一種料包自動(dòng)投放系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種料包自動(dòng)投放系統(tǒng)，包括：料筒輸送線；第一料包輸送線和第二料包輸送線；第一震動(dòng)料盤和第二震動(dòng)料盤，用以存儲和逐個(gè)輸出料包；第一投料機(jī)器人和第二投料機(jī)器人，用以抓取料包并投入至料筒內(nèi)；系統(tǒng)控制柜和機(jī)器人控制柜，與各部件分別通訊相連，用以控制各部件的運(yùn)行狀態(tài)。其技術(shù)方案能夠自動(dòng)化完成料包投入的工作，提高了工序自動(dòng)化水平，結(jié)構(gòu)簡單且減輕了工人負(fù)擔(dān)，并有效減少傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)機(jī)械傳輸復(fù)雜易破包的風(fēng)險(xiǎn)，有效實(shí)現(xiàn)多投料和漏投料時(shí)及時(shí)發(fā)現(xiàn)并剔除的效果，大大提高生產(chǎn)線上生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量。
【專利說明】
一種料包自動(dòng)投放系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)投料技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種料包自動(dòng)投放系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在食品行業(yè)的加工生產(chǎn)中，為了延長食品的保質(zhì)期通常需要放置干燥劑料包和脫氧劑料包以減少食品存儲裝置內(nèi)的水分和氧氣，從而延長食品的保質(zhì)期，現(xiàn)有技術(shù)中一般采用人工投放和專機(jī)投放的兩種方式向食品存儲裝置內(nèi)投放干燥劑料包和脫氧劑料包。
[0003]采用人工投放料包功過效率低、勞動(dòng)強(qiáng)度過大且容易出現(xiàn)錯(cuò)放的問題；如果采用專機(jī)投放雖然能加快工作效率，專機(jī)投料的工作原理是將料包尺寸匹配好，然后，將料包卷成卷料，最后通過輸送線輸送至前端的切割機(jī)處，通過切割機(jī)切割后投放至料罐中，但是，這種方法對投料料包的尺寸要求較為嚴(yán)格，并且，需要通過切割機(jī)切割，容易造成料包的破包，如果料包破包不但會浪費(fèi)干燥劑或脫氧劑，更會使干燥劑或脫氧劑撒入料罐內(nèi)，而干燥劑和脫氧劑是不可食用的，從而造成料罐內(nèi)食品的浪費(fèi)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，本實(shí)用新型旨在提供一種料包自動(dòng)投放系統(tǒng)，能準(zhǔn)確的將料包投放到料桶內(nèi)，并且，能防止料包破包。
[0005]具體技術(shù)方案如下:
[0006]—種料包自動(dòng)投放系統(tǒng)，包括:
[0007]料筒輸送線，用以輸送料筒；
[0008]第一料包輸送線和第二料包輸送線，分設(shè)于料筒輸送線的兩側(cè)，用以輸送兩種不同的料包；
[0009]第一震動(dòng)料盤和第二震動(dòng)料盤，其出料口分別位于第一料包輸送線和第二料包輸送線的正上方，用以存儲和逐個(gè)輸出料包；
[0010]第一投料機(jī)器人，橫跨設(shè)置于第一料包輸送線和料筒輸送線的上方，用以抓取第一料包輸送線上的料包，并投入至料筒內(nèi)；
[0011 ]第二投料機(jī)器人，橫跨設(shè)置于第二料包輸送線和料筒輸送線的上方，用以抓取第二料包輸送線上的料包，并投入至料筒內(nèi)；
[0012]系統(tǒng)控制柜，與料筒輸送線、第一料包輸送線、第二料包輸送線、第一震動(dòng)料盤、以及第二震動(dòng)料盤分別通訊相連；
[0013]機(jī)器人控制柜，與第一投料機(jī)器人和第二投料機(jī)器人分別通訊相連。
