本發(fā)明屬于車輛，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備、存儲介質(zhì)及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著電動汽車技術(shù)的飛速發(fā)展，對車輛操控穩(wěn)定性和安全性的要求日益提高。傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)在應(yīng)對復(fù)雜工況時往往顯得力不從心，特別是在濕滑、急彎等條件下，車輛容易出現(xiàn)輪地附著利用率低、滑轉(zhuǎn)失穩(wěn)和轉(zhuǎn)向不足等問題，嚴(yán)重制約了車輛性能的發(fā)揮和駕駛安全。

2、現(xiàn)有的車輛穩(wěn)定防滑控制系統(tǒng)主要是基于傳感器數(shù)據(jù)進行車輛狀態(tài)估計，進而實現(xiàn)穩(wěn)定性邊界預(yù)測和運動控制，車輪轉(zhuǎn)矩分配和補償技術(shù)主要依賴于機械差速器、限滑差速器、液壓或氣動扭矩分配系統(tǒng)、電子控制扭矩分配以及電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng)等方法。但是采用傳統(tǒng)車輛穩(wěn)定性控制系統(tǒng)，依賴簡單的傳感器數(shù)據(jù)進行車輛狀態(tài)估計，容易導(dǎo)致車輛在濕滑、急彎等復(fù)雜工況下輪地附著利用率低、滑轉(zhuǎn)失穩(wěn)和轉(zhuǎn)向不足等安全問題發(fā)生，駕駛安全性較低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備、存儲介質(zhì)及產(chǎn)品，以解決現(xiàn)有的車輛穩(wěn)定控制系統(tǒng)在復(fù)雜工況下，駕駛安全性較低的問題。

2、第一方面，本申請實施例提供一種車輛控制方法，所述方法包括：

3、獲取車輛在縱滑控制時的第一穩(wěn)定邊界以及所述車輛在橫向控制時的第二穩(wěn)定邊界；

4、利用所述第一穩(wěn)定邊界對所述車輛的縱向車速和縱向加速度進行優(yōu)化，得到所述車輛的估計車速；

5、在所述車輛的行駛狀態(tài)達到所述第一穩(wěn)定邊界或第二穩(wěn)定邊界的情況下，根據(jù)所述行駛狀態(tài)、所述第一穩(wěn)定邊界、所述第二穩(wěn)定邊界以及所述估計車速，分配所述車輛的車輪扭矩，以使所述行駛狀態(tài)處于所述第一穩(wěn)定邊界和所述第二穩(wěn)定邊界之內(nèi)。

6、第二方面，本申請實施例提供一種車輛控制裝置，所述裝置包括：

7、獲取模塊，用于獲取車輛在縱滑控制時的第一穩(wěn)定邊界以及所述車輛在橫向控制時的第二穩(wěn)定邊界；

8、優(yōu)化模塊，用于利用所述第一穩(wěn)定邊界對所述車輛的縱向車速和縱向加速度進行優(yōu)化，得到所述車輛的估計車速；

9、分配模塊，用于在所述車輛的行駛狀態(tài)達到所述第一穩(wěn)定邊界或第二穩(wěn)定邊界的情況下，根據(jù)所述行駛狀態(tài)、所述第一穩(wěn)定邊界、所述第二穩(wěn)定邊界以及所述估計車速，分配所述車輛的車輪扭矩，以使所述行駛狀態(tài)處于所述第一穩(wěn)定邊界和所述第二穩(wěn)定邊界之內(nèi)。

10、第三方面，本申請實施例提供了一種終端設(shè)備，設(shè)備包括：處理器以及存儲有計算機程序指令的存儲器；

11、處理器執(zhí)行計算機程序指令時實現(xiàn)如第一方面的車輛控制方法。

12、第四方面，本申請實施例提供了一種計算機存儲介質(zhì)，計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序指令，計算機程序指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面的車輛控制方法。

13、第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產(chǎn)品，計算機程序產(chǎn)品中的指令由電子設(shè)備的處理器執(zhí)行時，使得電子設(shè)備執(zhí)行如第一方面的車輛控制方法。

14、本發(fā)明實施例的車輛控制方法、裝置、設(shè)備、存儲介質(zhì)及產(chǎn)品，在本實施例中，通過獲取車輛在縱滑控制時的第一穩(wěn)定邊界以及所述車輛在橫向控制時的第二穩(wěn)定邊界，以及準(zhǔn)確估計車輛的估計車速，最后在所述車輛的行駛狀態(tài)達到所述第一穩(wěn)定邊界或第二穩(wěn)定邊界的情況下，根據(jù)所述行駛狀態(tài)、所述第一穩(wěn)定邊界、所述第二穩(wěn)定邊界以及所述估計車速，分配所述車輛的車輪扭矩，以使所述行駛狀態(tài)處于所述第一穩(wěn)定邊界和所述第二穩(wěn)定邊界之內(nèi)，使得車輛在行駛過程中始終處于穩(wěn)定狀態(tài)，考慮了車輛在不同工況下的穩(wěn)定邊界，并據(jù)此進行扭矩分配。這使得車輛能夠更好地適應(yīng)各種復(fù)雜和多變的路況和駕駛條件，尤其是避免了車輛在濕滑、急彎等復(fù)雜工況下輪地附著利用率低、滑轉(zhuǎn)失穩(wěn)和轉(zhuǎn)向不足等安全問題的發(fā)生，提高車輛的適應(yīng)性和安全性。

技術(shù)特征：

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述獲取車輛在縱滑控制時的第一穩(wěn)定邊界，包括：

3.如權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，獲取所述車輛在橫向控制時的第二穩(wěn)定邊界，包括：

4.如權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述利用所述第一穩(wěn)定邊界對所述車輛的縱向車速和縱向加速度進行優(yōu)化，得到所述車輛的估計車速之前，所述方法還包括：

5.如權(quán)利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述行駛狀態(tài)、所述第一穩(wěn)定邊界、所述第二穩(wěn)定邊界以及所述估計車速，分配所述車輛的車輪扭矩，包括：

6.如權(quán)利要求5所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述全輪限滑扭矩分配策略、所述極限全域融合模型以及所述預(yù)期操縱模型，分配所述車輛的車輪扭矩，包括：

7.一種車輛控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

8.一種終端設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備包括：處理器以及存儲有計算機程序指令的存儲器；

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-6任意一項所述的車輛控制方法。

10.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，計算機產(chǎn)品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-6任意一項所述的車輛控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實施例提供了一種車輛控制方法、裝置、設(shè)備、存儲介質(zhì)及產(chǎn)品，所述方法包括：獲取車輛在縱滑控制時的第一穩(wěn)定邊界以及所述車輛在橫向控制時的第二穩(wěn)定邊界；利用所述第一穩(wěn)定邊界對所述車輛的縱向車速和縱向加速度進行優(yōu)化，得到所述車輛的估計車速；在所述車輛的行駛狀態(tài)達到所述第一穩(wěn)定邊界或第二穩(wěn)定邊界的情況下，根據(jù)所述行駛狀態(tài)、所述第一穩(wěn)定邊界、所述第二穩(wěn)定邊界以及所述估計車速，分配所述車輛的車輪扭矩，以使所述行駛狀態(tài)處于所述第一穩(wěn)定邊界和所述第二穩(wěn)定邊界之內(nèi)。通過上述步驟，能夠提高車輛在復(fù)雜工況下的駕駛安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：王德平,徐月云,郝斌,高鎮(zhèn)海,朱學(xué)武,張玉峰,李論,張慶,王鶴,鄭義
受保護的技術(shù)使用者：國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21