車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置及其方法
【專利摘要】本發(fā)明是關(guān)于車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置及其方法，具體涉及一種當(dāng)安裝探知傳感器與車輛時(shí)會(huì)產(chǎn)生偏移，為補(bǔ)正這些偏移，提供準(zhǔn)確、安全的信息，使用傳感器的發(fā)信及收信光束圖、主波瓣的數(shù)、指向性垂直、水平地補(bǔ)正車輛用傳感器的收信光束圖的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置。
【專利說明】車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置及其方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明關(guān)于車輛用探知傳感器，具體涉及一種當(dāng)安裝探知傳感器于車輛時(shí)會(huì)發(fā) 生偏移，為了補(bǔ)正這一偏移，以提供正確安全的信息，使用傳感器的發(fā)送及接收信號(hào)波束 圖、主波瓣（mainlobe)的數(shù)、指向性（directivity),垂直、水平補(bǔ)正車輛用傳感器的車輛 用探知傳感器補(bǔ)正裝置及方法。

【背景技術(shù)】
[0002] 一般來說在車輛用傳感器中，利用相位調(diào)整器（phaseshifter)在排列（array) 天線上完成對(duì)收信光束圖的補(bǔ)正。由發(fā)射天線和由多數(shù)頻道組成的收信天線組成的車輛用 傳感器和存在于雷達(dá)探知方向的目標(biāo)組成。
[0003] 這樣的天線陣列的例子圖示于圖Ia中。結(jié)合圖la，可通過調(diào)整這一天線陣列42、 46的相位調(diào)整器（phaseshifter) 48所接收的信號(hào)的相位（phase)來調(diào)整收信波束圖的模 樣。
[0004] 圖Ib是表不當(dāng)雷達(dá)處于偏移時(shí)補(bǔ)正的例子的不意圖。結(jié)合圖Ib,如果雷達(dá)62處 于偏移的狀態(tài)，判斷收信光束圖的模樣，以目標(biāo)為準(zhǔn)72重新補(bǔ)正收信光束圖。
[0005] 依據(jù)這樣的一般性技術(shù)，就有只以水平方向的方位角為準(zhǔn)進(jìn)行收信光束的補(bǔ)正的 問題。
[0006] 并且，如果發(fā)信光束較細(xì)，初始時(shí)發(fā)射雷達(dá)的偏移過大，可能導(dǎo)致發(fā)信光束無法到 達(dá)目標(biāo)，導(dǎo)致無法完成補(bǔ)正的問題。
[0007] 另外，因?yàn)橹荒苎a(bǔ)正收信光束而無法補(bǔ)正發(fā)信光束，因此即使發(fā)信光束能到達(dá)目 標(biāo)，如果發(fā)信光束的偏移以方位角與仰角為基準(zhǔn)超過允許范圍時(shí)，會(huì)帶來探測(cè)對(duì)象目標(biāo)的 性能低下的問題。
[0008] 還有，有只完成一個(gè)主波瓣（mainlobe)的整列的問題。
[0009] 尤其是，近來利用雷達(dá)、超聲波傳感器、紅外線傳感器等的功能的智能停車輔助 系統(tǒng)（SPAS:SmartParkingAssistanceSystem)、保持行車道輔助系統(tǒng)（LKAS:Lane KeepingAsistanceSystem)、智能省油速度控制器（SCC:SmartCruiseControl)系統(tǒng)等 各式各樣的智能型車輛技術(shù)性研究及開發(fā)非?；钴S。
[0010] 各式各樣的傳感器探測(cè)從近距離到長(zhǎng)距離的目標(biāo)，調(diào)整車輛的速度及距離，起著 如果預(yù)測(cè)到可能會(huì)發(fā)生事故，就向駕駛員發(fā)出回避或警告等信息的重要的作用。
[0011] 為了能夠正確地探測(cè)出目標(biāo)的位置，近年來車輛用雷達(dá)傳感器被廣泛使用。探知 傳感器安裝于車輛上時(shí)，可最大限度地減少偏移，以正確探測(cè)出目標(biāo)的位置。
