一種行星輪機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明涉及一種行星輪機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，包括箱體和設(shè)置在箱體內(nèi)的輸入軸、輸出軸、太陽(yáng)輪組、行星輪組、筒狀剛性可旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈、行星架，在輸入軸上剛性連接著由前太陽(yáng)輪和后太陽(yáng)輪組成的太陽(yáng)輪組，筒狀剛性可旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈包括剛性連接的前內(nèi)齒圈和后內(nèi)齒圈，它們由旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈外軸承定位在箱體內(nèi)壁上，行星架由行星架軸承和旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈內(nèi)軸承通過(guò)筒狀剛性可旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈連接在箱體上，前太陽(yáng)輪和后太陽(yáng)輪分別通過(guò)前行星輪和后行星輪與前內(nèi)齒圈和后內(nèi)齒圈傳動(dòng)連接，行星架后端與輸出軸一體連接。本發(fā)明的結(jié)構(gòu)合理、操作方便，其齒面受力明顯小于傳統(tǒng)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器齒面受力，大大提高了產(chǎn)品的機(jī)械性能及使用壽命。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種行星輪機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本
【發(fā)明內(nèi)容】
屬于機(jī)械傳動(dòng)裝置技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種行星輪機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]工業(yè)4.0的核心驅(qū)動(dòng)是工業(yè)自動(dòng)化，旨在助益工業(yè)與生活的扁平化融合。工業(yè)機(jī)器人作為工業(yè)4.0不可或缺的關(guān)鍵，已形成了一種潛力巨大的產(chǎn)業(yè)鏈。而作為工業(yè)機(jī)器人核心部件之一的關(guān)節(jié)減速器，因?yàn)槠涓呖萍?、高附加值、高回?bào)率已成為了國(guó)內(nèi)外炙手可熱的高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)。但目前本領(lǐng)域特別是我國(guó)生產(chǎn)的機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器相應(yīng)還存在有機(jī)械性能 (尤其是承受壓力性能)差、使用壽命低等不足。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題加以解決，進(jìn)而提供一種結(jié)構(gòu)合理、操作方便、可大幅提高產(chǎn)品機(jī)械性能及使用壽命的行星輪機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的而采用的技術(shù)解決方案如下所述。
[0005]—種行星輪機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，包括箱體和設(shè)置在箱體內(nèi)的輸入軸、輸出軸、太陽(yáng)輪組、前行星輪、后行星輪、筒狀剛性可旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈、行星架，其中:輸入軸由箱體前側(cè)端裝入箱體，在輸入軸上剛性連接著由前太陽(yáng)輪和后太陽(yáng)輪組成的太陽(yáng)輪組，筒狀剛性可旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈包括剛性連接的前內(nèi)齒圈和后內(nèi)齒圈，它們分別由若干組旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈外軸承定位在箱體內(nèi)壁上，行星架由行星架軸承和旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈內(nèi)軸承通過(guò)筒狀剛性可旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈連接在箱體上，前太陽(yáng)輪和后太陽(yáng)輪分別通過(guò)前行星輪和后行星輪與前內(nèi)齒圈和后內(nèi)齒圈傳動(dòng)連接，行星架后端與輸出軸一體連接。
[0006]上述行星輪機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器中，前太陽(yáng)輪、前行星輪和前內(nèi)齒圈組成機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的前行星輪系，后太陽(yáng)輪、后行星輪和后內(nèi)齒圈組成機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的后行星輪系，當(dāng)輸入軸輸入動(dòng)力時(shí)，前、后太陽(yáng)輪分別通過(guò)前、后行星輪同時(shí)作用于前、后內(nèi)齒圈上，使扭矩通過(guò)前行星輪軸和后行星輪軸經(jīng)行星架后由輸出軸輸出。
[0007]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所述行星輪機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的最大特點(diǎn)在于:輸入軸、 前太陽(yáng)輪和后太陽(yáng)輪在一個(gè)鋼性軸上，筒狀剛性可旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈上的前內(nèi)齒圈和后內(nèi)齒圈在一個(gè)鋼性筒上，工作時(shí)無(wú)論輸出軸承受多大的扭矩，其主要作用力均分布在前行星輪軸承、 前行星輪軸、后行星輪軸承和后行星輪軸上，所有齒輪受力基本等同于前太陽(yáng)輪和后太陽(yáng)輪的受力，這樣即使得該行星輪機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器齒面受力明顯小于傳統(tǒng)機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器齒面受力，大大提高了產(chǎn)品的機(jī)械性能及使用壽命。【附圖說(shuō)明】
[0008]圖1是本發(fā)明一個(gè)具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0009]圖2是本發(fā)明的外裝結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖中各數(shù)字標(biāo)號(hào)的名稱(chēng)分別是:1 一輸入軸，2—前太陽(yáng)輪，3—后太陽(yáng)輪，4一筒狀剛性可旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈，5—前內(nèi)齒圈，6—后內(nèi)齒圈，7 —旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈外軸承，8 —箱體，9一行星架，10—輸出軸，11 一行星架軸承，12—旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈軸承，13—前行星輪，14 一前行星輪軸承，15 —前行星輪軸，16—后行星輪，17—后行星輪軸承，18 —后行星輪軸，19一輸入軸機(jī)械密封，20 —輸出軸機(jī)械密封。【具體實(shí)施方式】
