cè)量底座塊j41固定在窄的一端上，便于下壓緊部件j4伸入工件里，并與上壓緊部件j3配合壓緊工件。上壓緊部件j3，包括壓緊支架j31，壓緊支架j31上的一側(cè)設(shè)有壓緊氣缸j32，壓緊氣缸j32與壓緊塊固定板j33連接，壓緊塊j34固定于該壓緊塊固定板j33上。壓緊塊j34在壓緊氣缸j32的驅(qū)動(dòng)下脫離承載在檢測(cè)托盤j6上的工件，或者壓緊承載在檢測(cè)托盤j6上的工件的一個(gè)面。壓緊支架j31上的另一側(cè)設(shè)有位移傳感器j35，用于感應(yīng)工件的運(yùn)動(dòng)位置。下壓緊部件j4，包括固定于支撐架底板j23上的測(cè)量底座塊j41，測(cè)量底座塊j41上設(shè)置有鋼球j42，鋼球j42頂住承載在檢測(cè)托盤j6上的工件的另一個(gè)面。檢測(cè)部件j5包括兩件檢測(cè)接近開關(guān)j_51，檢測(cè)接近開關(guān)j51通過檢測(cè)接近開關(guān)安裝板j52固定在支撐架底板j23上，檢測(cè)接近開關(guān)j51能夠檢測(cè)工件的厚度。兩件檢測(cè)接近開關(guān)j51在檢測(cè)托盤j6的移動(dòng)方向上依次設(shè)置，實(shí)現(xiàn)工件里外兩個(gè)位置點(diǎn)的檢測(cè)。檢測(cè)托盤j6，用于承載工件，并能夠沿著檢測(cè)托架jl另一端設(shè)置的滾道j7，靠近或遠(yuǎn)離檢測(cè)部件j5。所述檢測(cè)托盤j6上設(shè)有檢測(cè)托盤錐帽j61，實(shí)現(xiàn)工件的定心作用。所述檢測(cè)托盤j6底部還設(shè)有托盤連接塊j62，托盤連接塊j62與推進(jìn)氣缸j8連接，接受推進(jìn)氣缸j8傳遞的動(dòng)力，推進(jìn)氣缸j8固定在檢支撐架底板j23 上。
[0056]如圖18-19所示，所述磨床m包括機(jī)身ml、立柱m2、磨床工作臺(tái)m3、磨頭m4、磨頭升降機(jī)構(gòu)m5、磨頭潤(rùn)滑油箱m6、磨床工作臺(tái)防護(hù)裝置m7、機(jī)身防護(hù)裝置m8和電器柜m9。立柱m2和磨床工作臺(tái)m3固定在機(jī)身ml上，立柱m2上設(shè)有磨頭m4，磨頭m4由磨頭升降機(jī)構(gòu)m5驅(qū)動(dòng)，在豎直方向上靠近或遠(yuǎn)離磨床工作臺(tái)m3。磨床m還包括磨床工作臺(tái)拖動(dòng)機(jī)構(gòu)，磨床工作臺(tái)m3由磨床工作臺(tái)拖動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)在水平方向上移動(dòng)。磨床m還包括為磨削提供潤(rùn)滑油的磨頭潤(rùn)滑油箱m6。磨床m還包括磨床工作臺(tái)防護(hù)裝置m7和機(jī)身防護(hù)裝置m8。立柱m2的一側(cè)還設(shè)有電器柜m90
【主權(quán)項(xiàng)】
1.高精高效自動(dòng)化磨削與檢測(cè)生產(chǎn)線，其特征是，包括三自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)(S)、清洗機(jī)構(gòu)(q)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(f)、檢測(cè)機(jī)構(gòu)(j)、工作臺(tái)(g)、物料臺(tái)(W)和兩臺(tái)分列于工作臺(tái)(g)兩端的磨床(m)； 所述三自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)(S)，用于為清洗機(jī)構(gòu)(q)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(f)、檢測(cè)機(jī)構(gòu)(j)、工作臺(tái)(g)、物料臺(tái)(w)和兩臺(tái)磨床(m)上下料； 所述工作臺(tái)(g)，用于安裝三自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)(s)、清洗機(jī)構(gòu)(q)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(f)、檢測(cè)機(jī)構(gòu)(j )和物料臺(tái)(w ); 所述物料臺(tái)(W)，用于放置工件。