[0012] 如果傳感器相較于理想的基準(zhǔn)軸偏移得較大，就會(huì)在探測(cè)目標(biāo)計(jì)算出距離、方向、 速度時(shí)產(chǎn)生誤差。而這樣的誤差會(huì)向駕駛員及SCC提供錯(cuò)誤的信息，導(dǎo)致事故的發(fā)生及傷 害乘車人等危險(xiǎn)情況出現(xiàn)的問題。
[0013] 【先行技術(shù)文獻(xiàn)】 【專利文獻(xiàn)】 1?美國(guó)注冊(cè)專利號(hào)第US7, 079, 073B2號(hào) 2. 韓國(guó)公開專利號(hào)第10-2011-0137687號(hào) 3. 韓國(guó)公開專利號(hào)第10-2010-0135280號(hào)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0014] 技術(shù)問題 本發(fā)明是為了解決上述【背景技術(shù)】的問題而提出來的，其目的在于提供使用傳感器的發(fā) 信及收信光束圖、主波瓣（main lobe)的數(shù)、指向性（directivity),垂直、水平補(bǔ)正車輛用 傳感器裝置的收信光束圖，以補(bǔ)正這樣的偏移，從而提供正確安全的信息的車輛用探知傳 感器補(bǔ)正裝置以及方法。
[0015] 另外，目前在￡01出11(1-〇卜1^1^、下線檢測(cè)系統(tǒng)）上存在優(yōu)化車輛用傳感器的波束 圖的各式各樣的論文與專利，在這樣的情況下，本發(fā)明的另一目的在于提供在EOL補(bǔ)正傳 感器上提供可靠而有效率的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置以及方法。
[0016] 再有，本發(fā)明的另一目的在于，還對(duì)發(fā)信波束圖進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而更加提高車輛用傳 感器的安全性，同時(shí)通過同時(shí)進(jìn)行地多數(shù)主瓣（main-lobe)的優(yōu)化，從而提供更加優(yōu)秀的優(yōu) 化及實(shí)現(xiàn)更高的安全性的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置以及方法。
[0017] 技術(shù)方案 本發(fā)明為了完成如上所述的課題，提供使用傳感器的發(fā)信及收信光束圖、主波瓣（mainlobe)的數(shù)、指向性（directivity),垂直、水平補(bǔ)正車輛用傳感器裝置的收信光束圖，以補(bǔ) 正這樣的偏移，從而提供正確安全的信息的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置以及方法。
[0018] 所述車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置，其特點(diǎn)在于，包括：為補(bǔ)正所述多數(shù)探知傳感 器的偏移而輸出補(bǔ)正用發(fā)信光束的補(bǔ)正用天線；生成應(yīng)對(duì)于所述補(bǔ)正用發(fā)信光束的收信光 束的收信部；將所述收信光束處理為收信光束信息的信號(hào)處理部；利用所述收信光束信息 獲取所述多數(shù)的探知傳感器的當(dāng)前信息的雷達(dá)算法部；將所述當(dāng)前信息與預(yù)先錄入的水平 方向及垂直方向基準(zhǔn)值進(jìn)行比較生成所述多數(shù)探知傳感器水平方向補(bǔ)正信息及對(duì)垂直方 向的補(bǔ)正信息的補(bǔ)正信息計(jì)算部；以及依據(jù)所述補(bǔ)正信息補(bǔ)正驅(qū)動(dòng)所述多數(shù)探知傳感器的 發(fā)射天線的執(zhí)行機(jī)構(gòu)去完成調(diào)整的執(zhí)行機(jī)構(gòu)補(bǔ)正部。
[0019] 此外，其特點(diǎn)在于，所述當(dāng)前信息在所述多數(shù)的探知傳感器的發(fā)信波束圖、收信 光束圖、主波瓣（mainlobe)的數(shù)及指向性中至少為其中之一。
[0020] 另外的特點(diǎn)還在于，所述主波瓣的數(shù)目為三個(gè)，具有相互重疊的式樣，并沿著探知 方向形成。
