一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種減速裝置的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種用于工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的基于諧波傳動(dòng)的減速器。
【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。作為一種末端執(zhí)行裝置，能夠完成各種移動(dòng)或工藝來代替人類勞動(dòng)的通用機(jī)器。通常在生產(chǎn)中能代替工人做某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)，或是危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境下的作業(yè)。它能夠提升生產(chǎn)的效率和產(chǎn)品的質(zhì)量。因而減速器在工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用過程中起著至關(guān)重要的作用。
[0003]減速器在機(jī)械傳動(dòng)領(lǐng)域是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的中間裝置，通常它把電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)等高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的，并傳遞更大的轉(zhuǎn)矩。在航空航天、機(jī)器人和醫(yī)療器械等發(fā)展的需求下，需要結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、傳遞功率大、噪聲低、傳動(dòng)平穩(wěn)的高性能精密減速器。減速器的使用位置是位于機(jī)器人的小臂、腕部或手部，起著十分重要的作用，現(xiàn)目前，由于減速器的較大的外形尺寸，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，精確度底，性能不穩(wěn)定，導(dǎo)致機(jī)器人的小臂、腕部或手部在作業(yè)過程中受到空間和精確的的限制。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)現(xiàn)目前存在的問題和不足，提供一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，具體技術(shù)方案如下:
[0005]一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，包括波發(fā)生器1、固定座2、柔輪3、剛輪4、輸出法蘭5，所述波發(fā)生器I與柔輪3接觸設(shè)置，所述柔輪3與剛輪4接觸設(shè)置，所述剛輪4固定在固定座2上，所述柔輪3與輸出法蘭5固定連接。
[0006]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，所述固定座2與輸出法蘭5之間設(shè)置軸承。
[0007]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，所述軸承為深溝球軸承6、和/或交叉滾子軸承7。
[0008]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，所述深溝球軸承6的內(nèi)圈、交叉滾子軸承7的內(nèi)圈固定在輸出法蘭5上，所述深溝球軸承6的外圈、交叉滾子軸承7的外圈固定在固定座2上。
[0009]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，在所述深溝球軸承6、交叉滾子軸承7之間設(shè)置軸承襯套，所述軸承襯套包括軸承內(nèi)圈襯套8、軸承外圈襯套9，所述軸承內(nèi)圈襯套8固定在輸出法蘭5上，所述軸承外圈襯9固定在固定座2上。
[0010]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，所述波發(fā)生器I通過固定部件連接電機(jī)11。
[0011]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，所述固定部件為A型平鍵10。
[0012]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，所述固定座2連接電機(jī)11的一側(cè)設(shè)置電機(jī)安裝法蘭12，所述固定座2的另一側(cè)設(shè)置軸承壓套13。
[0013]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，所述軸承壓套13外側(cè)設(shè)置軸承壓板14。
[0014]作為可選方式，上述的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，所述柔輪3通過壓板15、連接部件與輸出法蘭5連接，所述柔輪3將動(dòng)力傳遞給輸出法蘭5。
[0015]綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本實(shí)用新型的有益效果是:
[0016]本實(shí)用新型中的機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器將國(guó)產(chǎn)諧波減速器、交叉滾子軸承和深溝球軸承有機(jī)的結(jié)合應(yīng)用，通過對(duì)外形安裝尺寸的優(yōu)化，可直應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的腰關(guān)節(jié)、大臂、小臂關(guān)節(jié)上，使得速比大、傳動(dòng)效率高、剛性好、回差小、體積小、能同時(shí)承載軸向和徑向載荷，成本低，使得機(jī)器人的小臂、腕部或手部在作業(yè)過程中不受到空間限制，活動(dòng)的范圍更大，作業(yè)操作的精確度更高。
【附圖說明】
[0017]本實(shí)用新型將通過例子并參照附圖的方式說明，其中:
[0018]圖1為本實(shí)用新型中一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2為本實(shí)用新型中一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的應(yīng)用示意圖。
[0020]附圖標(biāo)記:1為波發(fā)生器、2為固定座、3為柔輪、4為剛輪、5為輸出法蘭、6為深溝球軸承、7為交叉滾子軸承、8為軸承內(nèi)圈襯套、9為軸承外圈襯套、10為A型平鍵、11為電機(jī)、12為電機(jī)安裝法蘭、13為軸承壓套、14為軸承壓板、15為壓板、16為內(nèi)六角螺釘、17為內(nèi)六角沉頭螺釘、18為內(nèi)螺紋圓錐銷、19為內(nèi)六角緊定螺釘、20為關(guān)節(jié)減速器、21為出線座、22為連接板、23為腰關(guān)節(jié)臂、24為防塵環(huán)、25為線纜罩、26為機(jī)器人底座。
【具體實(shí)施方式】
[0021]本說明書中公開的所有特征，或公開的所有方法或過程中的步驟，除了互相排斥的特征和/或步驟以外，均可以以任何方式組合。
[0022]一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，包括波發(fā)生器1、固定座2、柔輪3、剛輪4、輸出法蘭5，所述波發(fā)生器I與柔輪3接觸設(shè)置，所述柔輪3與剛輪4接觸設(shè)置，所述剛輪4固定在固定座2上，所述柔輪3與輸出法蘭5固定連接。所述固定座2與輸出法蘭5之間設(shè)置軸承。所述軸承為深溝球軸承6、和/或交叉滾子軸承7。
[0023]所述深溝球軸承6的內(nèi)圈、交叉滾子軸承7的內(nèi)圈固定在輸出法蘭5上，所述深溝球軸承6的外圈、交叉滾子軸承7的外圈固定在固定座2上。在所述深溝球軸承6、交叉滾子軸承7之間設(shè)置軸承襯套，所述軸承襯套包括軸承內(nèi)圈襯套8、軸承外圈襯套9，所述軸承內(nèi)圈襯套8固定在輸出法蘭5上，所述軸承外圈襯9固定在固定座2上。
[0024]所述波發(fā)生器I通過連接部件連接電機(jī)11，所述電機(jī)11可以為伺服電機(jī)。所述固定部件為A型平鍵10。A型平鍵為圓頭。所述固定部件也可以為平頭的B型平鍵，半圓頭的C型平鍵。
[0025]所述固定座2連接電機(jī)11的一側(cè)設(shè)置電機(jī)安裝法蘭12，所述固定座2的另一側(cè)設(shè)置軸承壓套13。所述軸承壓套13外側(cè)設(shè)置軸承壓板14。所述柔輪3通過壓板15、連接部件與輸出法蘭5連接，所述柔輪3將動(dòng)力傳遞給輸出法蘭5。
[0026]所述連接部件為內(nèi)六角螺釘16、內(nèi)六角沉頭螺釘17、內(nèi)螺紋圓錐銷18、和/或內(nèi)六角緊定螺釘19。
[0027]如圖1所示，工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的組成主要包括:電機(jī)11，例如伺服電機(jī)，內(nèi)六角螺釘16，A型平鍵10，波發(fā)生器1，固定座2，軸承壓套13，軸承外圈襯套9，軸承內(nèi)圈襯套8，軸承壓板14，輸出法蘭5，內(nèi)六角沉頭螺釘17，內(nèi)螺紋圓錐銷18，壓板15，柔輪3，交叉滾子軸承7，深溝球軸承6，內(nèi)六角緊定螺釘19，剛輪4，電機(jī)安裝法蘭12。所述深溝球軸承6可以選用防塵自潤(rùn)滑的類型。
[0028]工作過程中，關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)動(dòng)力由電機(jī)11，例如伺服電機(jī)的輸出軸通過A型平鍵10傳遞給關(guān)節(jié)減速器20，例如諧波減速器，所述關(guān)節(jié)減速器20的波發(fā)生器1，波發(fā)生器I轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，波發(fā)生器I帶動(dòng)柔輪3與剛輪4相嚙合，產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，由于剛輪4固定在固定座2上，柔輪3即相對(duì)固定座2運(yùn)動(dòng)，由于柔輪3與剛輪4的齒數(shù)差為2，因此產(chǎn)生大減速比。柔輪3通過壓板15、內(nèi)螺紋圓錐銷18、內(nèi)六角螺釘16與輸出法蘭5相連接，柔輪3將動(dòng)力傳遞給輸出法蘭5，輸出法蘭5再與外部的轉(zhuǎn)動(dòng)部件相連接，即可實(shí)現(xiàn)動(dòng)力傳遞及減速。深溝球軸承6的內(nèi)圈、軸承內(nèi)圈襯套8、交叉滾子軸承7的內(nèi)圈通過軸承壓板14和內(nèi)六角沉頭螺釘17固定在輸出法蘭5上。深溝球軸承6的外圈、軸承外圈襯套9、交叉滾子軸承7的外圈通過軸承壓套13和內(nèi)六角螺釘16固定在固定座2上面，從而輸出法蘭5能同時(shí)承受軸向力和徑向力及彎曲力矩。
