本發(fā)明涉及機器人，具體而言，涉及一種控制設備、控制方法、裝置、可讀存儲介質(zhì)和機器人組件。

背景技術：

1、在相關技術中，機器人在吊裝、測試、調(diào)試等階段中，需要調(diào)整機器人的姿態(tài)，調(diào)整機器人姿態(tài)需要人力推動來改變機器人位置，因此對操作者的人參安全和設備安全造成風險，同時測試效率低。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術或相關技術中存在的技術問題之一。

2、為此，本發(fā)明的第一方面提出一種控制設備。

3、本發(fā)明的第二方面提出一種控制方法。

4、本發(fā)明的第三方面提出一種控制裝置。

5、本發(fā)明的第四方面提出一種控制裝置。

6、本發(fā)明的第五方面提出一種可讀存儲介質(zhì)。

7、本發(fā)明的第六方面提出一種機器人組件。

8、有鑒于此，本發(fā)明的第一方面提供了一種控制設備，控制設備用于控制機器人，機器人包括至少一個關節(jié)，控制設備包括：交互組件，用于接收第一輸入，根據(jù)第一輸入生成選擇信號；控制電路，與交互組件電連接，控制電路用于根據(jù)選擇信號確定目標關節(jié)，獲取目標關節(jié)的電機參數(shù)，根據(jù)電機參數(shù)生成驅(qū)動信號，驅(qū)動信號用于驅(qū)動目標關節(jié)的電機轉(zhuǎn)動以使機器人改變姿態(tài)。

9、在該技術方案中，控制設備包括交互組件和控制電路，其中，交互組件可以是線控器、操作手柄或操作臺，控制電路具體可以設置在獨立的驅(qū)動控制組件中，也可以與交互組件集成設置。

10、交互組件上設置有交互件，如按鈕、開關、旋鈕、搖桿或觸摸屏等。用戶可以通過交互組件進行用戶控制輸入，具體可以通過第一輸入來生成選擇信號，該選擇信號用于選擇機器人上的一個關節(jié)作為目標關節(jié)。

11、控制電路在接收到選擇信號后，根據(jù)選擇信號確定用戶選中的目標關節(jié)，并確定用于驅(qū)動目標關節(jié)轉(zhuǎn)動的電機參數(shù)，如該電機的功率范圍或負載量等，并根據(jù)電機參數(shù)生成對應的驅(qū)動信號，通過生成的驅(qū)動信號來驅(qū)動目標關節(jié)的電機按照用戶指定的方式轉(zhuǎn)動，通過關節(jié)運動來改變機器人的姿態(tài)，完成對機器人的吊裝、測試或調(diào)試等工作。

12、具體地，假設機器人為六軸機器人，在對機器人進行吊裝、測試或調(diào)試工作時，調(diào)試人員可以將控制設備連接到六軸機器人的對應端口，其中，六軸機器人的每個軸體均可以設置獨立的6個連接端口，控制電路上可以設置與6個連接端口一一對應的6個控制接口，也可以設置一個通用接口。

13、在連接好控制設備后，調(diào)試人員通過交互組件，在6軸機器人的6個關節(jié)中選擇目標關節(jié)，比如選擇4#關節(jié)為目標關節(jié)。在確定目標關節(jié)后，進一步確定4#關節(jié)的驅(qū)動電機的電機參數(shù)。

14、在一些實施方式中，調(diào)試人員可以根據(jù)機器人的技術參數(shù)說明書來確定目標關節(jié)的電機參數(shù)，并通過交互組件輸入查找到的電機參數(shù)。

15、在另一些實施方式中，控制設備能夠自調(diào)節(jié)確定目標關節(jié)的電機參數(shù)，舉例來說，控制電路可以通過預設的驅(qū)動信號控制目標關節(jié)的電機進行小范圍的往復運動，并根據(jù)該電機在運動過程中的電流反饋或電壓反饋等反饋信息來確定電機參數(shù)。

16、根據(jù)電機的電機參數(shù)，可以確定適于驅(qū)動當前電機運動的驅(qū)動信號，通過該驅(qū)動信號能夠?qū)崿F(xiàn)對電機的控制。同理，調(diào)試人員可以分別對機器人的每個關節(jié)進行獨立的控制，使機器人能夠在調(diào)試人員的控制下自動完成姿態(tài)切換，從而實現(xiàn)對機器人位姿的控制。