[0021] 另外的特點(diǎn)還在于，所述補(bǔ)正用天線向所述多數(shù)的探知傳感器的主波瓣的軸存在 的方向發(fā)生電波，而所述補(bǔ)正用發(fā)信光束不變。
[0022] 另外，其特點(diǎn)在于，所述補(bǔ)正用天線在預(yù)先設(shè)置的所述多數(shù)探知傳感器的發(fā)信波 束圖、收信光束圖、主波瓣（mainlobe)的數(shù)目及指向性中至少依據(jù)一個(gè)信息而進(jìn)行分配。
[0023] 另外，其特點(diǎn)在于，從所述補(bǔ)正用天線處的所述補(bǔ)正用發(fā)信光束在所述多數(shù)探知 傳感器中具有最大的收信電力，并向著較少受主波瓣影響的方向補(bǔ)正主波瓣。
[0024] 另外，其特點(diǎn)在于所述多數(shù)探知傳感器的接收天線的垂直方向式樣按所述補(bǔ)正用 天線處發(fā)射信號(hào)的最大電力接收的方向被補(bǔ)正。
[0025] 另外，其特點(diǎn)還在于，所述補(bǔ)正用天線的個(gè)數(shù)與所述多數(shù)探知傳感器的收信光束 的數(shù)目相同。
[0026] 另外，其特點(diǎn)在于，所述補(bǔ)正信息至少為依據(jù)所述多數(shù)探知傳感器的水平反射強(qiáng) 度、垂直反射強(qiáng)度、距離、水平角度及垂直角度的計(jì)算值中至少一個(gè)的橫向及縱向長(zhǎng)度之 〇
[0027] 另外，其特點(diǎn)在于，還包括存儲(chǔ)由所述補(bǔ)正用天線生成的補(bǔ)正用發(fā)信光束信息或 存儲(chǔ)所述多數(shù)探知傳感器生成的收信光束信息的補(bǔ)正用天線信息處理部。
[0028] 另外，其特點(diǎn)在于，所述發(fā)信光束的粗細(xì)比水平方向要細(xì)，所述發(fā)信光束的垂直方 向粗細(xì)固定為細(xì)的狀態(tài)。
[0029]另外，其特點(diǎn)在于，還包括，依據(jù)所述補(bǔ)正信息將所發(fā)信波束圖或收信波束圖的形 狀利用相位調(diào)整器調(diào)整其相位從而以電子方式補(bǔ)正的電子式補(bǔ)正部。
[0030] 另外，其特點(diǎn)在于，所述主波瓣依據(jù)DBF(DigitalBeamForming,數(shù)字波束形成技 術(shù)）形成。
[0031] 另外，其特點(diǎn)在于，所述多數(shù)探知傳感器為雷達(dá)傳感器。
[0032] 另外，本發(fā)明的一實(shí)施例，補(bǔ)正在安裝于車輛上的多數(shù)探知傳感器的車輛用探知 傳感器的補(bǔ)正方法，提供包括為輸出補(bǔ)正所述多數(shù)探知傳感器的偏移的補(bǔ)正用發(fā)信光束的 發(fā)信光束輸出階段；生成對(duì)應(yīng)于所述補(bǔ)正用發(fā)信光束的收信光束信息的收信光束信息生成 階段；利用所述收信光束信息獲得所述多數(shù)探知傳感器的當(dāng)前信息的當(dāng)前信息獲得階段； 將所述當(dāng)前信息與預(yù)先輸入好的水平方向及垂直方向基準(zhǔn)值進(jìn)行比較生成對(duì)所述多數(shù)探 知傳感器的水平方向補(bǔ)正或垂直方向補(bǔ)正信息的補(bǔ)正信息生成階段；以及依據(jù)所述補(bǔ)正信 息補(bǔ)正驅(qū)動(dòng)所述多數(shù)探知傳感器的發(fā)射天線的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成調(diào)整的執(zhí)行調(diào)整階段的車輛 用探知傳感器補(bǔ)正方法。
[0033]此外，所述補(bǔ)正信息生成階段，其特點(diǎn)在于，包括：判斷所述當(dāng)前信息是否滿足預(yù) 先錄入的水平方向及垂直方向的所有基準(zhǔn)值的階段；判斷結(jié)果，如果不滿足所述水平方向 及垂直方向的基準(zhǔn)值，便優(yōu)先確認(rèn)水平方向基準(zhǔn)值的階段；確認(rèn)結(jié)果，如果不滿足水平方向 基準(zhǔn)值，則補(bǔ)正水平方向的收信光束的式樣的階段；以及確認(rèn)結(jié)果，如果滿足水平方向基準(zhǔn) 值，則檢查補(bǔ)正用天線接收的所述多數(shù)探知傳感器的發(fā)射信號(hào)是否滿足基準(zhǔn)值的階段。 [0034] 另外，所述補(bǔ)正信息生成階段可包括，檢查結(jié)果發(fā)射信號(hào)不能滿足基準(zhǔn)值則生成 補(bǔ)正信息的階段；檢查結(jié)果，發(fā)射信號(hào)如能滿足基準(zhǔn)值，則檢測(cè)垂直方向基準(zhǔn)值的階段；以 及測(cè)量結(jié)果，如果不能滿足垂直方向基準(zhǔn)值，則生成為補(bǔ)正垂直方向收信光束的式樣的補(bǔ) 正信息的階段。
