本公開涉及用于對機器人進行示教的技術(shù)，更特定地說，涉及機器人的示教數(shù)據(jù)的校正。

背景技術(shù)：

1、在工廠中的產(chǎn)品的制造線、檢查線等(以下，稱為“生產(chǎn)線”)中，有時使用各種機器人。在生產(chǎn)線中使用機器人的情況下，用戶需要使用仿真器等預(yù)先對機器人進行示教。然而，3d空間內(nèi)(仿真內(nèi))的各物體(機器人、工件、底座等)的位置和姿勢是理想的，3d空間內(nèi)的各物體的位置與實際空間中的各物體的位置產(chǎn)生偏移。因此，用戶在生產(chǎn)線的構(gòu)建后，需要在現(xiàn)場對機器人進行再示教，對機器人的動作進行微調(diào)，該現(xiàn)場的調(diào)整作業(yè)成為用戶的負擔。因此，尋求一種用于基于3d空間內(nèi)的各物體的位置與實際空間中的各物體的位置的偏移，來容易地校正機器人的示教數(shù)據(jù)(機器人的動作)的技術(shù)。

2、關(guān)于檢測實際空間中的工件位置的技術(shù)，例如，日本特開2017-083234號公報(專利文獻1)公開了“具備使用搜索用標記來算出在測量對象的表面形成有利用線激光器形成的光切斷線的部分的坐標的標記搜索部”的三維形狀測量裝置(參照[摘要])。

3、現(xiàn)有技術(shù)文獻

4、專利文獻

5、專利文獻1：日本特開2017-083234號公報

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、發(fā)明所要解決的課題

2、根據(jù)專利文獻1所公開的技術(shù)，能夠檢測實際空間中的工件的位置等，但無法基于3d空間內(nèi)的各物體的位置與實際空間中的各物體的位置的偏移來校正機器人的示教數(shù)據(jù)。因此，需要用于基于3d空間內(nèi)的各物體的位置與實際空間中的各物體的位置的偏移來校正機器人的示教數(shù)據(jù)的技術(shù)。

3、本公開是鑒于上述那樣的背景而完成的，某個方式的目的在于，提供一種用于基于3d空間內(nèi)的各物體的位置與實際空間中的各物體的位置的偏移來校正機器人的示教數(shù)據(jù)的技術(shù)。

4、用于解決課題的手段

5、根據(jù)某個實施例，提供一種用于對機器人進行示教的裝置。裝置具備：示教點創(chuàng)建部，其用于在3d空間中創(chuàng)建機器人的示教點；地標識別部，其用于識別設(shè)置于3d空間和實際空間的地標；差分提取部，其基于設(shè)置于3d空間的地標的位置和姿勢以及設(shè)置于實際空間的地標的位置和姿勢，提取3d空間中的工件的位置和姿勢與實際空間中的工件的位置和姿勢的差分；以及校正部，其基于差分來校正示教點。

6、根據(jù)本公開，裝置能夠基于3d空間與實際空間之間的工件的位置和姿勢的差分(偏移)來校正示教點。由此，用戶無需在現(xiàn)場手動進行機器人的示教點的微調(diào)。

7、在上述公開中，地標包含多個地標。提取3d空間中的工件的位置和姿勢與實際空間中的工件的位置和姿勢的差分包含：從多個地標中選擇離工件最近的地標；以及基于3d空間中的最近的地標的位置和姿勢以及實際空間中的最近的地標的位置和姿勢，提取3d空間中的工件的位置和姿勢與實際空間中的工件的位置和姿勢的差分。

8、根據(jù)本公開，裝置可以基于離工件最近的地標來提取工件的位置和姿勢的差分(可以算出工件的位置和姿勢的偏移量)。

9、在上述公開中，裝置還具備用于顯示3d空間的用戶界面。用戶界面在3d空間中顯示設(shè)置于3d空間的地標、工件以及校正前的示教點，并顯示在實際空間中檢測出的地標、工件以及校正后的示教點。