[0014]在本實(shí)用新型提供的閥桿自動(dòng)裝入裝置中，還具有這樣的特征，料筒輸送線的上方設(shè)置有料筒夾持機(jī)構(gòu)，其中，料筒夾持機(jī)構(gòu)包括螺旋軸和與螺旋軸傳動(dòng)相連的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，螺旋軸的圓周側(cè)壁上沿軸向開設(shè)有橫截面為弧形的螺旋槽，且在輸運(yùn)過程中，料筒的一側(cè)位于螺旋槽內(nèi)，用以將料筒輸送線上輸送的料筒等間距分開。
[0015]在本實(shí)用新型提供的閥桿自動(dòng)裝入裝置中，還具有這樣的特征，螺旋軸上安裝有第一編碼器，第一編碼器與機(jī)器人控制柜通訊相連，且通過第一編碼器不斷傳輸至機(jī)器人控制柜的脈沖，第一投料機(jī)器人和第二投料機(jī)器人跟蹤料筒在料筒輸送線上的位置。
[0016]在本實(shí)用新型提供的閥桿自動(dòng)裝入裝置中，還具有這樣的特征，第一料包輸送線上設(shè)有第二編碼器，且第二編碼器隨著第一料包輸送線的運(yùn)動(dòng)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，并且，第二編碼器與機(jī)器人控制柜通訊相連，通過第二編碼器不斷傳輸至機(jī)器人控制柜的脈沖，第一投料機(jī)器人跟蹤第一料包輸送線上的料包的位置；
[0017]第二料包輸送線上設(shè)有第三編碼器，且第三編碼器隨著第二料包輸送線的運(yùn)動(dòng)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，并且，第三編碼器與機(jī)器人控制柜通訊相連，通過第三編碼器不斷傳輸至機(jī)器人控制柜的脈沖，第二投料機(jī)器人跟蹤第二料包輸送線上的料包的位置。
[0018]在本實(shí)用新型提供的閥桿自動(dòng)裝入裝置中，還具有這樣的特征，第一料包輸送線和第二料包輸送線上還分別設(shè)置有一視覺相機(jī)，視覺相機(jī)與機(jī)器人控制柜通訊相連，且用以拍攝料包在第一料包輸送線和第二料包輸送線上的姿態(tài)；
[0019]第一投料機(jī)器人根據(jù)料包在第一料包輸送線的位置和姿態(tài)抓取出料包，第二投料機(jī)器人根據(jù)料包在第二料包輸送線的位置和姿態(tài)抓取出料包。
[0020]在本實(shí)用新型提供的閥桿自動(dòng)裝入裝置中，還具有這樣的特征，料筒輸送線于螺旋軸的末端位置上安裝有一視覺檢測機(jī)構(gòu)，視覺檢測機(jī)構(gòu)與系統(tǒng)控制柜通訊相連，用以檢測料筒內(nèi)兩種不同的料包數(shù)量，并在檢測出漏投料或多投料時(shí)傳輸剔包信號至系統(tǒng)控制柜中；
[0021]料筒輸送線的一側(cè)還設(shè)置有一氣缸頂出機(jī)構(gòu)，且系統(tǒng)控制柜根據(jù)剔包信號控制控制氣缸頂出機(jī)構(gòu)運(yùn)行，并將漏投料或多投料的料筒推出料筒輸送線外。
[0022]在本實(shí)用新型提供的閥桿自動(dòng)裝入裝置中，還具有這樣的特征，視覺檢測機(jī)構(gòu)包括一彩色相機(jī)，可判別多種不同顏色的料包及其像素?cái)?shù)目，且當(dāng)發(fā)現(xiàn)無對應(yīng)要求的料包顏色色素時(shí)，判定為漏投料，向系統(tǒng)控制柜傳輸剔包信號；當(dāng)發(fā)現(xiàn)對應(yīng)要求的料包顏色色素多于預(yù)設(shè)數(shù)目時(shí)，則判定為多投料，向系統(tǒng)控制柜傳輸剔包信號。
[0023]在本實(shí)用新型提供的閥桿自動(dòng)裝入裝置中，還具有這樣的特征，料包自動(dòng)投放系統(tǒng)還包括第一料包回收輸送線和第二料包回收輸送線，第一料包回收輸送線由第一料包輸送線的末端延伸至第一震動(dòng)料盤的進(jìn)料口的正上方;第二料包回收輸送線由第二料包輸送線的末端延伸至第二震動(dòng)料盤的進(jìn)料口的正上方。
[0024]在本實(shí)用新型提供的閥桿自動(dòng)裝入裝置中，還具有這樣的特征，沿料筒輸送線的輸送方向上，料筒輸送線的上方依次設(shè)置有第二投料機(jī)器人、第一投料機(jī)器人、視覺檢測機(jī)構(gòu)、以及氣缸頂出機(jī)構(gòu)。
[0025]在本實(shí)用新型提供的閥桿自動(dòng)裝入裝置中，還具有這樣的特征，料筒輸送線的一側(cè)還設(shè)置有一暫存臺，且暫存臺正對于氣缸頂出機(jī)構(gòu)，用以存放氣缸頂出機(jī)構(gòu)推出料筒輸送線的料筒。