[0035]有益效果 依據(jù)本發(fā)明，可利用執(zhí)行機(jī)構(gòu)補(bǔ)正車輛用傳感器的發(fā)信光束沿垂直（仰角）較大偏移 的狀態(tài)，可以提高性能與安全性。
[0036] 另外，本發(fā)明的另一個(gè)效果是，可對(duì)一個(gè)主波瓣（main-lobe)以外的其它主波瓣 進(jìn)行優(yōu)化，可在各式各樣的情況下進(jìn)行高可靠性的預(yù)測(cè)，從結(jié)果上看，可在車輛用傳感器上 提供更加安全更加可靠的智能省油速度控制環(huán)境。
[0037] 另外，本發(fā)明的另一個(gè)效果是，作業(yè)人安裝雷達(dá)以后無需額外的手工調(diào)整自動(dòng)進(jìn) 行補(bǔ)正，所以有減少作業(yè)人的手工工程作業(yè)量，達(dá)到提高生產(chǎn)速度的目的。
[0038] 另外，本發(fā)明的另一個(gè)效果是，作為車輛用傳感器批量生產(chǎn)所必需的技術(shù)，可保障 安裝可靠性高和安全性高的車輛用傳感器。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0039] 圖Ia是表示一般的天線陣列的例子的示意圖； 圖Ib是表示一般雷達(dá)被偏移的情況下進(jìn)行補(bǔ)正的例子的示意圖； 圖2是依據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例，為補(bǔ)正車載探知傳感器的概念圖； 圖3是從側(cè)面看圖2所示概念圖的側(cè)視圖； 圖4是依據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的補(bǔ)正用天線231、232、233的波束圖； 圖5是表示依據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的探知傳感器的發(fā)射天線波束圖較大偏移補(bǔ)正用天 線的例子的示意圖； 圖6是表示依據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的發(fā)射天線中有一個(gè)與探知傳感器的主波瓣不一致 的情況的不意圖； 圖7是依據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的為處理探知傳感器的調(diào)整的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝 置700的模塊組成圖； 圖8是依據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的為補(bǔ)正探知傳感器的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置700的 流程圖； 圖9是結(jié)合圖7描述的依據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的表示車輛用探知傳感器的補(bǔ)正過程的流 程圖。
[0040] 附圖標(biāo)記說明 42、46 :天線陣列； 48 :相位調(diào)整器； 211、212、213 :收信光束； 220 :發(fā)信光束； 231、323、233 :補(bǔ)正用天線； 240:補(bǔ)正用天線信息處理部； 621、622、623:補(bǔ)正用天線發(fā)信光束； 611、612、613 :車輛用探知傳感器收信光束； 710:收信部； 720:信號(hào)處理部； 730 :雷達(dá)算法； 740 :補(bǔ)正信息計(jì)算部； 760 :電子式補(bǔ)正部； 770 :執(zhí)行機(jī)構(gòu)補(bǔ)正部； 801 :RF(RadioFrequency、無線射頻識(shí)別）模塊； 810:ADC(AnalogtoDigitalConverter、模數(shù)變換器）； 820:FFT(FastFourierTransform、快速傅里葉變換）處理部； 830:角度計(jì)算處理器； 840 :R-V(距離值-速度值）配對(duì)處理器； 850:多重目標(biāo)計(jì)算處理器； 860:短期記憶存儲(chǔ)部； 870:追蹤算法部； 880:水平垂直角度計(jì)算部。