[0029]如圖2所示，本實(shí)用新型中一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器應(yīng)用在機(jī)器人的腰關(guān)節(jié)臂23的安裝位置，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器20通過連接板23、機(jī)器人底座26固定在腰關(guān)節(jié)臂23的內(nèi)部，腰關(guān)節(jié)臂23的外圍設(shè)置防塵環(huán)24、線纜罩25。
[0030]本實(shí)用新型并不局限于前述的【具體實(shí)施方式】。本實(shí)用新型擴(kuò)展到任何在本說明書中披露的新特征或任何新的組合，以及披露的任一新的方法或過程的步驟或任何新的組入口 ο
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，包括波發(fā)生器(I)、固定座(2)、柔輪(3)、剛輪(4)、輸出法蘭(5 )，其特征在于:所述波發(fā)生器(I)與柔輪(3 )接觸設(shè)置，所述柔輪(3 )與剛輪(4)接觸設(shè)置，所述剛輪(4)固定在固定座(2)上，所述柔輪(3)與輸出法蘭(5)固定連接。2.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，其特征在于:所述固定座(2)與輸出法蘭(5)之間設(shè)置軸承。3.如權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，其特征在于:所述軸承為深溝球軸承(6)、和/或交叉滾子軸承(7)。4.如權(quán)利要求3所述的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，其特征在于:所述深溝球軸承(6)的內(nèi)圈、交叉滾子軸承(7 )的內(nèi)圈固定在輸出法蘭(5 )上，所述深溝球軸承(6 )的外圈、交叉滾子軸承(7)的外圈固定在固定座(2)上。5.如權(quán)利要求3所述的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，其特征在于:在所述深溝球軸承(6)、交叉滾子軸承(7)之間設(shè)置軸承襯套，所述軸承襯套包括軸承內(nèi)圈襯套(8)、軸承外圈襯套(9)，所述軸承內(nèi)圈襯套(8)固定在輸出法蘭(5)上，所述軸承外圈襯(9)固定在固定座(2)上。6.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，其特征在于:所述波發(fā)生器(I)通過固定部件連接電機(jī)(U)。7.如權(quán)利要求6所述的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，其特征在于:所述固定部件為A型平鍵(10)08.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，其特征在于:所述固定座(2)連接電機(jī)(11)的一側(cè)設(shè)置電機(jī)安裝法蘭(12)，所述固定座(2)的另一側(cè)設(shè)置軸承壓套(13)。9.如權(quán)利要求8所述的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，其特征在于:所述軸承壓套(13)外側(cè)設(shè)置軸承壓板(14)。10.如權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，其特征在于:所述柔輪(3)通過壓板(15)、連接部件與輸出法蘭(5 )連接，所述柔輪(3 )將動(dòng)力傳遞給輸出法蘭(5 )。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，包括波發(fā)生器（1）、固定座（2）、柔輪（3）、剛輪（4）、輸出法蘭（5），所述波發(fā)生器（1）與柔輪（3）接觸設(shè)置，所述柔輪（3）與剛輪（4）接觸設(shè)置，所述剛輪（4）固定在固定座（2）上，所述柔輪（3）與輸出法蘭（5）固定連接。本實(shí)用新型中的機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器將國(guó)產(chǎn)諧波減速器、交叉滾子軸承和深溝球軸承有機(jī)的結(jié)合應(yīng)用，通過對(duì)外形安裝尺寸的優(yōu)化，可直應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的腰關(guān)節(jié)、大臂、小臂關(guān)節(jié)上，使得速比大、傳動(dòng)效率高、剛性好、回差小、體積小、能同時(shí)承載軸向和徑向載荷，成本低，使得機(jī)器人的小臂、腕部或手部在作業(yè)過程中不受空間限制，活動(dòng)的范圍更大，作業(yè)操作的精確度更高。
【IPC分類】B25J17/00, F16H49/00
【公開號(hào)】CN204748646
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520464086
【發(fā)明人】王華英
【申請(qǐng)人】成都三譯智能技術(shù)有限公司
【公開日】2015年11月11日
【申請(qǐng)日】2015年7月2日