本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人，特別涉及一種調(diào)整攝像頭角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)及四足巡檢機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著人工智能、無(wú)線通訊和機(jī)器人等技術(shù)的發(fā)展，四足機(jī)器人逐漸進(jìn)入工業(yè)領(lǐng)域。與人力巡檢相比，四足巡檢機(jī)器人能夠針對(duì)工業(yè)狹窄、粉塵巨大、路面泥濘濕滑，多管纜、多障礙等復(fù)雜環(huán)境進(jìn)行無(wú)人巡檢勘察，大幅度減少人工巡檢安全風(fēng)險(xiǎn)，能夠全天候作業(yè)，提高巡檢效率及生產(chǎn)力，提前預(yù)防設(shè)備故障；能夠不間斷收集巡檢數(shù)據(jù)，高準(zhǔn)確率的數(shù)據(jù)分析報(bào)告能夠?yàn)閷＜姨峁┥蠈踊仡欀尾⒀杆僮龀鰶Q策，減少生產(chǎn)過(guò)程安全事故發(fā)生。

2、現(xiàn)有的四足巡檢機(jī)器人多將與攝像頭本體連接的機(jī)構(gòu)固定的安裝在某一位置，這會(huì)使得攝像頭本體僅能進(jìn)行雙向的角度調(diào)節(jié)動(dòng)作，即相對(duì)于機(jī)器人本體的左右角度調(diào)節(jié)以及俯仰角度調(diào)節(jié)。這種方式雖然簡(jiǎn)單有效，但是對(duì)于具體的現(xiàn)場(chǎng)細(xì)節(jié)，例如機(jī)器人本體附近的環(huán)境，容易形成巡檢死角盲區(qū)等問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的之一就是提供一種調(diào)整攝像頭角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，不僅能在環(huán)繞座的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)第一旋轉(zhuǎn)構(gòu)件和第二旋轉(zhuǎn)構(gòu)件的雙向角度調(diào)節(jié)，且還能以環(huán)繞齒輪與u形齒環(huán)形成的配合為基礎(chǔ)，實(shí)現(xiàn)第一旋轉(zhuǎn)構(gòu)件和第二旋轉(zhuǎn)構(gòu)件共同的環(huán)繞式移動(dòng)，從而擴(kuò)大攝像模塊主體對(duì)局部的巡檢能力。

2、本發(fā)明的目的是通過(guò)這樣的技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，一種調(diào)整攝像頭角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，包括主架構(gòu)件、環(huán)繞移動(dòng)組件、第一旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、第二旋轉(zhuǎn)構(gòu)件、雙向清掃組件和卡扣齒件，環(huán)繞移動(dòng)組件包括u形齒環(huán)和環(huán)繞座，第一旋轉(zhuǎn)構(gòu)件包括頂固齒環(huán)，第二旋轉(zhuǎn)構(gòu)件包括攝像模塊主體和防護(hù)頂罩，雙向清掃組件包括中心錐齒輪和側(cè)錐齒輪；

3、u形齒環(huán)固接在主架構(gòu)件的外中部，環(huán)繞座內(nèi)設(shè)有可旋轉(zhuǎn)的環(huán)繞齒輪，且環(huán)繞座與主架構(gòu)件的中部滑接，環(huán)繞齒輪與u形齒環(huán)嚙合；

4、環(huán)繞座的外端中部旋接有頂固板，頂固齒環(huán)固接在頂固板的外側(cè)，環(huán)繞座的外端一側(cè)設(shè)有可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)齒輪，且第一驅(qū)動(dòng)齒輪與頂固齒環(huán)嚙合，攝像模塊主體的外底端旋接在頂固板的頂端，防護(hù)頂罩罩接在攝像模塊主體的外頂端；

5、中心錐齒輪與頂固板的底端固接，側(cè)錐齒輪對(duì)稱的嚙合在中心錐齒輪的兩側(cè)，環(huán)繞座的底端兩側(cè)都旋接有清掃輪，清掃輪的刷毛與u形齒環(huán)的外齒面接觸，且兩組側(cè)錐齒輪分別與不同的清掃輪傳動(dòng)連接；

6、卡扣齒件固接在攝像模塊主體的外底端一側(cè)，且在頂固板帶動(dòng)攝像模塊主體旋轉(zhuǎn)至第一方向的中位時(shí)，攝像模塊主體在第二方向上向下旋轉(zhuǎn)到位后，卡扣齒件剛好可卡入到第一驅(qū)動(dòng)齒輪的齒體中。