[0026]上述技術(shù)方案的有益效果在于:
[0027](I)料包自動(dòng)投放系統(tǒng)能夠自動(dòng)化完成料包投入的工作，提高了工序自動(dòng)化水平，結(jié)構(gòu)簡單且減輕了工人負(fù)擔(dān)；
[0028](2)螺旋軸、視覺相機(jī)、以及編碼器的設(shè)置，有效實(shí)現(xiàn)輸送線上直線跟蹤料筒和料包的效果，利于機(jī)器人高速可靠的抓取料包和投入料筒內(nèi)，并有效減少傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)機(jī)械傳輸復(fù)雜易破包的風(fēng)險(xiǎn)；
[0029](3)視覺檢測機(jī)構(gòu)和氣缸頂出機(jī)構(gòu)的設(shè)置，使得能夠有效實(shí)現(xiàn)多投料和漏投料時(shí)及時(shí)發(fā)現(xiàn)并剔除的效果，大大提高生產(chǎn)線上生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量。
【附圖說明】
[0030]圖1是本實(shí)用新型的實(shí)施例中提供的料包自動(dòng)投放系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；
[0031]圖2是本實(shí)用新型的實(shí)施例中提供的料包自動(dòng)投放系統(tǒng)中第一投料機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖；
[0032]圖3是本實(shí)用新型的實(shí)施例中提供的料包自動(dòng)投放系統(tǒng)中第二投料機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖；
[0033]圖4是本實(shí)用新型的實(shí)施例中提供的料包自動(dòng)投放系統(tǒng)中螺旋軸與料筒輸送線的安裝結(jié)構(gòu)圖。
[0034]圖中，101、料筒輸送線；102、第一料包輸送線；103、第二料包輸送線；104、第一震動(dòng)料盤；1041、第一料包回收輸送線；105、第二震動(dòng)料盤；1051、第二料包回收輸送線；106、第一投料機(jī)器人；1061及1071、視覺相機(jī)；107、第二投料機(jī)器人；108、系統(tǒng)控制柜；109、機(jī)器人控制柜;200、驅(qū)動(dòng)電機(jī);201、螺旋軸;2011、螺旋槽;202、氣缸頂出機(jī)構(gòu);203、暫存臺；204、視覺檢測機(jī)構(gòu);205、導(dǎo)料管;2051、投料口； 300、料筒。
【具體實(shí)施方式】
[0035]以下，將會參照附圖描述本實(shí)用新型的實(shí)施方式。在實(shí)施方式中，相同構(gòu)造的部分使用相同的附圖標(biāo)記并且省略描述。
[0036]圖1是本實(shí)用新型的實(shí)施例中提供的料包自動(dòng)投放系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。如圖1所示，本實(shí)施例提供的料包自動(dòng)投放系統(tǒng)包括:料筒輸送線101、第一料包輸送線102、第二料包輸送線103、第一震動(dòng)料盤104、第二震動(dòng)料盤105、第一投料機(jī)器人106、第二投料機(jī)器人107、系統(tǒng)控制柜108、以及機(jī)器人控制柜109。
[0037]其中，料筒輸送線101用以輸送料筒300;第一料包輸送線102和第二料包輸送線103分設(shè)于料筒輸送線101的兩側(cè)，用以輸送兩種不同的料包;第一震動(dòng)料盤104和第二震動(dòng)料盤105的出料口分別位于第一料包輸送線102和第二料包輸送線103的正上方，用以存儲和逐個(gè)輸出料包;第一投料機(jī)器人106橫跨設(shè)置于第一料包輸送線102和料筒輸送線101的上方，用以抓取第一料包輸送線102上的料包，并投入至料筒300內(nèi)；第二投料機(jī)器人107橫跨設(shè)置于第二料包輸送線103和料筒輸送線101的上方，用以抓取第二料包輸送線103上的料包，并投入至料筒300內(nèi)；系統(tǒng)控制柜108與料筒輸送線101、第一料包輸送線102、第二料包輸送線103、第一震動(dòng)料盤104、以及第二震動(dòng)料盤105分別通訊相連，用以統(tǒng)一控制各部件的運(yùn)行動(dòng)作;機(jī)器人控制柜109與第一投料機(jī)器人106和第二投料機(jī)器人107分別通訊相連，用以控制機(jī)器人的運(yùn)行動(dòng)作。