用于車輛的懸架系統(tǒng)的制作方法
【專利說明】用于車輛的懸架系統(tǒng)
[0001]本申請(qǐng)是申請(qǐng)?zhí)枮?00980117523.1、申請(qǐng)日為2009年5月8日，發(fā)明名稱為“用于車輛的懸架系統(tǒng)”的發(fā)明專利申請(qǐng)的分案申請(qǐng)。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本發(fā)明一般地涉及安裝在車輛上的懸架系統(tǒng)，并更具體而言，涉及包括用于在車輛的車體上安裝諸如構(gòu)成懸架設(shè)備的懸架缸之類的阻尼力產(chǎn)生裝置的結(jié)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0003]作為包括發(fā)揮減震器作用的電磁致動(dòng)器的懸架系統(tǒng)，即所謂電磁懸架系統(tǒng)，在例如專利文獻(xiàn)I中描述了公知的一種。該電磁懸架系統(tǒng)具有能夠基于天溝阻尼理論(skyhookdamper theory)來使簧上部分的振動(dòng)有效地衰減的優(yōu)點(diǎn)，并在車輛領(lǐng)域得到了積極的研發(fā)。目前，已經(jīng)提出了針對(duì)致動(dòng)器控制的各種提案。在以下專利文獻(xiàn)2中描述的電磁懸架系統(tǒng)中，已經(jīng)研發(fā)出用于補(bǔ)償致動(dòng)器的內(nèi)部慣性力的控制。
[0004]專利文獻(xiàn)I WO 02/08001 Al
[0005]專利文獻(xiàn)2 JP-A-2004-237825

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006](A)本發(fā)明的概要
[0007]例如，存在一種在電磁懸架系統(tǒng)中使用的電磁致動(dòng)器。該電磁致動(dòng)器包括:㈧簧上側(cè)單元，其連接至簧上部分；(B)簧下側(cè)單元，其連接至簧下部分，并隨著所述簧上部分和所述簧下部分彼此接近和遠(yuǎn)離的運(yùn)動(dòng)而相對(duì)于所述簧上側(cè)單元運(yùn)動(dòng)；(C)絲杠機(jī)構(gòu)，其包括彼此螺紋配合的螺紋桿和螺母，所述螺紋桿和所述螺母中的一者設(shè)置在所述簧上側(cè)單元上，而所述螺紋桿和所述螺母中的另一者設(shè)置在所述簧下側(cè)單元上，使得所述螺紋桿和所述螺母隨著所述所述簧上部分和所述簧下部分的相對(duì)運(yùn)動(dòng)而相對(duì)于彼此旋轉(zhuǎn)；以及(D)電磁電動(dòng)機(jī)，其被配置為向所述螺紋桿和所述螺母中的一者施加對(duì)于所述螺紋桿和所述螺母的相對(duì)旋轉(zhuǎn)的力。該致動(dòng)器被配置為基于所述電磁電動(dòng)機(jī)的力而產(chǎn)生致動(dòng)器力，所述致動(dòng)器力是對(duì)于所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的力。
[0008]在一些情況下，該電磁懸架系統(tǒng)還包括例如具有特定結(jié)構(gòu)的連接機(jī)構(gòu)，以減輕從簧下部分施加至致動(dòng)器的震動(dòng)或沖擊。該連接機(jī)構(gòu)包括支撐彈簧，所述支撐彈簧用于允許所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元中的一者由所述簧上部分和所述簧下部分中與所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元中的所述一者連接的一者進(jìn)行彈性支撐。所述連接機(jī)構(gòu)被配置為由于所述支撐彈簧的彈性力而將所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元中的所述一者與所述簧上部分和所述簧下部分中的所述一者連接，并且允許所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元中的所述一者和所述簧上部分和所述簧下部分中的所述一者的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。即，所述連接機(jī)構(gòu)被配置為用于通過彈簧來浮動(dòng)支撐所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元中的所述一者。
[0009]但是，在具有上述連接機(jī)構(gòu)的電磁懸架系統(tǒng)中，由于簧上側(cè)單元和簧下側(cè)單元中的所述一者的慣性力，并還由于其中簧上側(cè)單元和簧下側(cè)單元中的一者被彈性地支撐的結(jié)構(gòu)，簧上側(cè)單元和簧下側(cè)單元中的所述一者發(fā)生振動(dòng)。該振動(dòng)會(huì)例如劣化車輛的駕乘舒適性，并干擾車輛的轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性。因此，通過抑制或限制該振動(dòng)，可以提高電磁選擇系統(tǒng)的實(shí)用性。考慮到上述狀況研發(fā)出了本發(fā)明。因此，本發(fā)明的目的是提高具有上述連接機(jī)構(gòu)的電磁懸架系統(tǒng)的實(shí)用性。