【具體實(shí)施方式】
[0041] 本發(fā)明可進(jìn)行各式各樣的變更，也可具有各種各樣的實(shí)施例，因此可舉出特定的 實(shí)施例示于圖中并進(jìn)行詳細(xì)具體的說明。但這并不是想要將本發(fā)明限定于特定的實(shí)施形 態(tài)，應(yīng)該被理解為包括于本發(fā)明的思想及技術(shù)范圍之內(nèi)的所有變更、均等物乃至替代物。
[0042] 在對(duì)各個(gè)附圖進(jìn)行說明時(shí)，將類似的參考符號(hào)用于類似的構(gòu)成因素上。
[0043] 第一、第二等述語(yǔ)可能會(huì)用于說明多樣的構(gòu)成因素，但所述構(gòu)成因素不能被限定 于所述述語(yǔ)。所述述語(yǔ)僅僅用為將一個(gè)構(gòu)成因素區(qū)別于其它構(gòu)成因素的目的。
[0044] 例如，在不超出本發(fā)明的權(quán)利范圍的情況下，第一構(gòu)成因素可以被命名為第二構(gòu) 成因素，同理，第二構(gòu)成因素也可以被命名為第二構(gòu)成因素。"以及/或者"一詞包括多數(shù)個(gè) 相關(guān)記載項(xiàng)目的組合或多數(shù)個(gè)相關(guān)記載項(xiàng)目中的某一個(gè)項(xiàng)目。
[0045] 如果沒有其它定義，包括技術(shù)性的和科學(xué)性的述語(yǔ)在內(nèi)，在此所使用的所有述語(yǔ) 與具有本發(fā)明所屬【技術(shù)領(lǐng)域】中一般性知識(shí)的人通常所理解的具有相同的意思。
[0046] 通常使用的與詞典中定義的相同的述語(yǔ)，應(yīng)解釋為相關(guān)技術(shù)文章脈絡(luò)上所表示的 意思一致，如果在本說明書上沒有明確的定義，不應(yīng)被理想化或被解釋為過分形式上的意 思。
[0047] 下面結(jié)果附圖詳細(xì)說明依據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置及 方法。
[0048] 圖2是依據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例，為補(bǔ)正車載探知傳感器的概念圖。結(jié)合圖2,探知 傳感器可安裝于車輛250的行駛方向及/或側(cè)面以及/或者后面等多種地方，以探測(cè)前方 長(zhǎng)距離為目的的傳感器來安裝。
[0049] 收信部依據(jù)數(shù)字波束形成技術(shù)（DBF)具有多重光束的形態(tài)，包括一定角度范圍。 在這里是具有三個(gè)主波瓣（mainlobe)211、212、213的情況。
[0050] 這些主波瓣呈相互重疊的樣子，應(yīng)在批量生產(chǎn)時(shí)形成為沿探測(cè)方向最佳的式樣。 分配在車輛用前方傳感器的探測(cè)方向上的第一至第三補(bǔ)正用天線231、232、233分別向安 裝的車輛用探知傳感器的主波瓣軸應(yīng)在的方向產(chǎn)生電波，其發(fā)信光束220的樣子不變。
[0051] 事先利用車輛用探知傳感器的第一至第三補(bǔ)正用天線231、232、233的位置、發(fā)收 信光束圖、主波瓣的數(shù)、指向性等信息安排補(bǔ)正用發(fā)射天線。
[0052] 這一第一至第三補(bǔ)正用天線231、232、233放射出來的電波具有對(duì)車輛用探知傳 感器最強(qiáng)的收信電力并向受主波瓣影響最少的方向分別補(bǔ)正主波瓣。
[0053] 由車輛用探知傳感器自身處理器以外的，存在于中間的補(bǔ)正用天線信息處理部 240存儲(chǔ)、處理和發(fā)送從補(bǔ)正用天線處得到的數(shù)據(jù)以及從車輛用探知傳感器處得到的數(shù)據(jù)。