此外，機(jī)器人控制柜109還可與系統(tǒng)控制柜108通訊相連，用以統(tǒng)一運(yùn)行和控制，但也可以是兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)行的系統(tǒng)，不應(yīng)局限于此。
[0038]在上述技術(shù)方案中，所述料包自動(dòng)投放系統(tǒng)在使用時(shí)，例如應(yīng)用于食品加工生產(chǎn)工序中，兩種不同的料包分別為干燥劑和脫氧劑，首先，向第一震動(dòng)料盤104內(nèi)放入脫氧劑料包，向第二震動(dòng)料盤105內(nèi)放入干燥劑料包，然后，通過系統(tǒng)控制柜108控制料筒輸送線101、第一料包輸送線102、第二料包輸送線103、第一震動(dòng)料盤104、以及第二震動(dòng)料盤105啟動(dòng)，其次，通過機(jī)器人控制柜109控制第一投料機(jī)器人106和第二投料機(jī)器人107啟動(dòng)，第一震動(dòng)料盤104啟動(dòng)將第一震動(dòng)料盤104內(nèi)的脫氧劑料包由第一震動(dòng)料盤104的出料口排出至第一料包輸送線102，使脫氧劑料包在第一料包輸送線102上輸送，第二震動(dòng)料盤105啟動(dòng)將第二震動(dòng)料盤105內(nèi)的干燥劑料包由第二震動(dòng)料盤105的出料口排出至第二料包輸送線103，同時(shí)，料筒300在料筒輸送線101上輸送，當(dāng)料筒300輸送至第一投料機(jī)器人106和第二投料機(jī)器人107的工作范圍內(nèi)時(shí)，機(jī)器人分別抓取料包輸送線上的干燥劑包和脫氧劑包并投放入料筒300內(nèi)，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化投料生產(chǎn)的效果。
[0039]在一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，具體如圖1和圖4中所示，且圖4是本實(shí)用新型的實(shí)施例中提供的料包自動(dòng)投放系統(tǒng)中螺旋軸與料筒輸送線的安裝結(jié)構(gòu)圖，料筒輸送線101的上方設(shè)置有料筒夾持機(jī)構(gòu)，其中，料筒夾持機(jī)構(gòu)包括螺旋軸201和與螺旋軸201傳動(dòng)相連的驅(qū)動(dòng)電機(jī)200，螺旋軸201的圓周側(cè)壁上沿軸向開設(shè)有橫截面為弧形的螺旋槽2011，且在輸運(yùn)過程中，料筒300的一側(cè)位于螺旋槽2011內(nèi)，用以將料筒輸送線101上輸送的料筒300等間距分開。
[0040]作為進(jìn)一步的優(yōu)選實(shí)施方式中，螺旋軸201上安裝有第一編碼器(圖中未示出)，第一編碼器與機(jī)器人控制柜109通訊相連，且通過第一編碼器不斷傳輸至機(jī)器人控制柜109的脈沖，第一投料機(jī)器人106和第二投料機(jī)器人107跟蹤料筒300在料筒輸送線101上的位置。
[0041]作為進(jìn)一步的優(yōu)選實(shí)施方式中，第一料包輸送線102上設(shè)有第二編碼器(圖中未示出)，且第二編碼器隨著第一料包輸送線102的運(yùn)動(dòng)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，并且，第二編碼器與機(jī)器人控制柜109通訊相連，通過第二編碼器不斷傳輸至機(jī)器人控制柜109的脈沖，第一投料機(jī)器人106跟蹤第一料包輸送線102上的料包的位置;第二料包輸送線103上設(shè)有第三編碼器(圖中未示出)，且第三編碼器隨著第二料包輸送線103的運(yùn)動(dòng)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，并且，第三編碼器與機(jī)器人控制柜109通訊相連，通過第三編碼器不斷傳輸至機(jī)器人控制柜109的脈沖，第二投料機(jī)器人107跟蹤第二料包輸送線103上的料包的位置。