17、本技術實施例的控制設備能夠?qū)崿F(xiàn)對電機各關節(jié)的電機的外部控制，在機器人安裝完成前也能控制機器人自動改變姿態(tài)，因此在機器人吊裝、調(diào)試或測試過程中，無需人力推動機器人來改變位姿，能夠提高現(xiàn)場測試人員的人身安全和機器人的設備安全，同時提高機器人的吊裝、測試、調(diào)試效率。

18、另外，本發(fā)明提供的上述技術方案中的控制設備還可以具有如下附加技術特征：

19、在上述技術方案中，至少一個關節(jié)的數(shù)量為n個，n為正整數(shù)；控制電路包括：n個接觸器，n個接觸器分別與n個關節(jié)電連接，接觸器用于控制關節(jié)的電機上電；控制器，與交互組件和n個接觸器電連接，用于根據(jù)選擇信號控制目標接觸器工作，目標接觸器與目標關節(jié)電連接。

20、在該技術方案中，機器人具體為多軸機器人，因此機器人的關節(jié)數(shù)量為多個，具體地，機器人包括n個關節(jié)，能夠理解的是，每個關節(jié)均設置有用于驅(qū)動當前關節(jié)運動的電機，因此n個關節(jié)與n個電機一一對應。

21、控制設備的控制電路中包括n個接觸器，在控制設備與機器人連接完畢后，n個控制器與n個關節(jié)電連接，從而通過n個控制器來控制n個關節(jié)的n個電機上電。

22、具體地，接觸器包括常開觸點，常開觸點可以與直流電源(如24v的直流電源)和控制電路中的控制芯片的輸出引腳相連接，同時接觸器與通信接口相連接，該通信接口用于與機器人的連接器連接，當通信接口與機器人的連接器連接后，控制電路中的接觸器與對應的關節(jié)電連接。

23、控制電路還包括控制器，示例性地，控制器可以是可編程的嵌入式芯片。控制器與n個接觸器電連接，控制器可以通過向接觸器發(fā)送控制信號的方式，來控制一個或多個接觸器吸合或斷開。

24、具體地，當確定目標關節(jié)后，控制器根據(jù)選擇信號，控制與目標關節(jié)連接的目標接觸器吸合，此時目標接觸器的常開觸點導通，直流電源會使目標關節(jié)的電機抱閘，此時電機的繞組通電，控制電路可以通過驅(qū)動信號來控制目標關節(jié)的電機執(zhí)行對應的正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)指令，從而驅(qū)動電機運動。

25、本技術實施例能夠通過接觸器來控制電機上電，因此無需機器人連接380v工業(yè)電源即可實現(xiàn)控制機器人的關節(jié)運動，從而使機器人改變姿態(tài)，提高機器人的吊裝、測試、調(diào)試效率。

26、在上述任一技術方案中，控制電路還包括：供電組件，與控制器和n個接觸器電連接。

27、在本技術實施例中，控制電路包括供電組件，供電組件用于提供控制器和接觸器工作的能量，在接觸器吸合后，供電組件還用于向目標關節(jié)的電機提供上電用的電信號。

28、具體地，供電組件通過市電接口連接220v交流的市電電網(wǎng)信號，在供電組件上電后，供電組件能夠?qū)κ须娦盘栠M行整流、變壓等處理，得到所需的電信號。

29、示例性地，該供電組件可以是直流電源器件，供電組件能夠向電機提供24v的直流供電信號。

30、本技術通過供電組件來提供電機上電所需的電信號，因此在控制機器人的關節(jié)運動以使機器人改變姿態(tài)時，無需機器人整體連接電源，實現(xiàn)了通過220v工頻電網(wǎng)控制機器人改變姿態(tài)，提高了機器人吊裝、調(diào)試或測試的效率。