[0054] 圖3是從側(cè)面看圖2所示概念圖的側(cè)視圖。結(jié)合圖3,發(fā)收信光束的粗細(xì)比水平 (方位解）方向細(xì)，發(fā)信光束的垂直（仰角）方向粗細(xì)固定為細(xì)的狀態(tài)。
[0055] 車輛用探知傳感器350的發(fā)信光束320、360式樣被設(shè)計(jì)成不可調(diào)整，而收信光束 310的式樣可利用天線陣列用電子式進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0056] 波束圖薄細(xì)的車輛用探知傳感器350接收天線垂直方向式樣向可將補(bǔ)正用天 線231、232、233發(fā)射出的信號(hào)以最大電力接收的方向，由執(zhí)行機(jī)構(gòu)和相位調(diào)整器（phase shifter)進(jìn)行補(bǔ)正。
[0057] 在水平方向因波束圖的范圍寬廣，發(fā)信光束方向受影響較小，但垂直方向因發(fā)信 波束圖細(xì)薄，一旦方向有偏移，會(huì)明顯顯出發(fā)信光束偏移的性能減退，嚴(yán)重時(shí)還會(huì)出現(xiàn)無法 探測(cè)到目標(biāo)的情況。
[0058] 因此由補(bǔ)正用天線231、232、233測(cè)量從車輛用天線處發(fā)出的發(fā)信電波，如果得到 基準(zhǔn)值以下的值，便會(huì)利用執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)車輛用探知傳感器350的發(fā)信波束圖方向進(jìn)行補(bǔ) 正，使找出最佳的發(fā)信光束310、360圖的方向。
[0059] 圖4為依據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的補(bǔ)正用天線231、232、233的波束圖。結(jié)合圖4,補(bǔ)正 用天線231、232、233具有執(zhí)行發(fā)接信的功能，分配與車輛用雷達(dá)的收信光束相同的數(shù)量。
[0060] 將補(bǔ)正用天線231、232、233發(fā)信光束的基準(zhǔn)線與各個(gè)雷達(dá)傳感器的收信光束的 最佳基準(zhǔn)線相同地固定放射發(fā)信光束421、422、423,車輛用雷達(dá)的收信光束向能夠最大限 度地接收這一被放射的電波的方向被補(bǔ)正。另外可通過補(bǔ)正用天線231、232、233接收到的 強(qiáng)度組合來判斷以及/或補(bǔ)正發(fā)信光束偏移的程度。
[0061]圖5是表示依據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的探知傳感器的發(fā)射天線波束圖較大偏移補(bǔ) 正用天線的例子的示意圖。結(jié)合圖5,車輛用探知傳感器350的發(fā)射天線波束圖420較大 偏移補(bǔ)正用天線231、232、233的情況。如果這么偏移，車輛用探知傳感器350無法接收到 觸及目標(biāo)后被反射的電波，車輛用雷達(dá)的性能驟減。如果發(fā)生這樣的情況，會(huì)向駕駛員及 SCC(SmartCruiseControl、智能巡航控制）提供錯(cuò)誤的信息,可能會(huì)導(dǎo)致事故的發(fā)生及傷 害乘車人等情況的出現(xiàn)。
[0062] 圖6是表示依據(jù)本發(fā)明一實(shí)施例的發(fā)射天線中有一個(gè)與探知傳感器的主波瓣不 一致的情況的示意圖。結(jié)合圖6,由補(bǔ)正用天線231、232、233發(fā)射的補(bǔ)正用天線發(fā)信光束 621、622、623和車輛用探知傳感器收信光束611、612、613這間成光束相錯(cuò)的狀態(tài)。進(jìn)一步 說明，從第一補(bǔ)正用天線231處輸出的第一補(bǔ)正用天線發(fā)信光束621與第一車輛用探知傳 感器收信光束611相匹配，從第二補(bǔ)正用天線232處輸出的第二補(bǔ)正用天線發(fā)信光束622 與第二車輛用探知傳感器收信光束612相匹配。原本，從第三補(bǔ)正用天線233處輸出第三 補(bǔ)正用天線發(fā)信光束623,而此時(shí)第三補(bǔ)正用天線發(fā)信光束623與第三車輛用探知傳感器 收信光束613相錯(cuò)。