10、根據(jù)本公開，裝置可以將3d空間與實際空間之間的地標以及工件的位置和姿勢的差分(偏移)在視覺上提示給用戶。

11、在上述公開中，地標包含多個地標。用戶界面在3d空間中顯示多個地標，構(gòu)成為能夠從多個地標中選擇用于工件的位置和姿勢的差分提取的地標。提取3d空間中的工件的位置和姿勢與實際空間中的工件的位置和姿勢的差分包含：基于3d空間中的所選擇的地標的位置和姿勢以及實際空間中的所選擇的地標的位置和姿勢，提取3d空間中的工件的位置和姿勢與實際空間中的工件的位置和姿勢的差分。

12、根據(jù)本公開，用戶可以選擇成為用于提取工件的位置和姿勢的差分的基準的地標。

13、在上述公開中，機器人通過包含變量的程序進行動作，該變量用于保存示教點。校正部改寫保存于變量的示教點的值。

14、根據(jù)本公開，裝置能夠直接校正保存于程序的變量的示教點。

15、在上述公開中，機器人通過包含變量的程序進行動作，該變量用于保存示教點。校正部生成用于保存示教點的校正值的另一變量，并生成對保存于變量的示教點的值加上或減去保存于另一變量的校正值的值的代碼。

16、根據(jù)本公開，裝置可以在程序中追加用于對保存于程序的變量的示教點進行校正的代碼。

17、根據(jù)某個實施例，提供一種計算機用于對機器人進行示教的方法。方法包含以下步驟：在3d空間中創(chuàng)建機器人的示教點；識別設(shè)置于3d空間和實際空間的地標；基于設(shè)置于3d空間的地標的位置和姿勢以及設(shè)置于實際空間的地標的位置和姿勢，提取3d空間中的工件的位置和姿勢與實際空間中的工件的位置和姿勢的差分；以及基于差分來校正示教點。

18、根據(jù)本公開，方法能夠基于3d空間與實際空間之間的工件的位置和姿勢的差分(偏移)來校正示教點。由此，用戶無需在現(xiàn)場手動進行機器人的示教點的微調(diào)。

19、根據(jù)某個實施例，提供一種計算機用于對機器人進行示教的方法。程序使計算機執(zhí)行以下步驟：在3d空間中創(chuàng)建機器人的示教點；識別設(shè)置于3d空間和實際空間的地標；基于設(shè)置于3d空間的地標的位置和姿勢以及設(shè)置于實際空間的地標的位置和姿勢，提取3d空間中的工件的位置和姿勢與實際空間中的工件的位置和姿勢的差分；以及基于差分來校正示教點。

20、根據(jù)本公開，程序能夠基于3d空間與實際空間之間的工件的位置和姿勢的差分(偏移)來校正示教點。由此，用戶無需在現(xiàn)場手動進行機器人的示教點的微調(diào)。

21、發(fā)明效果

22、根據(jù)某個實施方式，能夠基于3d空間內(nèi)的各物體的位置與實際空間中的各物體的位置的偏移，來校正機器人的示教數(shù)據(jù)。

23、本公開內(nèi)容的上述以及其他目的、特征、方式以及優(yōu)點根據(jù)與附圖相關(guān)聯(lián)地理解的、與本公開相關(guān)的接下來的詳細說明而變得明確。

技術(shù)特征：

1.一種用于對機器人進行示教的裝置，其中，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置，其中，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其中，

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置，其中，

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置，其中，

7.一種計算機用于對機器人進行示教的方法，其中，

8.一種用于使計算機進行機器人的示教的程序，其中，

技術(shù)總結(jié)
基于3D空間內(nèi)的各物體的位置與實際空間中的各物體的位置的偏移來校正機器人的示教數(shù)據(jù)。用于對機器人(130)進行示教的裝置(100)具備：示教點創(chuàng)建部，其用于在3D空間中創(chuàng)建機器人(130)的示教點；地標識別部，其用于識別設(shè)置于3D空間和實際空間的地標(120)；差分提取部，其基于設(shè)置于3D空間的地標(120)的位置和姿勢以及設(shè)置于實際空間的地標(120)的位置和姿勢，提取3D空間中的工件(150)的位置和姿勢與實際空間中的工件(150)的位置和姿勢的差分；以及校正部，其基于差分來校正示教點。

技術(shù)研發(fā)人員：巖村慎太郎,長谷川直人
受保護的技術(shù)使用者：歐姆龍株式會社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21