本技術(shù)涉及車輛控制，特別是涉及一種車輛控制方法、裝置和車輛。

背景技術(shù)：

1、隨著車輛朝著電動(dòng)化、智能化發(fā)展，車輛的制動(dòng)踏板憑借其通用化、集成化和線控化水平推動(dòng)了車輛的轉(zhuǎn)型升級(jí)。在當(dāng)前線控制動(dòng)系統(tǒng)干式制動(dòng)方案的實(shí)施中，為了使駕駛員具有與傳統(tǒng)制動(dòng)系統(tǒng)相同的制動(dòng)感覺，通常在線控制動(dòng)系統(tǒng)中還設(shè)置了制動(dòng)踏板模擬器，以保證駕駛員能夠準(zhǔn)確地把握施加于踏板的制動(dòng)強(qiáng)度，以實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的控制。

2、然而，踏板模擬器設(shè)計(jì)僅依賴踏板行程識(shí)別制動(dòng)意圖，未設(shè)置主缸壓力反饋機(jī)制，如傳統(tǒng)濕式液壓制動(dòng)系統(tǒng)，傳遞制動(dòng)反作用力給駕駛員。且現(xiàn)行全解耦液壓控制系統(tǒng)以最小化用戶對(duì)液壓力回饋感知為核心，確保制動(dòng)力控制下腳感體驗(yàn)一致。但此設(shè)計(jì)當(dāng)制動(dòng)系統(tǒng)衰減時(shí)，駕駛員無法及時(shí)感知，繼續(xù)激烈駕駛直至系統(tǒng)失效，引發(fā)安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對(duì)上述技術(shù)問題，提供一種能夠精準(zhǔn)對(duì)車輛的制動(dòng)過程進(jìn)行控制的車輛控制方法、裝置和車輛。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種車輛控制方法，包括：

3、獲取當(dāng)前制動(dòng)行為下目標(biāo)車輛中車輪的當(dāng)前輪速、制動(dòng)活塞的當(dāng)前活塞壓力和制動(dòng)踏板的當(dāng)前踏板行程；

4、根據(jù)所述當(dāng)前輪速和所述當(dāng)前活塞壓力，確定所述目標(biāo)車輛中摩擦制動(dòng)件的當(dāng)前摩擦系數(shù)；

5、在所述當(dāng)前摩擦系數(shù)滿足制動(dòng)力衰減條件的情況下，根據(jù)所述當(dāng)前摩擦系數(shù)和所述當(dāng)前踏板行程，確定所述目標(biāo)車輛中制動(dòng)踏板的目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度；

6、根據(jù)所述目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行制動(dòng)控制。

7、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述當(dāng)前摩擦系數(shù)和所述當(dāng)前踏板行程，確定所述目標(biāo)車輛中制動(dòng)踏板的目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，包括：確定所述制動(dòng)踏板在當(dāng)前踏板行程下的參考制動(dòng)強(qiáng)度；根據(jù)所述當(dāng)前摩擦系數(shù)和所述當(dāng)前踏板行程，確定所述制動(dòng)踏板的當(dāng)前衰退補(bǔ)償系數(shù)；根據(jù)所述當(dāng)前衰退補(bǔ)償系數(shù)與所述參考制動(dòng)強(qiáng)度的乘積，確定所述制動(dòng)踏板的目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度。

8、在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述當(dāng)前摩擦系數(shù)和所述當(dāng)前踏板行程，確定所述制動(dòng)踏板的當(dāng)前衰退補(bǔ)償系數(shù)，包括：確定所述制動(dòng)踏板在當(dāng)前摩擦系數(shù)下的當(dāng)前制動(dòng)弱化程度；基于預(yù)設(shè)指數(shù)函數(shù)，根據(jù)第一預(yù)設(shè)平滑系數(shù)，對(duì)所述當(dāng)前踏板行程與所述當(dāng)前制動(dòng)弱化程度之間的差值進(jìn)行指數(shù)衰減，確定當(dāng)前衰退補(bǔ)償系數(shù)。

9、在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行制動(dòng)控制，包括：根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)弱化程度、所述當(dāng)前踏板行程和所述制動(dòng)踏板的最大踏板行程，確定所述制動(dòng)踏板的第一偏移補(bǔ)償強(qiáng)度；在所述目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度上累加所述第一偏移補(bǔ)償強(qiáng)度，以更新所述目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度；根據(jù)更新后的目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行制動(dòng)控制。