[0010]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種用于車輛的懸架系統(tǒng)，其中電磁電動(dòng)機(jī)的簧上側(cè)單元和簧下側(cè)單元中的一者由簧上部分和簧下部分中的一者彈性地支撐，并且其被配置為在致動(dòng)器的控制中執(zhí)行用于使由于由簧上部分和簧下部分中的所述一者彈性地支撐簧上側(cè)單元和簧下側(cè)單元中的所述一者的結(jié)構(gòu)所引起的簧上側(cè)單元和簧下側(cè)單元中的所述一者的振動(dòng)衰減的控制。
[0011]在根據(jù)本發(fā)明的懸架系統(tǒng)中，可以有效地抑制簧上側(cè)單元和簧下側(cè)單元中的一者的振動(dòng)，從而可以提高車輛的駕乘舒適性和車輛的轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性等。因此，本發(fā)明確保在其中致動(dòng)器由簧上部分和簧下部分中的一者通過彈簧支撐的懸架系統(tǒng)中提高實(shí)用性。
[0012](B)本發(fā)明的模式
[0013]將說明被視為可通過權(quán)利要求進(jìn)行保護(hù)的本發(fā)明(以下在合適處稱為“可要求權(quán)利的本發(fā)明”)的各種模式。本發(fā)明的每一種模式類似于所附權(quán)利要求進(jìn)行標(biāo)號(hào)，并在合適情況下可從屬于其他一種或多種模式。這是為了更方便地理解可要求權(quán)利的本發(fā)明，并且應(yīng)當(dāng)理解，構(gòu)成本發(fā)明的構(gòu)成元件的組合并不限于以下描述的模式。換言之，應(yīng)當(dāng)理解，可要求權(quán)利的本發(fā)明應(yīng)當(dāng)著眼于以下對(duì)各種模式以及優(yōu)選實(shí)施例的說明來解釋。還應(yīng)當(dāng)理解，其中將一個(gè)或更多元件增加至以下任何一種模式或從以下任何一種模式刪除而得到的任意模式可以被視為可要求權(quán)利的本發(fā)明的一種模式。
[0014]模式⑵的特征添加到模式(I)而獲得的模式與權(quán)利要求1對(duì)應(yīng)。與模式(3)及
(6)-(18)的特征相關(guān)的權(quán)利要求分別對(duì)應(yīng)于權(quán)利要求2及3-15。
[0015](I) 一種懸架系統(tǒng)，其用于車輛，并包括:
[0016]電磁致動(dòng)器，其包括:(A)簧上側(cè)單元，其連接至簧上部分；(B)簧下側(cè)單元，其連接至簧下部分，并隨著所述簧上部分和所述簧下部分彼此接近和遠(yuǎn)離的相對(duì)運(yùn)動(dòng)而相對(duì)于所述簧上側(cè)單元運(yùn)動(dòng)；(C)絲杠機(jī)構(gòu)，其包括彼此螺紋配合的螺紋桿和螺母，所述螺紋桿和所述螺母中的一者被設(shè)置在所述簧上側(cè)單元上，而所述螺紋桿和所述螺母中的另一者被設(shè)置在所述簧下側(cè)單元上，使得所述螺紋桿和所述螺母根據(jù)所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元的相對(duì)運(yùn)動(dòng)而相對(duì)于彼此旋轉(zhuǎn)；(D)電磁電動(dòng)機(jī)，其用于向所述螺紋桿和所述螺母中的一者施加對(duì)于所述螺紋桿和所述螺母的相對(duì)旋轉(zhuǎn)的力，所述致動(dòng)器用于基于所述電磁電動(dòng)機(jī)的所述力而產(chǎn)生致動(dòng)器力，所述致動(dòng)器力是對(duì)于所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的力；
[0017]連接機(jī)構(gòu)，其包括支撐彈簧，所述支撐彈簧用于允許所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元中的一者由所述簧上部分和所述簧下部分中與所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元中的所述一者連接的一者進(jìn)行彈性支撐，所述連接機(jī)構(gòu)用于通過所述支撐彈簧的彈性力而將所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元中的所述一者與所述簧上部分和所述簧下部分中的所述一者彼此連接，并允許所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元中的所述一者與所述簧上部分和所述簧下部分中的所述一者的相對(duì)運(yùn)動(dòng)；以及
[0018]控制器，其用于通過控制所述電磁電動(dòng)機(jī)的工作來控制所述致動(dòng)器的所述致動(dòng)器力，
[0019]其中，所述控制器包括:
[0020]簧上振動(dòng)衰減控制部分，其用于執(zhí)行簧上振動(dòng)衰減控制，所述簧上振動(dòng)衰減控制用于產(chǎn)生具有取決于所述簧上部分的運(yùn)動(dòng)速度的大小的力作為所述致動(dòng)器力的一個(gè)分量，以使所述簧上部分的振動(dòng)衰減；以及
[0021]相對(duì)振動(dòng)衰減控制部分，其用于執(zhí)行相對(duì)振動(dòng)衰減控制，所述相對(duì)振動(dòng)衰減控制用于產(chǎn)生具有取決于以下量之一的大小的力作為所述致動(dòng)器力的一個(gè)分量，以使由所述支撐彈簧引起的所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元中的所述一者的振動(dòng)衰減:(a)所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度；以及(b)所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元中的所述一者與所述簧上部分和所述簧下部分中的所述一者的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度。
[0022]根據(jù)以上模式(I)的懸架系統(tǒng)具有上述結(jié)構(gòu)，其中電磁致動(dòng)器的簧上側(cè)單元和簧下側(cè)單元中的一者由簧上部分和簧下部分中的一者彈性地支撐，并且懸架系統(tǒng)用于在致動(dòng)器的控制中執(zhí)行用于使由于上述彈性支撐機(jī)構(gòu)引起的簧上側(cè)單元和簧下側(cè)單元中的所述一者的振動(dòng)衰減。根據(jù)模式(I)，可以有效地抑制簧上側(cè)單元和簧下側(cè)單元中的所述一者的振動(dòng)，由此可以提高車輛的駕乘舒適性、車輛的轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性等。即，在其中致動(dòng)器由簧上部分和簧下部分中的一者通過彈簧支撐的懸架系統(tǒng)中，提高了實(shí)用性。
[0023]模式(I)中的“電磁致動(dòng)器”在其結(jié)構(gòu)方面并不受具體限制，而可以采用能夠發(fā)揮所謂電磁減震器作用的任意電磁致動(dòng)器?？梢圆捎镁哂泄Y(jié)構(gòu)的使用絲杠機(jī)構(gòu)的電磁致動(dòng)器?！敖z杠機(jī)構(gòu)”可以用于使得螺紋桿和螺母中的任一者可旋轉(zhuǎn)，切致動(dòng)器可以用于使得電磁電動(dòng)機(jī)向螺紋桿和螺母中可旋轉(zhuǎn)的一者施加旋轉(zhuǎn)力。簧上側(cè)單元和簧下側(cè)單元中的每一者均可以被構(gòu)造為包括螺紋桿和螺母中的被設(shè)置于其上的一個(gè)作為其構(gòu)成元件。
[0024]在以上模式(I)中，致動(dòng)器的“所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元中的一者”是由“所述簧上部分和所述簧下部分”中的一者借助于具有上述支撐彈簧的連接構(gòu)件來浮動(dòng)地支撐的。簡(jiǎn)言之，此后將簧上側(cè)單元和簧下側(cè)單元中的所述一者稱為“浮動(dòng)單元”，而此后將簧上側(cè)單元和簧下側(cè)單元中的另一者稱為“固定單元”。此外，此后將簧上部分和簧下部分中與浮動(dòng)單元連接的一者稱為“單元浮動(dòng)支撐部分”，而此后將簧上部分和簧下部分中與固定單元連接的另一者稱為“單元固定部分”。
[0025]控制器的“簧上振動(dòng)阻尼控制部分”是其執(zhí)行上述基于所謂天鉤阻尼理論的“簧上振動(dòng)阻尼控制”的功能部分。具體而言，簧上振動(dòng)衰減控制部分可以用于控制電磁電動(dòng)機(jī)，使得致動(dòng)器力變?yōu)榈扔谧鳛榕c要實(shí)現(xiàn)的胡克阻尼器(hook damper)的阻尼系數(shù)相對(duì)應(yīng)的控制增益和簧上部分的移動(dòng)速度(即，簧上部分的絕對(duì)速度(簧上絕對(duì)速度))的乘積而獲得的力。在執(zhí)行簧上振動(dòng)衰減控制以作為主要目標(biāo)用于使處于簧上部分的共振頻率(簧上共振頻率)及其附近頻率的振動(dòng)衰減，具體而言，車輛的駕乘舒適性變得特別良好。
[0026]浮動(dòng)單元具有慣性質(zhì)量并以浮動(dòng)方式由單元浮動(dòng)支撐部分借助于連接機(jī)構(gòu)的支撐彈簧進(jìn)行彈性支撐。因此，浮動(dòng)單元相對(duì)于單元浮動(dòng)支撐部分進(jìn)行振動(dòng)。換言之，發(fā)生浮動(dòng)單元和單元浮動(dòng)支撐部分的相對(duì)振動(dòng)。寬泛而言，該振動(dòng)可以被視為浮動(dòng)單元相對(duì)于單元固定部分的振動(dòng)，即浮動(dòng)單元和固定單元的相對(duì)振動(dòng)。如果浮動(dòng)單元的這種振動(dòng)傳遞至簧上部分，則車輛駕駛員將感覺到該振動(dòng)，并且車輛的駕乘舒適性劣化。此外，作為簧下部分的振動(dòng)而作用的振動(dòng)引起車輪施加至地面的負(fù)荷的變化，并且車輛的轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性劣化。根據(jù)模式(I)的配置目的在于使由支撐彈簧引起的浮動(dòng)單元的振動(dòng)衰減從而抑制這種現(xiàn)象。