7、本發(fā)明的技術(shù)方案的使用過(guò)程如下：

8、通過(guò)可旋轉(zhuǎn)的環(huán)繞齒輪與u形齒環(huán)形成的配合傳動(dòng)，以及環(huán)繞座與主架構(gòu)件中部形成的滑接配合，可帶動(dòng)環(huán)繞座沿著u形齒環(huán)的路徑移動(dòng)到不同的位置，從而可帶動(dòng)安裝在環(huán)繞座上的第一旋轉(zhuǎn)構(gòu)件和第二旋轉(zhuǎn)構(gòu)件以u(píng)形齒環(huán)為路徑移動(dòng)到不同的位置上，其目的是可將第一旋轉(zhuǎn)構(gòu)件和第二旋轉(zhuǎn)構(gòu)件以主架構(gòu)件為基準(zhǔn)，移動(dòng)到不同的位置上；

9、并通過(guò)可旋轉(zhuǎn)的第一驅(qū)動(dòng)齒輪與頂固齒環(huán)形成的配合傳動(dòng)，可帶動(dòng)頂固板以及安裝在頂固板頂端的第二旋轉(zhuǎn)構(gòu)件在第一方向上的角度旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)；

10、在第二旋轉(zhuǎn)構(gòu)件跟隨頂固板在一定方向上進(jìn)行角度旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)的同時(shí)，通過(guò)攝像模塊主體自身以頂固板為基準(zhǔn)的旋轉(zhuǎn)，可實(shí)現(xiàn)攝像模塊主體和防護(hù)頂罩在第二方向上的角度旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)；

11、從而不僅可實(shí)現(xiàn)攝像模塊主體以環(huán)繞座為基準(zhǔn)的雙向角度旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)動(dòng)作，達(dá)到調(diào)節(jié)攝像模塊主體視角的目的，且可在環(huán)繞座以u(píng)形齒環(huán)為路徑環(huán)繞式移動(dòng)的基礎(chǔ)上，達(dá)到移動(dòng)攝像模塊主體的目的，從而可提高攝像模塊主體的可巡檢范圍；

12、且在通過(guò)第一驅(qū)動(dòng)齒輪與頂固齒環(huán)形成的配合使得攝像模塊主體旋轉(zhuǎn)到第一方向的中位時(shí)，通過(guò)攝像模塊主體自身相對(duì)于頂固板在第二方向上的旋轉(zhuǎn)，可使得攝像模塊主體以及防護(hù)頂罩形成對(duì)正收回狀態(tài)，并在此刻，卡扣齒件剛好可卡入到第一驅(qū)動(dòng)齒輪中，使得第一驅(qū)動(dòng)齒輪無(wú)法自由旋轉(zhuǎn)，從而可使得攝像模塊主體在非使用狀態(tài)下，處于安全穩(wěn)定的收回狀態(tài)；

13、且在頂固板旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，還能同步的帶動(dòng)中心錐齒輪的旋轉(zhuǎn)，使得中心錐齒輪與兩側(cè)的側(cè)錐齒輪形成配合傳動(dòng)，從而可帶動(dòng)分布在環(huán)繞座底端兩側(cè)的清掃輪能夠保持相對(duì)反向的狀態(tài)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；

14、且由于清掃輪的刷毛與u形齒環(huán)的齒面始終接觸，在環(huán)繞座以u(píng)形齒環(huán)為路徑移動(dòng)的基礎(chǔ)上，可使得兩組清掃輪分別以不同的旋轉(zhuǎn)方向?qū)形齒環(huán)的齒面進(jìn)行清掃清潔處理。

15、本發(fā)明的另一目的是提供一種四足巡檢機(jī)器人，還包括腿部構(gòu)件，腿部構(gòu)件包括動(dòng)旋座、主旋齒輪和共動(dòng)連桿，動(dòng)旋座分別對(duì)稱的旋接在主架構(gòu)件的前后兩端，動(dòng)旋座中旋轉(zhuǎn)連接有仿大腿連桿，仿大腿連桿的另一端旋轉(zhuǎn)連接有仿小腿連桿，且仿大腿連桿和仿小腿連桿可在一定范圍內(nèi)同步的旋轉(zhuǎn)，仿小腿連桿的底端固定連接有腳墊；

16、動(dòng)旋座的主體內(nèi)開(kāi)設(shè)有主旋孔，主旋孔中旋轉(zhuǎn)連接有主旋軸，仿大腿連桿的一端插接固定在主旋軸中；

17、主旋齒輪插接固定在主旋軸的外端，動(dòng)旋座的外側(cè)面安裝固定有主旋電機(jī)，主旋電機(jī)的轉(zhuǎn)軸中插接固定有主旋驅(qū)動(dòng)齒輪，且主旋驅(qū)動(dòng)齒輪與主旋齒輪嚙合；