[0042]在一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，具體如圖1、圖2.以及圖3中所示，且圖2和圖3分別是本實(shí)用新型的實(shí)施例中提供的料包自動(dòng)投放系統(tǒng)中第一投料機(jī)器人和第二投料機(jī)器人的結(jié)構(gòu)圖。第一料包輸送線102和第二料包輸送線103上還分別設(shè)置有一視覺相機(jī)1061和1071，視覺相機(jī)1061、1071與機(jī)器人控制柜109通訊相連，且用以拍攝料包在第一料包輸送線102和第二料包輸送線103上的姿態(tài);第一投料機(jī)器人106可根據(jù)料包在第一料包輸送線102的位置和姿態(tài)抓取出料包，第二投料機(jī)器人107可根據(jù)料包在第二料包輸送線103的位置和姿態(tài)抓取出料包。通過視覺相機(jī)和編碼器的設(shè)置，能夠有效實(shí)現(xiàn)輸送線上直線跟蹤的效果，利于機(jī)器人高速可靠的抓取料包和投入料筒內(nèi)，并有效減少傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)機(jī)械傳輸復(fù)雜易破包的風(fēng)險(xiǎn)。
[0043]作為進(jìn)一步的優(yōu)選實(shí)施方式中，具體如圖1中所示，料筒輸送線101于螺旋軸201的末端位置上安裝有一視覺檢測機(jī)構(gòu)204，視覺檢測機(jī)構(gòu)204與系統(tǒng)控制柜108通訊相連，用以檢測料筒300內(nèi)兩種不同的料包數(shù)量，并在檢測出漏投料或多投料時(shí)傳輸剔包信號至系統(tǒng)控制柜108中。
[0044]料筒輸送線101的一側(cè)還設(shè)置有一氣缸頂出機(jī)構(gòu)202，且系統(tǒng)控制柜108根據(jù)剔包信號控制控制氣缸頂出機(jī)構(gòu)202運(yùn)行，并將漏投料或多投料的料筒300推出料筒輸送線101外。
[0045]作為進(jìn)一步的優(yōu)選實(shí)施方式中，視覺檢測機(jī)構(gòu)204包括一彩色相機(jī)，可判別多種不同顏色的料包及其像素?cái)?shù)目，且當(dāng)發(fā)現(xiàn)無對應(yīng)要求的料包顏色色素時(shí)，判定為漏投料，向系統(tǒng)控制柜108傳輸剔包信號；當(dāng)發(fā)現(xiàn)對應(yīng)要求的料包顏色色素多于預(yù)設(shè)數(shù)目時(shí)，則判定為多投料，向系統(tǒng)控制柜108傳輸剔包信號。
[0046]在一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，具體如圖1中所示，料包自動(dòng)投放系統(tǒng)還包括第一料包回收輸送線1041和第二料包回收輸送線1051，第一料包回收輸送線1041由第一料包輸送線102的末端延伸至第一震動(dòng)料盤104的進(jìn)料口的正上方;第二料包回收輸送線1051由第二料包輸送線103的末端延伸至第二震動(dòng)料盤105的進(jìn)料口的正上方。
[0047]通過第一料包回收輸送線1041將第一料包輸送線102上未被第一投料機(jī)器人106抓取的脫氧劑料包重新輸送至第一震動(dòng)料盤104內(nèi)，通過第二料包回收輸送線1051將第二料包輸送線103上未被第二投料機(jī)器人107抓取的干燥劑料包重新輸送至第二震動(dòng)料盤105內(nèi)。
[0048]作為進(jìn)一步的優(yōu)選實(shí)施方式中，沿料筒輸送線101的輸送方向上，料筒輸送線101的上方依次設(shè)置有第二投料機(jī)器人107、第一投料機(jī)器人106、視覺檢測機(jī)構(gòu)204、以及氣缸頂出機(jī)構(gòu)202。
[0049]作為進(jìn)一步的優(yōu)選實(shí)施方式中，料筒輸送線101的一側(cè)還設(shè)置有一暫存臺203，且暫存臺203正對于氣缸頂出機(jī)構(gòu)202，用以存放氣缸頂出機(jī)構(gòu)202推出料筒輸送線101的料筒300。