10、在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)弱化程度、所述當(dāng)前踏板行程和所述制動(dòng)踏板的最大踏板行程，確定所述制動(dòng)踏板的第一偏移補(bǔ)償強(qiáng)度，包括：基于所述預(yù)設(shè)指數(shù)函數(shù)，根據(jù)第二預(yù)設(shè)平滑系數(shù)，對(duì)所述當(dāng)前踏板行程與所述最大踏板行程之間的差值進(jìn)行指數(shù)衰減，確定第一基礎(chǔ)補(bǔ)償強(qiáng)度；其中，所述第二預(yù)設(shè)平滑系數(shù)為1；基于所述預(yù)設(shè)指數(shù)函數(shù)，根據(jù)所述第一預(yù)設(shè)平滑系數(shù)，對(duì)所述最大踏板行程與所述當(dāng)前制動(dòng)弱化程度之間的差值進(jìn)行指數(shù)衰減，得到偏移補(bǔ)償系數(shù)；根據(jù)所述偏移補(bǔ)償系數(shù)和所述第一基礎(chǔ)補(bǔ)償強(qiáng)度的乘積，確定所述制動(dòng)踏板的第一偏移補(bǔ)償強(qiáng)度。

11、在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行制動(dòng)控制，包括：根據(jù)所述最大踏板行程、所述當(dāng)前制動(dòng)弱化程度和所述制動(dòng)踏板的最小踏板行程，確定所述制動(dòng)踏板的第二偏移補(bǔ)償強(qiáng)度；在所述目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度上減小所述第二偏移補(bǔ)償強(qiáng)度，以更新目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度；根據(jù)更新后的目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行制動(dòng)控制。

12、在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述最大踏板行程、所述當(dāng)前制動(dòng)弱化程度和所述制動(dòng)踏板的最小踏板行程，確定所述制動(dòng)踏板的第二偏移補(bǔ)償強(qiáng)度，包括：基于所述預(yù)設(shè)指數(shù)函數(shù)，根據(jù)所述第二預(yù)設(shè)平滑系數(shù)，對(duì)所述最小踏板行程與所述最大踏板行程之間的差值進(jìn)行指數(shù)衰減，確定第二基礎(chǔ)補(bǔ)償強(qiáng)度；基于所述預(yù)設(shè)指數(shù)函數(shù)，根據(jù)所述第一預(yù)設(shè)平滑系數(shù)，對(duì)所述最大踏板行程與所述當(dāng)前制動(dòng)弱化程度之間的差值進(jìn)行指數(shù)衰減，得到偏移補(bǔ)償系數(shù)；根據(jù)所述偏移補(bǔ)償系數(shù)和所述第二基礎(chǔ)補(bǔ)償強(qiáng)度的乘積，確定所述制動(dòng)踏板的第二偏移補(bǔ)償強(qiáng)度。

13、在其中一個(gè)實(shí)施例中，確定所述制動(dòng)踏板在當(dāng)前摩擦系數(shù)下的當(dāng)前制動(dòng)弱化程度，包括：確定所述制動(dòng)踏板在當(dāng)前摩擦系數(shù)下的第一制動(dòng)弱化程度；若所述當(dāng)前制動(dòng)行為是首次制動(dòng)行為，則選取所述第一制動(dòng)弱化程度和默認(rèn)的瞬時(shí)制動(dòng)弱化程度中的較小值，作為所述制動(dòng)踏板的當(dāng)前制動(dòng)弱化程度；若所述當(dāng)前制動(dòng)行為是非首次制動(dòng)行為，則根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)行為的前次制動(dòng)行為對(duì)應(yīng)的瞬時(shí)制動(dòng)弱化程度、所述前次制動(dòng)行為的歷史踏板行程、以及所述當(dāng)前制動(dòng)行為與前次制動(dòng)行為之間的制動(dòng)間隔，確定所述當(dāng)前制動(dòng)行為的瞬時(shí)制動(dòng)弱化程度，并選取所述第一制動(dòng)弱化程度和所述當(dāng)前制動(dòng)行為的瞬時(shí)制動(dòng)弱化程度中的較小值，作為所述制動(dòng)踏板的當(dāng)前制動(dòng)弱化程度。