31、在上述任一技術方案中，交互組件包括：殼體；第一交互件，設于殼體，與控制電路電連接，用于接收第一輸入。

32、在該技術方案中，交互組件可以是線控器、操作手柄或操作臺。交互組件包括殼體，交互組件的功能器件設于殼體內(nèi)，交互件則設在殼體上。以交互組件是手柄為例，殼體即手柄的殼體，用戶可以手持殼體來操作其上設置的第一交互件等交互件。

33、第一交互件具體是用于選擇機器人的目標關節(jié)的交互件。第一交互件可以是按鈕、開關、旋鈕、搖桿或觸摸屏。用戶通過操作第一交互件來進行第一輸入，從而選定需要控制的目標關節(jié)。

34、本技術實施例通過設置第一交互件來接收用戶的第一輸入，根據(jù)第一輸入來選擇目標關節(jié)，能夠優(yōu)化控制機器人調(diào)整姿態(tài)的操作體驗，提高機器人的吊裝、調(diào)試或測試效率。

35、在上述任一技術方案中，交互組件還包括：第二交互件，設于殼體，與控制電路電連接，用于接收第二輸入，其中，控制電路根據(jù)第二輸入確定電機參數(shù)。

36、在該技術方案中，第二交互件具體是用于獲取目標關節(jié)的電機參數(shù)的交互件。第二交互件可以是按鈕、開關、旋鈕、搖桿或觸摸屏。

37、在一些實施方式中，第二交互件是用于手動輸入電機參數(shù)的交互件，用戶通過查看機器人的技術參數(shù)說明書來確定目標關節(jié)的電機參數(shù)，并通過第二交互件手動輸入電機參數(shù)。

38、示例性地，控制設備中預存有一個或多個預設的電機參數(shù)，用戶可以通過第二交互件在一個或多個預設電機參數(shù)中選擇正確的電機參數(shù)，也可以在預設的電機參數(shù)上增加或減少參數(shù)量來調(diào)節(jié)得到正確的電機參數(shù)，用戶還可以通過第二交互件直接輸入正確的電機參數(shù)。

39、在另一些實施方式中，第二交互件可以是自動獲取目標關節(jié)的電機參數(shù)的按鍵或選項，示例性地，用戶通過第二交互件來獲取電機參數(shù)，此時控制電路通過預設的驅(qū)動信號控制目標關節(jié)的電機進行小范圍的往復運動，并根據(jù)該電機在運動過程中的電流反饋或電壓反饋等反饋信息來確定電機參數(shù)。

40、本技術實施例通過第二交互件來手動輸入目標關節(jié)的電機參數(shù)，或自動獲取該電機參數(shù)，能夠優(yōu)化控制機器人調(diào)整姿態(tài)的操作體驗，提高機器人的吊裝、調(diào)試或測試效率。

41、在上述任一技術方案中，交互組件還包括：第三交互件，設于殼體，與控制電路電連接，用于接收第三輸入，其中，控制電路根據(jù)第三輸入，將驅(qū)動信號發(fā)送至機器人。

42、在該技術方案中，第三交互件具體為確定將驅(qū)動信號發(fā)送到機器人，以使機器人的目標關節(jié)執(zhí)行對應的運動操作的交互件。其中，為了保證機器人改變姿態(tài)時的安全性，避免機器人突然動作導致人員或設備損傷，第三交互件可以具有安全性設置。

43、示例性地，第三交互件可以是雙扳機按鍵設置，兩個扳機鍵設置在交互組件的殼體的背面，當用戶雙手握持交互組件，并同時觸發(fā)左、右兩個扳機按鍵時，才會確定第三交互件被觸發(fā)，此時控制電路將驅(qū)動信號發(fā)送至目標關節(jié)的電機，電機執(zhí)行對應的運動操作，機器人開始改變姿態(tài)。

44、能夠理解的是，兩個扳機鍵中的任一個扳機鍵沒有被觸發(fā)的情況下，均視為第三交互件未被觸發(fā)，則不會將驅(qū)動信號發(fā)送到機器人的目標關節(jié)的電機，機器人不會動作。

45、本技術實施例通過設置第三交互件作為安全按鍵，操作人員在確保安全的情況下觸發(fā)第三交互件，機器人的目標關節(jié)才會開始運動，能夠提高機器人的吊裝、調(diào)試或測試時的安全性。