[0027]在該致動(dòng)器中，根據(jù)簧上側(cè)單元和簧下側(cè)單元的相對(duì)運(yùn)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體由螺紋桿和螺母中可旋轉(zhuǎn)的一個(gè)、電磁電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子、電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)軸等構(gòu)成。因此，浮動(dòng)單元的上述慣性質(zhì)量被解釋為不僅包括針對(duì)浮動(dòng)單元和單元浮動(dòng)支撐部分的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的慣性質(zhì)量(即狹義慣性質(zhì)量)，而且還包括該旋轉(zhuǎn)體的慣性矩，嚴(yán)格而言，通過將該慣性矩轉(zhuǎn)換為針對(duì)相對(duì)運(yùn)動(dòng)的慣性質(zhì)量獲得的轉(zhuǎn)換質(zhì)量。取決于致動(dòng)器的結(jié)構(gòu)，慣性矩的轉(zhuǎn)換質(zhì)量大于狹義慣性質(zhì)量。
[0028]控制器的用于使浮動(dòng)單元的上述振動(dòng)衰減的功能部分對(duì)應(yīng)于“相對(duì)振動(dòng)衰減控制部分”。由相對(duì)振動(dòng)衰減控制部分執(zhí)行的“相對(duì)振動(dòng)衰減部分”是用于通過使浮動(dòng)單元和單元浮動(dòng)支撐部分的上述相對(duì)振動(dòng)或者浮動(dòng)單元和固定單元的相對(duì)振動(dòng)衰減來使由支撐彈簧引起的浮動(dòng)單元的振動(dòng)衰減的控制。換言之，執(zhí)行基于如下理論模型的控制:其中具有合適阻尼系數(shù)的阻尼器被布置于浮動(dòng)單元與單元浮動(dòng)支撐部分之間或浮動(dòng)單元與固定單元之間。更具體而言，致動(dòng)器可以被控制，以產(chǎn)生與要由阻尼器產(chǎn)生的里相對(duì)應(yīng)的力。即，相對(duì)振動(dòng)衰減控制部分可以用于控制電磁電動(dòng)機(jī)以產(chǎn)生致動(dòng)器力，所述致動(dòng)器力是作為與阻尼器的阻尼系數(shù)相對(duì)應(yīng)的控制增益與浮動(dòng)單元和單元浮動(dòng)支撐部分的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度或浮動(dòng)單元和固定單元的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度的乘積而獲得的。
[0029](2)根據(jù)模式⑴所述的懸架系統(tǒng)，其中，所述相對(duì)振動(dòng)衰減控制部分用于執(zhí)行用于產(chǎn)生具有取決于所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元中的所述一者與所述簧上部分和所述簧下部分中的所述一者的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度的大小的力的控制，作為所述相對(duì)振動(dòng)衰減控制。
[0030]在以上模式(2)中，通過使浮動(dòng)單元和單元浮動(dòng)支撐部分的相對(duì)振動(dòng)衰減，來使浮動(dòng)單元的振動(dòng)衰減。因?yàn)橹螐椈杀徊贾糜诟?dòng)單元和單元浮動(dòng)支撐部分之間，所以根據(jù)模式(2)可以有效地使由支撐彈簧引起的浮動(dòng)單元的振動(dòng)衰減。
[0031](3)根據(jù)模式(2)所述的懸架系統(tǒng)，其中，所述相對(duì)振動(dòng)衰減控制部分用于基于所述電磁電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速以及所述簧上部分和所述簧下部分的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度，來產(chǎn)生具有取決于所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元中的所述一者與所述簧上部分和所述簧下部分中的所述一者的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度的大小的力。