[0050]在一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，具體如圖中所示，第一震動(dòng)料盤104與第二震動(dòng)料盤105之間設(shè)置一導(dǎo)料管205，導(dǎo)料管205于靠近第一震動(dòng)料盤104的一端設(shè)置投料口 2051，在向第一震動(dòng)料盤104內(nèi)放入脫氧劑料包和向第二震動(dòng)料盤105內(nèi)放入干燥劑料包時(shí)，可通過在第一震動(dòng)料盤104的一側(cè)直接由第一震動(dòng)料盤104的進(jìn)料口放入脫氧劑料包，然后，將干燥劑料包由投料口2051投入到導(dǎo)料管205內(nèi)，通過導(dǎo)料管205將干燥劑料包倒入第二震動(dòng)料盤105內(nèi)，無需行走至第二震動(dòng)料盤105的一側(cè)即可將干燥劑料包放入至第二震動(dòng)料盤105內(nèi)，方便向第二震動(dòng)料盤105內(nèi)放入干燥劑料包。
[0051 ]值得指出的是，在本實(shí)施例中，第一編碼器、第二編碼器、以及第三編碼器均為增量型編碼器，各部件與系統(tǒng)控制柜108、機(jī)器人控制柜109通訊相連的方式為電連或無線信號相連，且在附圖1中為清晰表現(xiàn)料包自動(dòng)投放系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特征，省略電連的線路，但這不應(yīng)因此認(rèn)為其相互間不存在連接關(guān)系的理由，且氣缸頂出機(jī)構(gòu)202可以是氣缸連接推板的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。
[0052]以下，以一種具體的實(shí)施方式進(jìn)行說明，需要指出的是，以下實(shí)施方式中所描述之結(jié)構(gòu)、工藝、選材僅用以說明實(shí)施方式的可行性，并無限制本實(shí)用新型保護(hù)范圍之意圖。
[0053]本實(shí)施例提供的料包自動(dòng)投放系統(tǒng)在使用時(shí)，首先，在第一震動(dòng)料盤的一側(cè)將脫氧劑料包放入第一振動(dòng)料盤內(nèi)，并通過投料口將脫氧劑料包放入導(dǎo)料管內(nèi)，并通過導(dǎo)料管將脫氧劑料包放入第二震動(dòng)料盤內(nèi)；
[0054]然后，通過系統(tǒng)控制柜控制料筒輸送線、第一料包輸送線、第二料包輸送線、第一震動(dòng)料盤、以及第二震動(dòng)料盤啟動(dòng)，通過機(jī)器人控制柜控制第一投料機(jī)器人和第二投料機(jī)器人啟動(dòng)，第一震動(dòng)料盤啟動(dòng)將第一震動(dòng)料盤內(nèi)的脫氧劑料包由第一震動(dòng)料盤的出料口排出至第一料包輸送線，使脫氧劑料包在第一料包輸送線上輸送，第二震動(dòng)料盤啟動(dòng)將第二震動(dòng)料盤內(nèi)的干燥劑料包由第二震動(dòng)料盤的出料口排出至第二料包輸送線；
[0055]同時(shí)，緊挨在一起的料筒由螺旋軸分隔成等間距或不等間距排列，并與料筒輸送線一起向前推送，在料筒和料包輸送過程中，機(jī)器人通過編碼器跟蹤定位料筒和兩種料包所在的位置，并根據(jù)視覺相機(jī)拍攝確定料包的姿態(tài)，在料包輸送到機(jī)器人可運(yùn)動(dòng)的范圍內(nèi)時(shí)，機(jī)器人根據(jù)料包的位置和姿態(tài)，同步跟蹤輸送線并準(zhǔn)確安裝相應(yīng)姿態(tài)抓取出料包，完成料包的準(zhǔn)確抓取動(dòng)作，并投放入料筒內(nèi)；
[0056]此外，未被第一投料機(jī)器人抓取的脫氧劑料包由第一回收輸送線重新輸送至第一震動(dòng)料盤內(nèi)，而未被第二投料機(jī)器人抓取的干燥劑料包由第二回收輸送線重新輸送至第二振動(dòng)料盤內(nèi)；
[0057]當(dāng)料筒經(jīng)過視覺檢測機(jī)構(gòu)處時(shí)，視覺檢測機(jī)構(gòu)根據(jù)料包顏色數(shù)量和像素?cái)?shù)目檢測料筒內(nèi)的脫氧劑料包和干燥劑料包是否符合標(biāo)準(zhǔn)，如果不符合標(biāo)準(zhǔn)則控制氣缸頂出機(jī)構(gòu)啟動(dòng)，將不符合標(biāo)準(zhǔn)的料筒頂出至?xí)捍媾_處存放;如此重復(fù)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化投放料包的生產(chǎn)過程。