2.如權(quán)利要求1所述的高精高效自動(dòng)化磨削與檢測(cè)生產(chǎn)線，其特征是， 所述二自由度機(jī)械手機(jī)構(gòu)(s)，包括X軸部件(si)、Y軸部件(s2)、Z軸部件(s3)和機(jī)械手部件(s4); X軸部件(si)包括X軸導(dǎo)軌板(slOl)和X軸滑臺(tái)(sl02)，X軸滑臺(tái)(sl02)能夠在X軸導(dǎo)軌板(s 1I)上沿X軸直線運(yùn)動(dòng)； X軸導(dǎo)軌板(slOl)設(shè)置于Y軸滑臺(tái)(s201)上，X軸滑臺(tái)(sl02)與Z軸導(dǎo)軌板(s301)連接； Y軸部件(s2 )包括Y軸滑臺(tái)(s201)和Y軸梁(s202 ); Y軸梁(s202)固定于工作臺(tái)(g)上，Y軸滑臺(tái)(s201)能夠在Y軸梁(s202)上沿Y軸直線運(yùn)動(dòng)； Z軸部件(s3)包括Z軸導(dǎo)軌板(s301)和Z軸滑臺(tái)(s302)，Z軸滑臺(tái)(s302)能夠在Z軸導(dǎo)軌板(s301)上沿Z軸直線運(yùn)動(dòng)； Z軸滑臺(tái)(s302)的末端連接機(jī)械手部件(s4); 機(jī)械手部件(s4)包括機(jī)械手盒(s401)，機(jī)械手盒(s401)上安裝有機(jī)械手電磁鐵(s403)和機(jī)械手氣缸(s404)，機(jī)械手電磁鐵(s403)用于抓取工件，機(jī)械手氣缸(s404)用于使工件脫離機(jī)械手電磁鐵(s403)的吸附。3.如權(quán)利要求1所述的高精高效自動(dòng)化磨削與檢測(cè)生產(chǎn)線，其特征是，所述清洗機(jī)構(gòu)(9)，包括清洗槽(卩1)、清洗托盤架(卩2)、清洗電機(jī)(卩3)、清洗旋轉(zhuǎn)軸^4)、清洗槽蓋^5)、合蓋驅(qū)動(dòng)裝置(q6)以及合蓋導(dǎo)向裝置(q7); 清洗槽(ql)，用于容納清洗液體； 清洗托盤架(q2)，用于承載工件;所述清洗托盤架(q2)包括固定連接的托盤軸(q21)和若干托盤桿(q22)，托盤桿(q22)以托盤軸(q21)為中心均勾分布，每個(gè)托盤桿(q22)上沿其延伸方向設(shè)有至少一個(gè)清洗托盤橡膠墊(q23); 清洗電機(jī)(q3)，用于對(duì)清洗旋轉(zhuǎn)軸(q4)輸送動(dòng)力； 清洗旋轉(zhuǎn)軸(q4)，用于將清洗電機(jī)(q3)的動(dòng)力傳遞給清洗托盤架(q2); 清洗槽蓋(q5)，用于在清洗工件時(shí)蓋在清洗托盤架(q2)上方； 合蓋驅(qū)動(dòng)裝置(q6)，用于驅(qū)動(dòng)清洗槽蓋(q5)，使清洗槽蓋(q5)位于清洗托盤架(q2)的上方或者偏離清洗托盤架(q2)的上方； 合蓋導(dǎo)向裝置(q7)，用于將清洗槽蓋(q5)的運(yùn)動(dòng)限定在設(shè)定的行程中；合蓋導(dǎo)向裝置(q7)，包括滑軸(q71)和滑套(q72)，滑軸(q71)固定在清洗槽(ql)的內(nèi)側(cè)，滑套(q72)固定在滑軸(q71)上，并能夠沿著滑軸(q71)移動(dòng)，滑套(q72)與清洗槽蓋(q5)固定連接。4.如權(quán)利要求1所述的高精高效自動(dòng)化磨削與檢測(cè)生產(chǎn)線，其特征是，翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(f)，包括第一支撐部件(Π)、第二支撐部件(f2)、主轉(zhuǎn)動(dòng)部件(f3)、輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件(f4)、連接部件(f5)、第一夾持部件(f6)、第二夾持部件(f7)以及驅(qū)動(dòng)部件(f8); 第一支撐部件(Π)相對(duì)于第二支撐部件(f2)并行設(shè)置，第一支撐部件(f!)