18、仿小腿連桿的頂端下側(cè)固定有小腿旋軸，仿大腿連桿的另一端旋轉(zhuǎn)連接在小腿旋軸中，仿小腿連桿的頂端上側(cè)固定有小腿驅(qū)軸，主旋軸中插接固定有內(nèi)偏心輪，內(nèi)偏心輪的偏心的固定連接有偏心軸，共動(dòng)連桿的一端旋轉(zhuǎn)連接在偏心軸中，另一端旋轉(zhuǎn)連接在小腿驅(qū)軸中；

19、通過(guò)可自動(dòng)旋轉(zhuǎn)的動(dòng)旋座，可使得動(dòng)旋座、仿大腿連桿和仿小腿連桿連接形成的構(gòu)件能在一定的角度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)，更能適用于不同的巡檢環(huán)境；

20、啟動(dòng)主旋電機(jī)帶動(dòng)主旋驅(qū)動(dòng)齒輪與主旋齒輪形成配合傳動(dòng)，可帶動(dòng)主旋齒輪與內(nèi)偏心輪同步且同向的旋轉(zhuǎn)，一方面使得仿大腿連桿以主旋軸為基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)，另一方面使得內(nèi)偏心輪以主旋軸為基準(zhǔn)旋轉(zhuǎn)，使得共動(dòng)連桿在偏心軸與小腿驅(qū)軸之間形成旋轉(zhuǎn)配合，從而可帶動(dòng)仿小腿連桿和仿大腿連桿在一定的范圍內(nèi)形成展開(kāi)以及收縮動(dòng)作。

21、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明可形成以下有益效果：

22、(1)本發(fā)明并非將第一旋轉(zhuǎn)構(gòu)件和第二旋轉(zhuǎn)構(gòu)件固定的安裝在某一位置，也并非簡(jiǎn)單的實(shí)現(xiàn)攝像模塊主體在可旋轉(zhuǎn)的頂固板的基礎(chǔ)上的雙向角度旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)，而是以固定在主架構(gòu)件中部外端的u形齒環(huán)為基礎(chǔ)，利用旋接在環(huán)繞座內(nèi)的環(huán)繞齒輪與u形齒環(huán)形成的嚙合，以及環(huán)繞座自身與主架構(gòu)件主體形成的滑接作用，可實(shí)現(xiàn)環(huán)繞座沿著u形齒環(huán)路徑的移動(dòng)，可將第一旋轉(zhuǎn)構(gòu)件和第二旋轉(zhuǎn)構(gòu)件隨著環(huán)繞座移動(dòng)到相對(duì)于主架構(gòu)件不同的位置上，從而提高第一旋轉(zhuǎn)構(gòu)件和第二旋轉(zhuǎn)構(gòu)件巡檢的靈活性，擴(kuò)大攝像模塊主體的巡檢范圍；

23、(2)且本發(fā)明在攝像模塊主體的外底端一側(cè)還固定安裝有卡扣齒件，設(shè)置卡扣齒件的目的在于，可對(duì)第一驅(qū)動(dòng)齒輪進(jìn)行限制條件下的卡鎖工作，即僅當(dāng)頂固板帶動(dòng)攝像模塊主體旋轉(zhuǎn)至第一方向的中位時(shí)，攝像模塊主體在第二方向上向下旋轉(zhuǎn)到位后，卡扣齒件才可卡入到第一驅(qū)動(dòng)齒輪的齒體中，從而可在攝像模塊主體非使用狀態(tài)下，對(duì)第一驅(qū)動(dòng)齒輪形成鎖止，更有利于非使用狀態(tài)下，攝像模塊主體形成安全放置狀態(tài)；

24、(3)且本發(fā)明在頂固板與u形齒環(huán)之間還傳動(dòng)連接有雙向清掃組件，并通過(guò)在頂固板的底端固接中心錐齒輪，中心錐齒輪的兩側(cè)都嚙合有側(cè)錐齒輪，可使得兩組側(cè)錐齒輪的旋轉(zhuǎn)方向始終相反，從而使得兩組清掃輪的旋轉(zhuǎn)方向始終相反，配合環(huán)繞座自身以u(píng)形齒環(huán)為路徑的移動(dòng)，利用相對(duì)反向旋轉(zhuǎn)的兩組清掃輪可對(duì)u形齒環(huán)的全部外齒面進(jìn)行清掃工作，消除復(fù)雜惡劣環(huán)境對(duì)環(huán)繞齒輪與長(zhǎng)路徑的u形齒環(huán)配合形成的不良影響。