46、在上述任一技術方案中，交互組件還包括：第四交互件，設于殼體，與控制電路電連接，用于接收第四輸入，其中，控制電路根據(jù)第四輸入確定目標旋向，根據(jù)電機參數(shù)和目標旋向確定驅(qū)動信號。

47、在本技術實施例中，機器人的目標關節(jié)的電機可以正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。在控制目標關節(jié)運動時，調(diào)試人員可以通過第四交互件進行第四輸入，來輸入目標關節(jié)的電機的目標旋向，如控制目標關節(jié)的電機順時針旋轉(zhuǎn)，或控制目標關節(jié)的電機逆時針旋轉(zhuǎn)。

48、控制電路根據(jù)用戶的第四輸入來確定目標旋向，并結(jié)合目標旋向和目標關節(jié)的電機參數(shù)來生成驅(qū)動信號，從而通過該驅(qū)動信號驅(qū)動目標關節(jié)的電機按照用戶設置的旋轉(zhuǎn)方式運動。

49、示例性地，第四交互件包括順時針旋轉(zhuǎn)按鈕和逆時針旋轉(zhuǎn)按鈕，用戶按下順時針旋轉(zhuǎn)按鈕，則順時針旋轉(zhuǎn)按鈕發(fā)光，提示用戶目標關節(jié)的電機即將順時針旋轉(zhuǎn)。同理，用戶按下逆時針旋轉(zhuǎn)按鈕，則逆時針旋轉(zhuǎn)按鈕發(fā)光，提示用戶目標關節(jié)的電機即將逆時針旋轉(zhuǎn)。

50、本技術實施例通過第四交互件來設置目標關節(jié)的電機的旋轉(zhuǎn)方向，能夠優(yōu)化控制機器人調(diào)整姿態(tài)的操作體驗，提高機器人的吊裝、調(diào)試或測試效率。

51、在上述任一技術方案中，交互組件還包括：顯示件，設于殼體，用于顯示目標關節(jié)的標識信息、電機參數(shù)和/或目標旋向。

52、在該技術方案中，交互組件上設置有顯示件，顯示件具體設置在殼體的正面，當用戶操作交互組件時，顯示件朝向用戶。顯示件能夠顯示目標關節(jié)的標識信息，還用于顯示目標關節(jié)的電機參數(shù)，以及用戶選擇的目標旋向。

53、具體地，顯示件可以是液晶顯示屏，也可以是觸控顯示屏。示例性地，在用戶選定目標關節(jié)時，如選擇了6軸機器人的4#關節(jié)，則在顯示件顯示“4#關節(jié)”，提示用戶選定的關節(jié)。

54、示例性地，在獲取到目標關節(jié)的電機參數(shù)后，在顯示件上顯示該電機參數(shù)，便于用戶查看電機參數(shù)是否準確。

55、示例性地，在用戶通過第四交互件輸入目標旋向后，如選擇了“順時針旋轉(zhuǎn)”，則在顯示件上顯示“順時針”，提示用戶目標關節(jié)即將順時針運動。

56、本技術實施例通過顯示屏顯示目標關節(jié)的標識信息，以及顯示目標關節(jié)的電機參數(shù)，以及目標選項等參數(shù)，能夠使操作人員實時掌握機器人的動作情況，提高機器人吊裝、調(diào)試或測試時的安全性。

57、在上述任一技術方案中，交互組件還包括：第五交互件，設于殼體，與控制電路電連接，用于接收第五輸入，其中，控制電路根據(jù)第五輸入生成停車信號，停車信號用于控制目標關節(jié)的電機停止轉(zhuǎn)動。

58、在該技術方案中，交互組件上設置有第五交互件，具體地，該第五交互件為機器人的緊急停止開關。當?shù)谖褰换ゼ挥|發(fā)時，控制電路向目標關節(jié)的電機發(fā)送緊急的停車信號。

59、在機器人吊裝、調(diào)試或測試過程中，如果出現(xiàn)了緊急情況，如機器人運動范圍內(nèi)存在障礙物等情況，操作人員可以觸發(fā)第五交互件來進行第五輸入，控制電路隨即生成停車信號，并立即將停車信號發(fā)送至機器人。