用于承載主轉(zhuǎn)動(dòng)部件(f3); 第二支撐部件(f2)相對(duì)于第一支撐部件(f!)并行設(shè)置，第二支撐部件(f2)用于承載輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件(f4); 連接部件(f5)包括第一延伸端和第二延伸端，第一延伸端與主轉(zhuǎn)動(dòng)部件(f3)連接，而第二延伸端則與輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件(f4)連接;連接部件，用于將主轉(zhuǎn)動(dòng)部件(f3)的轉(zhuǎn)動(dòng)力過渡給輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件(f4)，使主轉(zhuǎn)動(dòng)部件(f3)和輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件(f4)在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)保持同步； 主轉(zhuǎn)動(dòng)部件(f3)，包括第一軸(f31)，該第一軸(f31)穿過承載于第一支撐部件(Π)上的第一軸套(f33)，主轉(zhuǎn)動(dòng)部件(f3)接收驅(qū)動(dòng)部件(f8)傳遞的轉(zhuǎn)動(dòng)力并進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并將轉(zhuǎn)動(dòng)力傳遞給連接部件(f5); 輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件(f4)，包括第二軸(f41)，該第二軸(f41)穿過承載于第二支撐部件(f2)上的第二軸套(f43)，輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件(f4)接收連接部件(f5)傳遞的轉(zhuǎn)動(dòng)力并進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)； 第一夾持部件(f6)，用于夾持工件，并跟隨主轉(zhuǎn)動(dòng)部件(f3)轉(zhuǎn)動(dòng)； 第一夾持部件(f6)，包括第一夾持下板(f61)，第一夾持下板(f61)上固定有用于吸附工件的第一磁鐵(f 62)，該第一磁鐵(f 62)吸附工件的一個(gè)面； 第一夾持部件(f6)還包括第一夾持上板(f63)，第一夾持上板(f63)與第一夾持下板(f61)對(duì)應(yīng)設(shè)置，第一夾持上板(f63)上設(shè)有第一橡膠墊(f64)，該第一橡膠墊(f64)用于對(duì)工件的另一面進(jìn)行緩沖； 第二夾持部件(f7)，用于夾持工件，并跟隨輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件(f4)轉(zhuǎn)動(dòng)； 第二夾持部件(f7)，包括第二夾持下板(f71)，第二夾持下板(f71)上固定有用于吸附工件的第二磁鐵(f 72)，該第二磁鐵(f 72)吸附工件的一個(gè)面； 第二夾持部件(f7)還包括第二夾持上板(f73)，第二夾持上板(f73)與第二夾持下板(f71)對(duì)應(yīng)設(shè)置，第二夾持上板(f73)上設(shè)有第二橡膠墊(f74)，該第二橡膠墊(f74)用于對(duì)工件的另一面進(jìn)行緩沖。5.