[0032]以上模式(3)是用于使浮動(dòng)單元和單元浮動(dòng)支撐部分的相對(duì)振動(dòng)衰減的更具體模式。在以上模式(3)中，執(zhí)行如下所述的控制:該控制在不直接使用浮動(dòng)單元和單元浮動(dòng)支撐部分的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度的情況下，通過利用浮動(dòng)單元和固定單元的相對(duì)移動(dòng)速度以及單元浮動(dòng)支撐部分和單元固定部分的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度，而間接地基于浮動(dòng)單元和單元浮動(dòng)支撐部分的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度。
[0033]電磁電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)量對(duì)應(yīng)于簧上側(cè)單元和簧下側(cè)單元的相對(duì)運(yùn)動(dòng)量。在電磁電動(dòng)機(jī)的控制中，通常檢測(cè)其旋轉(zhuǎn)量。同時(shí)，大部分電磁懸架系統(tǒng)包括用于測(cè)量簧上部分與簧下部分之間的距離(此后在合適處稱為“簧上-簧下距離”)的傳感器，即行程傳感器。根據(jù)模式(3)，可以在不設(shè)置任何額外的傳感器的情況下容易地執(zhí)行相對(duì)振動(dòng)衰減控制。
[0034](4)根據(jù)模式⑴所述的懸架系統(tǒng)，其中，所述相對(duì)振動(dòng)衰減控制部分用于執(zhí)行用于產(chǎn)生具有取決于所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度的大小的力的控制，作為所述相對(duì)振動(dòng)衰減控制。
[0035]在以上模式(4)中，通過使浮動(dòng)單元和固定單元的相對(duì)振動(dòng)衰減來使浮動(dòng)單元的振動(dòng)衰減。雖然支撐彈簧被布置于浮動(dòng)單元與單元浮動(dòng)支撐部分之間，但是由支撐彈簧引起的浮動(dòng)單元的振動(dòng)可以被視為浮動(dòng)單元和固定單元的相對(duì)振動(dòng)。因此，可以根據(jù)模式(4)容易地使浮動(dòng)單元的振動(dòng)衰減。
[0036](5)根據(jù)模式⑷所述的懸架系統(tǒng)，其中，所述相對(duì)振動(dòng)衰減控制部分用于基于所述電磁電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，來產(chǎn)生具有取決于所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度的大小的力。
[0037]以上模式(5)是用于使浮動(dòng)單元和固定單元的相對(duì)振動(dòng)衰減的更具體形式。如以上所解釋的，電磁電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)量通常在其控制中受到檢測(cè)。根據(jù)模式(5)，可以在不設(shè)置任何額外傳感器的情況下通過簡(jiǎn)單地獲得電磁電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速來更容易地執(zhí)行相對(duì)振動(dòng)衰減控制。
[0038](6)根據(jù)模式(I)至(5)中任一項(xiàng)所述的懸架系統(tǒng)，其中，所述相對(duì)振動(dòng)衰減控制部分用于執(zhí)行用于抑制由所述連接機(jī)構(gòu)的所述支撐彈簧引起的所述簧上側(cè)單元和所述簧下側(cè)單元中的所述一者的共振現(xiàn)象的控制，作為所述相對(duì)振動(dòng)衰減控制。
[0039]在慣性質(zhì)量體由彈簧支撐的情況下，在具有基于慣性質(zhì)量體的慣性質(zhì)量和彈簧的彈簧常數(shù)的自然頻率的振動(dòng)中發(fā)生共振現(xiàn)象。在發(fā)生共振現(xiàn)象的頻率及其附近頻率的振動(dòng)使車輛的上述駕乘舒適性和轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性特別大程度地劣化。因此，期望抑制至少共振現(xiàn)象。相反，通過抑制共振現(xiàn)象可以有效地提高車輛的駕乘舒適性和轉(zhuǎn)向穩(wěn)定性?？紤]到以上情況，在模式(6)中，相對(duì)振動(dòng)衰減控制的目的針對(duì)抑制浮動(dòng)單元的共振現(xiàn)象。在模式(6)中，在以上解釋的理論模型中的阻尼器的阻尼系數(shù)可以被設(shè)定為用于抑制共振現(xiàn)象的合適值。換言之，相對(duì)振動(dòng)衰減控制部分可以用于控制電磁電動(dòng)機(jī)，以產(chǎn)生致動(dòng)器力，所述致動(dòng)器力是作為與合適阻尼系數(shù)相對(duì)應(yīng)的控制增益和浮動(dòng)單元和單元浮動(dòng)支撐部分的相對(duì)運(yùn)動(dòng)速度或浮動(dòng)單元和固定單元的相對(duì)運(yùn)動(dòng)