[0058]值得指出的是，本實(shí)用新型通過工業(yè)機(jī)器人的投料方式，高速穩(wěn)定，單臺機(jī)器人的最大速度可以達(dá)到包/分鐘，可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的疊加投料，準(zhǔn)確率可以達(dá)到99.9%，在實(shí)際應(yīng)用過程中，料包的尺寸規(guī)格可變，只需要通過視覺模板的更改及機(jī)器人程序的切換即可完成產(chǎn)品投料的切換，適用于于多品種生產(chǎn)。
[0059]在上述技術(shù)方案中，料包自動(dòng)投放系統(tǒng)能夠自動(dòng)化完成料包投入的工作，提高了工序自動(dòng)化水平，結(jié)構(gòu)簡單且減輕了工人負(fù)擔(dān);螺旋軸、視覺相機(jī)、以及編碼器的設(shè)置，有效實(shí)現(xiàn)輸送線上直線跟蹤料筒和料包的效果，利于機(jī)器人高速可靠的抓取料包和投入料筒內(nèi)，并有效減少傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)機(jī)械傳輸復(fù)雜易破包的風(fēng)險(xiǎn);視覺檢測機(jī)構(gòu)和氣缸頂出機(jī)構(gòu)的設(shè)置，使得能夠有效實(shí)現(xiàn)多投料和漏投料時(shí)及時(shí)發(fā)現(xiàn)并剔除的效果，大大提高生產(chǎn)線上生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量。
[0060]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，對本實(shí)用新型而言僅僅是說明性的，而非限制性的。本專業(yè)技術(shù)人員理解，在本實(shí)用新型權(quán)利要求所限定的精神和范圍內(nèi)可對其進(jìn)行許多改變，修改，甚至等效，但都將落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種料包自動(dòng)投放系統(tǒng)，其特征在于，包括: 料筒輸送線，用以輸送料筒； 第一料包輸送線和第二料包輸送線，分設(shè)于所述料筒輸送線的兩側(cè)，用以輸送兩種不同的料包； 第一震動(dòng)料盤和第二震動(dòng)料盤，兩者的出料口分別位于所述第一料包輸送線和所述第二料包輸送線的正上方，用以存儲和逐個(gè)輸出料包； 第一投料機(jī)器人，橫跨設(shè)置于所述第一料包輸送線和所述料筒輸送線的上方，用以抓取所述第一料包輸送線上的料包，并投入至所述料筒內(nèi)； 第二投料機(jī)器人，橫跨設(shè)置于所述第二料包輸送線和所述料筒輸送線的上方，用以抓取所述第二料包輸送線上的料包，并投入至所述料筒內(nèi)； 系統(tǒng)控制柜，與所述料筒輸送線、第一料包輸送線、第二料包輸送線、第一震動(dòng)料盤、以及第二震動(dòng)料盤分別通訊相連； 機(jī)器人控制柜，與所述第一投料機(jī)器人和所述第二投料機(jī)器人分別通訊相連。2.如權(quán)利要求1所述的料包自動(dòng)投放系統(tǒng)，其特征在于，所述料筒輸送線的上方設(shè)置有料筒夾持機(jī)構(gòu)，其中，所述料筒夾持機(jī)構(gòu)包括螺旋軸和與所述螺旋軸傳動(dòng)相連的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述螺旋軸的圓周側(cè)壁上沿軸向開設(shè)有橫截面為弧形的螺旋槽，且在輸運(yùn)過程中，所述料筒的一側(cè)位于所述螺旋槽內(nèi)，用以將所述料筒輸送線上輸送的所述料筒等間距分開。3.如權(quán)利要求2所述的料包自動(dòng)投放系統(tǒng)，其特征在于， 所述螺旋軸上安裝有第一編碼器，所述第一編碼器與所述機(jī)器人控制柜通訊相連，且通過所述第一編碼器不斷傳輸至所述機(jī)器人控制柜的脈沖，所述第一投料機(jī)器人和第二投料機(jī)器人跟蹤所述料筒在所述料筒輸送線上的位置。