[0063] 在這樣的情況下，通過執(zhí)行機(jī)構(gòu)及/或者S/W(Software)的過程改變主光束 (main-beam)的式樣經(jīng)從補(bǔ)正用天線231、232、233處接收到的電力的組合，找出收信電力 呈最大的補(bǔ)正角度來調(diào)整車輛用探知傳感器350的仰角。
[0064] 為了達(dá)到這樣的補(bǔ)正，可以利用下列式子。
[0065]【數(shù)學(xué)式1】

【權(quán)利要求】
1. 一種補(bǔ)正安裝于車輛上的多數(shù)探知傳感器的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置，其特征在 于，包括： 輸出為補(bǔ)正所述多數(shù)探知傳感器的偏移的補(bǔ)正用發(fā)信光束的補(bǔ)正用天線； 生成對(duì)應(yīng)于所述補(bǔ)正用發(fā)信光束的收信光束的收信部； 將所述收信光束處理為收信光束信息的信號(hào)處理部； 利用所述收信光束獲得所述多數(shù)探知傳感器的當(dāng)前信息的雷達(dá)算法部； 將所述當(dāng)前信息與事先輸入好的水平方向及垂直方向基準(zhǔn)值進(jìn)行比較，生成所述多數(shù) 探知傳感器的水平方向補(bǔ)正或?qū)Υ怪狈较虻难a(bǔ)正信息的補(bǔ)正信息計(jì)算部；以及 依據(jù)所述補(bǔ)正信息補(bǔ)正驅(qū)動(dòng)所述多數(shù)探知傳感器的發(fā)射天線來完成調(diào)整的執(zhí)行機(jī)構(gòu) 補(bǔ)正部。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置，其特征在于， 所述當(dāng)前信息是所述多數(shù)探知傳感器的發(fā)射波束圖、接收波束圖、主波瓣的數(shù)目以及 指向性中至少為其中之一。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置，其特征在于， 所述主波瓣的數(shù)為三個(gè)，且呈相互疊加的樣式，并向探知方向形成。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置，其特征在于， 所述補(bǔ)正用天線向所述多數(shù)探知傳感器的主波瓣的軸應(yīng)該存在的方向發(fā)生電波，所述 補(bǔ)正用發(fā)信光束則不變。
5. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置，其特征在于， 所述補(bǔ)正用天線按事先設(shè)置好的所述多數(shù)探知傳感器的發(fā)射波束圖、接收波束圖、主 波瓣的數(shù)目及指向性中至少包括一個(gè)信息分配。
6. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置，其特征在于， 從所述補(bǔ)正用天線處的所述補(bǔ)正用發(fā)信光束在所述多數(shù)探知傳感器上具有最強(qiáng)的收 信電力，向著其它主波瓣受影響小的方向補(bǔ)正主波瓣。
7. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置，其特征在于， 所述多數(shù)探知傳感器接收天線的垂直方向式樣向從所述補(bǔ)正用天線處以最大電力接 收信號(hào)的方向被補(bǔ)正。
8. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置，其特征在于， 所述補(bǔ)正用天線的個(gè)數(shù)與所述多數(shù)探知傳感器的收信光束為相同個(gè)數(shù)。
9. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置，其特征在于， 所述補(bǔ)正信息至少為依據(jù)所述多數(shù)探知傳感器的水平反射強(qiáng)度、垂直反射強(qiáng)度、距離、 水平角度及垂直角度計(jì)算值當(dāng)中至少一個(gè)的橫向及縱向長(zhǎng)度之一。
10. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置，其特征在于， 還包括存儲(chǔ)所述補(bǔ)正用天線生成的補(bǔ)正用發(fā)信光束信息或存儲(chǔ)所述多數(shù)探知傳感器 生成的收信光束信息的補(bǔ)正用天線信息處理部。
11. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置，其特征在于， 所述發(fā)信光束的直徑比水平方向的細(xì)，所述發(fā)信光束的垂直方向厚度固定為薄的狀 態(tài)。
12. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置，其特征在于， 還包括依據(jù)所述補(bǔ)正信息利用相位調(diào)整器以相位調(diào)整所述發(fā)信波束圖或收信波束圖 的形狀，從而進(jìn)行電子補(bǔ)正的電子式補(bǔ)正部。
13. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置，其特征在于， 所述多數(shù)探知傳感器為雷達(dá)傳感器。
14. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛用探知傳感器補(bǔ)正裝置，其特征在于， 所述主波瓣由數(shù)字波束形成技術(shù)形成。
15. 補(bǔ)正安裝于車輛上的多數(shù)探知傳感器的車輛用探知傳感器補(bǔ)正方法，其特征在于， 包括： 輸出為補(bǔ)正偏移所述多數(shù)探知傳感器的補(bǔ)正用發(fā)信光束的發(fā)信光束輸出階段； 生成對(duì)應(yīng)于所述補(bǔ)正用發(fā)信光束的收信光束信息的收信光束信息生成階段； 利用所述收信光束信息獲得所述多數(shù)探知傳感器的當(dāng)前信息的當(dāng)前信息獲得階段； 將所述當(dāng)前信息與事先輸入的水方向及垂直方向基準(zhǔn)值進(jìn)行比較生成所述多數(shù)探知 傳感器的水平方向補(bǔ)正或?qū)Υ怪狈较虻难a(bǔ)正信息的補(bǔ)正信息生成階段；以及 依據(jù)所述補(bǔ)正信息補(bǔ)正驅(qū)動(dòng)所述多數(shù)探知傳感器的發(fā)射天線執(zhí)行調(diào)整的執(zhí)行調(diào)整階 段。
16. 根據(jù)權(quán)利要求15所述的車輛用探知傳感器補(bǔ)正方法，其特征在于，所述補(bǔ)正信息 生成階段包括： 判斷所述當(dāng)前信息是否全部滿足事先輸入的水平方向及垂直方向基準(zhǔn)值的階段； 判斷結(jié)果，如果不滿足所述水平方向及垂直方向的基準(zhǔn)值，按順序優(yōu)先確認(rèn)水平方向 基準(zhǔn)值的階段； 確認(rèn)結(jié)果，如果不能滿足水平方向基準(zhǔn)值則補(bǔ)正水平方向的收信光束圖的階段；以及 確認(rèn)結(jié)果，如果滿足水平方向的基準(zhǔn)值，則檢查補(bǔ)正用天線接收到的所述多數(shù)探知傳 感器的發(fā)信信號(hào)是否滿足基準(zhǔn)值的階段。
17. 根據(jù)權(quán)利要求16所述的車輛用探知傳感器補(bǔ)正方法，其特征在于，所述補(bǔ)正信息 生成階段包括： 檢查結(jié)果，若是發(fā)射信號(hào)不能滿足基準(zhǔn)值，則生成補(bǔ)正信息的階段； 檢查結(jié)果，若是發(fā)射信號(hào)滿足基準(zhǔn)值，則檢測(cè)垂直方向基準(zhǔn)值的階段；以及檢測(cè)結(jié)果， 若是不能滿足垂直方向基準(zhǔn)值，則生成為補(bǔ)正垂直方向收信光束圖的補(bǔ)正信息的階段。
【文檔編號(hào)】G01S7/40GK104515979SQ201410343513
【公開日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2014年7月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月26日
【發(fā)明者】柳康鉉 申請(qǐng)人:現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社