[0011]以下將結(jié)合附圖對(duì)本
【發(fā)明內(nèi)容】
做進(jìn)一步說(shuō)明，但本發(fā)明的實(shí)際制作結(jié)構(gòu)并不僅限于下述的實(shí)施例。
[0012]參見(jiàn)附圖，本發(fā)明所述的行星輪機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器由箱體8以及設(shè)置在箱體8內(nèi)的輸入軸1、輸出軸10、太陽(yáng)輪組、前行星輪13、后行星輪16、筒狀剛性可旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈4、行星架9 等部分組成。動(dòng)力輸入軸1鋼性連接著前太陽(yáng)輪2和后太陽(yáng)輪3，筒狀鋼性可旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈4中有一組內(nèi)齒圈，分別為前內(nèi)齒圈5和后內(nèi)齒圈，筒狀鋼性可旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈4由幾組旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈外軸承7定位在箱體8的內(nèi)壁上。行星架9和輸出軸10為一體;行星架9由行星架軸承11和旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈內(nèi)軸承12通過(guò)筒狀剛性可旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈4連接在箱體8上，行星架9通過(guò)其行星架軸承11及旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈內(nèi)軸承12與筒狀鋼性可旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈4形成統(tǒng)一的回轉(zhuǎn)中心。本發(fā)明結(jié)構(gòu)中還設(shè)有前行星輪13和前行星輪軸承14、前行星輪軸15,后行星輪16和后行星輪軸承17、后行星輪軸18,前太陽(yáng)輪2、后太陽(yáng)輪3分別通過(guò)前行星輪13、后行星輪16與前內(nèi)齒圈5、后內(nèi)齒圈6傳動(dòng)連接，即本發(fā)明中的前太陽(yáng)輪2、前行星輪13和前內(nèi)齒圈5組成了機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的前行星輪系，后太陽(yáng)輪3、后行星輪16和后內(nèi)齒圈6組成了機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的后行星輪系。該行星輪機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的密封由輸入軸機(jī)械密封19和輸出軸機(jī)械密封20構(gòu)成，內(nèi)部潤(rùn)滑為酯潤(rùn)滑。
[0013]本發(fā)明所述行星輪機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的運(yùn)動(dòng)規(guī)律為:當(dāng)輸入軸1輸入動(dòng)力時(shí)，前太陽(yáng)輪2和后太陽(yáng)輪3通過(guò)前行星輪13和后行星輪16同時(shí)作用于旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈4的前內(nèi)齒圈5和后內(nèi)齒圈6上，輸入軸1中的前太陽(yáng)輪2、后太陽(yáng)輪3和旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈4中的前內(nèi)齒圈5、后內(nèi)齒圈 6尺寸的差異將形成整個(gè)行星輪減速器的傳動(dòng)比，其強(qiáng)大的扭矩通過(guò)前行星輪軸15和后行星輪軸18最終傳遞到行星架9上，進(jìn)而再通過(guò)輸出軸10使動(dòng)力輸出。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種行星輪機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，包括箱體(8)和設(shè)置在箱體(8)內(nèi)的輸入軸(1)、輸出 軸(10)、太陽(yáng)輪組、前行星輪(13)、后行星輪(16)、筒狀剛性可旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈(4)、行星架(9)， 其特征在于:輸入軸(1)由箱體(8)前側(cè)端裝入箱體(8)，在輸入軸(1)上剛性連接著由前太 陽(yáng)輪(2)和后太陽(yáng)輪(3)組成的太陽(yáng)輪組，筒狀剛性可旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈(4)包括剛性連接的前內(nèi) 齒圈(5)和后內(nèi)齒圈(6)，它們分別由若干組旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈外軸承(7)定位在箱體(8)內(nèi)壁上， 行星架(9)由行星架軸承(11)和旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈內(nèi)軸承(12)通過(guò)筒狀剛性可旋轉(zhuǎn)內(nèi)齒圈(4)連 接在箱體(8)上，前太陽(yáng)輪(2)和后太陽(yáng)輪(3)分別通過(guò)前行星輪(13)和后行星輪(16)與前 內(nèi)齒圈(5)和后內(nèi)齒圈(6)傳動(dòng)連接，行星架(9)后端與輸出軸(10)—體連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的行星輪機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器，其特征在于:前太陽(yáng)輪(2)、前行星 輪(13)和前內(nèi)齒圈(5)組成機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的前行星輪系，后太陽(yáng)輪(3)、后行星輪(16) 和后內(nèi)齒圈(6)組成機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器的后行星輪系，當(dāng)輸入軸(1)輸入動(dòng)力時(shí)，前、后太陽(yáng) 輪(2、3)分別通過(guò)前、后行星輪(13、16)同時(shí)作用于前、后內(nèi)齒圈(5、6)上，使扭矩通過(guò)前行 星輪軸(15)和后行星輪軸(18)經(jīng)行星架(9)后由輸出軸(10)輸出。
【文檔編號(hào)】F16H3/46GK106090148SQ201610638459
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年8月5日 公開(kāi)號(hào)201610638459.3, CN 106090148 A, CN 106090148A, CN 201610638459, CN-A-106090148, CN106090148 A, CN106090148A, CN201610638459, CN201610638459.3
【發(fā)明人】李晨光, 王建文
【申請(qǐng)人】李晨光, 王建文