14、在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述當(dāng)前制動(dòng)行為的前次制動(dòng)行為對(duì)應(yīng)的瞬時(shí)制動(dòng)弱化程度、所述前次制動(dòng)行為的歷史踏板行程、以及所述當(dāng)前制動(dòng)行為與前次制動(dòng)行為之間的制動(dòng)間隔，確定所述當(dāng)前制動(dòng)行為的瞬時(shí)制動(dòng)弱化程度，包括：根據(jù)所述前次制動(dòng)行為的歷史踏板行程與預(yù)設(shè)踩踏幅度的乘積，確定瞬時(shí)制動(dòng)弱化幅度；以及，根據(jù)所述制動(dòng)間隔與預(yù)設(shè)補(bǔ)償幅度的乘積，確定瞬時(shí)制動(dòng)補(bǔ)償幅度；根據(jù)所述前次制動(dòng)行為對(duì)應(yīng)的瞬時(shí)制動(dòng)弱化程度、所述瞬時(shí)制動(dòng)弱化幅度和所述瞬時(shí)制動(dòng)補(bǔ)償幅度，確定所述當(dāng)前制動(dòng)行為的瞬時(shí)制動(dòng)弱化程度。

15、在其中一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)所述前次制動(dòng)行為對(duì)應(yīng)的瞬時(shí)制動(dòng)弱化程度、所述瞬時(shí)制動(dòng)弱化幅度和所述瞬時(shí)制動(dòng)補(bǔ)償幅度，確定所述當(dāng)前制動(dòng)行為的瞬時(shí)制動(dòng)弱化程度，包括：選取目標(biāo)差值和默認(rèn)制動(dòng)弱化程度中的較大值，作為第二制動(dòng)弱化程度；所述目標(biāo)差值為所述前次制動(dòng)行為對(duì)應(yīng)的瞬時(shí)制動(dòng)弱化程度與所述瞬時(shí)制動(dòng)弱化幅度之間的差值；將所述第二制動(dòng)弱化程度與所述瞬時(shí)制動(dòng)補(bǔ)償幅度之間的和值，作為所述當(dāng)前制動(dòng)行為的瞬時(shí)制動(dòng)弱化程度。

16、第二方面，本技術(shù)還提供了一種車輛控制裝置，包括：

17、信息獲取模塊，用于獲取當(dāng)前制動(dòng)行為下目標(biāo)車輛中車輪的當(dāng)前輪速、制動(dòng)活塞的當(dāng)前活塞壓力和制動(dòng)踏板的當(dāng)前踏板行程；

18、系數(shù)確定模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前輪速和所述當(dāng)前活塞壓力，確定所述目標(biāo)車輛中摩擦制動(dòng)件的當(dāng)前摩擦系數(shù)；

19、強(qiáng)度確定模塊，用于在所述當(dāng)前摩擦系數(shù)滿足制動(dòng)力衰減條件的情況下，根據(jù)所述當(dāng)前摩擦系數(shù)和所述當(dāng)前踏板行程，確定所述目標(biāo)車輛中制動(dòng)踏板的目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度；

20、制動(dòng)控制模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行制動(dòng)控制。

21、第三方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

22、獲取當(dāng)前制動(dòng)行為下目標(biāo)車輛中車輪的當(dāng)前輪速、制動(dòng)活塞的當(dāng)前活塞壓力和制動(dòng)踏板的當(dāng)前踏板行程；

23、根據(jù)所述當(dāng)前輪速和所述當(dāng)前活塞壓力，確定所述目標(biāo)車輛中摩擦制動(dòng)件的當(dāng)前摩擦系數(shù)；

24、在所述當(dāng)前摩擦系數(shù)滿足制動(dòng)力衰減條件的情況下，根據(jù)所述當(dāng)前摩擦系數(shù)和所述當(dāng)前踏板行程，確定所述目標(biāo)車輛中制動(dòng)踏板的目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度；

25、根據(jù)所述目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行制動(dòng)控制。

26、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

27、獲取當(dāng)前制動(dòng)行為下目標(biāo)車輛中車輪的當(dāng)前輪速、制動(dòng)活塞的當(dāng)前活塞壓力和制動(dòng)踏板的當(dāng)前踏板行程；