如權(quán)利要求1所述的高精高效自動(dòng)化磨削與檢測(cè)生產(chǎn)線，其特征是，檢測(cè)機(jī)構(gòu)(j)，包括檢測(cè)托架(jl)、檢測(cè)支撐架(j2)、上壓緊部件(j3)、下壓緊部件(j4)、檢測(cè)部件(j5)、檢測(cè)托盤(j6)和滾道(j7); 檢測(cè)托架(jl)，用于承載檢測(cè)機(jī)構(gòu)上的除檢測(cè)托架(jl)外的其他部件，并對(duì)檢測(cè)托盤(j6)的移動(dòng)提供長(zhǎng)度支持； 檢測(cè)支撐架(j2)，設(shè)置于檢測(cè)托架(jl)上一端，用于承載上壓緊部件(j3)、下壓緊部件(」_4)和檢測(cè)部件(」_5); 上壓緊部件(j3)，包括壓緊支架(j31)，壓緊支架(j31)上設(shè)有壓緊氣缸(j32)，壓緊塊(j34)在壓緊氣缸(j32)的驅(qū)動(dòng)下脫離承載在檢測(cè)托盤(j6)上的工件，或者壓緊承載在檢測(cè)托盤(j 6 )上的工件的一個(gè)面； 下壓緊部件(j4)，用于頂住承載在檢測(cè)托盤(j6)上的工件的另一個(gè)面； 檢測(cè)托盤(j6)，用于承載工件，并能夠沿著檢測(cè)托架(jl)另一端設(shè)置的滾道(j7)，靠近或遠(yuǎn)離檢測(cè)部件(j5); 檢測(cè)部件(j5)包括檢測(cè)接近開關(guān)(j51)。6.如權(quán)利要求4所述的高精高效自動(dòng)化磨削與檢測(cè)生產(chǎn)線，其特征是，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(f)還包括位置感應(yīng)部件(f9);位置感應(yīng)部件(f9)包括第一接近開關(guān)(f91)，第一接近開關(guān)(f91)用于檢測(cè)工件被夾持的位置信息，第一接近開關(guān)(f91)通過接近開關(guān)支架(f92)固定。7.如權(quán)利要求4所述的高精高效自動(dòng)化磨削與檢測(cè)生產(chǎn)線，其特征是，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(f )還包括位置感應(yīng)部件(f9 )，所述位置感應(yīng)部件(f9 )包括第二接近開關(guān)(f93 )和接近開關(guān)擋板(f94)，第二接近開關(guān)(f93)用于檢測(cè)輔轉(zhuǎn)動(dòng)部件(f4)的轉(zhuǎn)動(dòng)位置信息，接近開關(guān)擋板(f94)固定在第二軸(f41)上，給予第二接近開關(guān)(f93)觸發(fā)信號(hào)。8.如權(quán)利要求5所述的高精高效自動(dòng)化磨削與檢測(cè)生產(chǎn)線，其特征是，所述檢測(cè)支撐架(j2)包括第一支撐板(j21)、第二支撐板(j22)以及固定在上述兩者之上的支撐架底板(」23);第一支撐板(」21)和第二支撐板(」22)固定在檢測(cè)托架(」1)上，上壓緊部件(」3)、下壓緊部件(j4)和檢測(cè)部件(j5)固定在支撐架底板(j23)上。9.如權(quán)利要求8所述的高精高效自動(dòng)化磨削與檢測(cè)生產(chǎn)線，其特征是，所述下壓緊部件(j4)，包括固定于支撐架底板(j23)上的測(cè)量底座塊(j41)，測(cè)量底座塊(j41)上設(shè)置有鋼球(j42)，鋼球(j42)頂住承載在檢測(cè)托盤(j6)上的工件的另一個(gè)面。10.如權(quán)利要求5所述的高精高效自動(dòng)化磨削與檢測(cè)生產(chǎn)線，其特征是，所述檢測(cè)接近開關(guān)(j51)為兩件，在檢測(cè)托盤(j6)的移動(dòng)方向上依次設(shè)置，實(shí)現(xiàn)工件里外兩個(gè)位置點(diǎn)的檢測(cè)。
【文檔編號(hào)】B23Q17/20GK205519927SQ201620378942
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年4月30日
【發(fā)明人】閆世強(qiáng), 張慶華, 豐百群, 李云
【申請(qǐng)人】臨清興和宏鑫機(jī)床有限公司