4.如權(quán)利要求3所述的料包自動(dòng)投放系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一料包輸送線上設(shè)有第二編碼器，且所述第二編碼器隨著所述第一料包輸送線的運(yùn)動(dòng)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，并且，第二編碼器與所述機(jī)器人控制柜通訊相連，通過所述第二編碼器不斷傳輸至所述機(jī)器人控制柜的脈沖，所述第一投料機(jī)器人跟蹤所述第一料包輸送線上的料包的位置； 所述第二料包輸送線上設(shè)有第三編碼器，且所述第三編碼器隨著所述第二料包輸送線的運(yùn)動(dòng)同步轉(zhuǎn)動(dòng)，并且，第三編碼器與所述機(jī)器人控制柜通訊相連，通過所述第三編碼器不斷傳輸至所述機(jī)器人控制柜的脈沖，所述第二投料機(jī)器人跟蹤所述第二料包輸送線上的料包的位置。5.如權(quán)利要求4所述的料包自動(dòng)投放系統(tǒng)，其特征在于， 所述第一料包輸送線和第二料包輸送線上還分別設(shè)置有一視覺相機(jī)，所述視覺相機(jī)與所述機(jī)器人控制柜通訊相連，用以拍攝料包在所述第一料包輸送線和第二料包輸送線上的姿態(tài)； 所述第一投料機(jī)器人根據(jù)料包在第一料包輸送線的位置和姿態(tài)抓取出料包，所述第二投料機(jī)器人根據(jù)料包在第二料包輸送線的位置和姿態(tài)抓取出料包。6.如權(quán)利要求3所述的料包自動(dòng)投放系統(tǒng)，其特征在于， 所述料筒輸送線于所述螺旋軸的末端位置上安裝有一視覺檢測機(jī)構(gòu)，所述視覺檢測機(jī)構(gòu)與所述系統(tǒng)控制柜通訊相連，用以檢測所述料筒內(nèi)兩種不同的料包數(shù)量，并在檢測出漏投料或多投料時(shí)傳輸剔包信號至所述系統(tǒng)控制柜中； 所述料筒輸送線的一側(cè)還設(shè)置有一氣缸頂出機(jī)構(gòu)，且所述系統(tǒng)控制柜根據(jù)所述剔包信號控制所述氣缸頂出機(jī)構(gòu)運(yùn)行，并將漏投料或多投料的所述料筒推出所述料筒輸送線外。7.如權(quán)利要求6所述的料包自動(dòng)投放系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺檢測機(jī)構(gòu)包括一彩色相機(jī)，可判別多種不同顏色的料包及其像素?cái)?shù)目，且當(dāng)發(fā)現(xiàn)無對應(yīng)要求的料包顏色色素時(shí)，判定為漏投料，向所述系統(tǒng)控制柜傳輸所述剔包信號；當(dāng)發(fā)現(xiàn)對應(yīng)要求的料包顏色色素多于預(yù)設(shè)數(shù)目時(shí)，則判定為多投料，向所述系統(tǒng)控制柜傳輸所述剔包信號。8.如權(quán)利要求2或4所述的料包自動(dòng)投放系統(tǒng)，其特征在于，所述料包自動(dòng)投放系統(tǒng)還包括第一料包回收輸送線和第二料包回收輸送線，所述第一料包回收輸送線由所述第一料包輸送線的末端延伸至所述第一震動(dòng)料盤的進(jìn)料口的正上方;所述第二料包回收輸送線由所述第二料包輸送線的末端延伸至所述第二震動(dòng)料盤的進(jìn)料口的正上方。9.如權(quán)利要求6所述的料包自動(dòng)投放系統(tǒng)，其特征在于，沿所述料筒輸送線的輸送方向上，所述料筒輸送線的上方依次設(shè)置有所述第二投料機(jī)器人、第一投料機(jī)器人、視覺檢測機(jī)構(gòu)、以及氣缸頂出裝置。10.如權(quán)利要求9所述的料包自動(dòng)投放系統(tǒng)，其特征在于，所述料筒輸送線的一側(cè)還設(shè)置有一暫存臺，且所述暫存臺正對于所述氣缸頂出機(jī)構(gòu)，用以存放所述氣缸頂出機(jī)構(gòu)推出所述料筒輸送線的料筒。
【文檔編號】B65B61/20GK205574422SQ201620105025
【公開日】2016年9月14日
【申請日】2016年2月1日
【發(fā)明人】周兵, 童梁, 莫桂亮, 簡鵬, 李廣偉
【申請人】上海發(fā)那科機(jī)器人有限公司