28、根據(jù)所述當(dāng)前輪速和所述當(dāng)前活塞壓力，確定所述目標(biāo)車輛中摩擦制動(dòng)件的當(dāng)前摩擦系數(shù)；

29、在所述當(dāng)前摩擦系數(shù)滿足制動(dòng)力衰減條件的情況下，根據(jù)所述當(dāng)前摩擦系數(shù)和所述當(dāng)前踏板行程，確定所述目標(biāo)車輛中制動(dòng)踏板的目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度；

30、根據(jù)所述目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行制動(dòng)控制。

31、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：

32、獲取當(dāng)前制動(dòng)行為下目標(biāo)車輛中車輪的當(dāng)前輪速、制動(dòng)活塞的當(dāng)前活塞壓力和制動(dòng)踏板的當(dāng)前踏板行程；

33、根據(jù)所述當(dāng)前輪速和所述當(dāng)前活塞壓力，確定所述目標(biāo)車輛中摩擦制動(dòng)件的當(dāng)前摩擦系數(shù)；

34、在所述當(dāng)前摩擦系數(shù)滿足制動(dòng)力衰減條件的情況下，根據(jù)所述當(dāng)前摩擦系數(shù)和所述當(dāng)前踏板行程，確定所述目標(biāo)車輛中制動(dòng)踏板的目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度；

35、根據(jù)所述目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行制動(dòng)控制。

36、第六方面，本技術(shù)還提供了一種車輛，該車輛中設(shè)置有用于實(shí)現(xiàn)以下方法步驟的設(shè)備：

37、獲取當(dāng)前制動(dòng)行為下目標(biāo)車輛中車輪的當(dāng)前輪速、制動(dòng)活塞的當(dāng)前活塞壓力和制動(dòng)踏板的當(dāng)前踏板行程；

38、根據(jù)所述當(dāng)前輪速和所述當(dāng)前活塞壓力，確定所述目標(biāo)車輛中摩擦制動(dòng)件的當(dāng)前摩擦系數(shù)；

39、在所述當(dāng)前摩擦系數(shù)滿足制動(dòng)力衰減條件的情況下，根據(jù)所述當(dāng)前摩擦系數(shù)和所述當(dāng)前踏板行程，確定所述目標(biāo)車輛中制動(dòng)踏板的目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度；

40、根據(jù)所述目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，對(duì)所述目標(biāo)車輛進(jìn)行制動(dòng)控制。

41、上述車輛控制方法、裝置和車輛，在獲取當(dāng)前制動(dòng)行為下目標(biāo)車輛中車輪的當(dāng)前輪速、制動(dòng)活塞的當(dāng)前活塞壓力和制動(dòng)踏板的當(dāng)前踏板行程后，根據(jù)當(dāng)前輪速和當(dāng)前活塞壓力，確定目標(biāo)車輛中摩擦制動(dòng)件的當(dāng)前摩擦系數(shù)；進(jìn)一步的，在當(dāng)前摩擦系數(shù)滿足制動(dòng)力衰減條件的情況下，根據(jù)當(dāng)前摩擦系數(shù)和當(dāng)前踏板行程，確定目標(biāo)車輛中制動(dòng)踏板的目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，并根據(jù)目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度，對(duì)目標(biāo)車輛進(jìn)行制動(dòng)控制。上述方案，通過引入當(dāng)前摩擦系數(shù)，并根據(jù)摩擦系數(shù)，準(zhǔn)確檢測(cè)目標(biāo)車輛是否進(jìn)入制動(dòng)力衰減狀態(tài)；在確定目標(biāo)車輛進(jìn)入制動(dòng)力衰減狀態(tài)的情況下，通過根據(jù)當(dāng)前摩擦系數(shù)和當(dāng)前踏板行程，實(shí)現(xiàn)對(duì)制動(dòng)性能減弱的感知，準(zhǔn)確模擬目標(biāo)車輛在制動(dòng)力衰減狀態(tài)下的制動(dòng)強(qiáng)度；此外，由于當(dāng)前輪速、當(dāng)前活塞壓力和當(dāng)前踏板行程為實(shí)時(shí)獲取的數(shù)據(jù)，保證了確定的目標(biāo)制動(dòng)強(qiáng)度的時(shí)效性和準(zhǔn)確性，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)目標(biāo)車輛的制動(dòng)過程進(jìn)行有效、精準(zhǔn)控制。