60、在接收到停車信號后，運動中的目標關節(jié)的電機停止運轉(zhuǎn)，并觸發(fā)制動系統(tǒng)工作，從而控制機器人緊急停止。

61、本技術實施例通過設置第五交互件作為緊急停止開關，能夠在機器人運動過程中出現(xiàn)以外情況時，緊急控制機器人停車，提高機器人吊裝、調(diào)制或測試過程中的安全性。

62、本發(fā)明第二方面提供了一種機器人的控制方法，應用于如上述任一技術方案中提供的控制設備，控制方法包括：根據(jù)第一輸入確定目標關節(jié)；獲取目標關節(jié)的電機參數(shù)；根據(jù)電機參數(shù)生成驅(qū)動信號，驅(qū)動信號用于驅(qū)動目標關節(jié)的電機轉(zhuǎn)動以使機器人改變姿態(tài)；將驅(qū)動信號發(fā)送至機器人。

63、在該技術方案中，用戶通過交互組件來進行第一輸入。其中，交互組件上設置有交互件，如按鈕、開關、旋鈕、搖桿或觸摸屏等。用戶可以通過交互組件進行用戶控制輸入，具體可以通過第一輸入來生成選擇信號，該選擇信號用于選擇機器人上的一個關節(jié)作為目標關節(jié)。

64、在確定目標關節(jié)后，獲取并確定用于驅(qū)動目標關節(jié)轉(zhuǎn)動的電機參數(shù)，如該電機的功率范圍或負載量等。根據(jù)得到的電機參數(shù)，生成適于控制電機運動的驅(qū)動信號，將該驅(qū)動信號發(fā)送至機器人，使機器人的目標關節(jié)的電機根據(jù)驅(qū)動信號運動，進而驅(qū)動目標關節(jié)運動，從而通過關節(jié)運動來改變機器人的姿態(tài)，完成對機器人的吊裝、測試或調(diào)試等工作。

65、具體地，假設機器人為六軸機器人，在對機器人進行吊裝、測試或調(diào)試工作時，調(diào)試人員可以將控制設備連接到六軸機器人的對應端口，其中，六軸機器人的每個軸體均可以設置獨立的6個連接端口，控制電路上可以設置與6個連接端口一一對應的6個控制接口，也可以設置一個通用接口。

66、在連接好控制設備后，調(diào)試人員通過交互組件，在6軸機器人的6個關節(jié)中選擇目標關節(jié)，比如選擇4#關節(jié)為目標關節(jié)。在確定目標關節(jié)后，進一步確定4#關節(jié)的驅(qū)動電機的電機參數(shù)。

67、在一些實施方式中，調(diào)試人員可以根據(jù)機器人的技術參數(shù)說明書來確定目標關節(jié)的電機參數(shù)，并通過交互組件輸入查找到的電機參數(shù)。

68、在另一些實施方式中，控制設備能夠自調(diào)節(jié)確定目標關節(jié)的電機參數(shù)，舉例來說，控制電路可以通過預設的驅(qū)動信號控制目標關節(jié)的電機進行小范圍的往復運動，并根據(jù)該電機在運動過程中的電流反饋或電壓反饋等反饋信息來確定電機參數(shù)。

69、根據(jù)電機的電機參數(shù)，可以確定適于驅(qū)動當前電機運動的驅(qū)動信號，通過該驅(qū)動信號能夠?qū)崿F(xiàn)對電機的控制。同理，調(diào)試人員可以分別對機器人的每個關節(jié)進行獨立的控制，使機器人能夠在調(diào)試人員的控制下自動完成姿態(tài)切換，從而實現(xiàn)對機器人位姿的控制。

70、本技術實施例的控制設備能夠?qū)崿F(xiàn)對電機各關節(jié)的電機的外部控制，在機器人安裝完成前也能控制機器人自動改變姿態(tài)，因此在機器人吊裝、調(diào)試或測試過程中，無需人力推動機器人來改變位姿，能夠提高現(xiàn)場測試人員的人身安全和機器人的設備安全，同時提高機器人的吊裝、測試、調(diào)試效率。

71、在上述技術方案中，機器人包括整流器，電機參數(shù)包括功率參數(shù)；獲取目標關節(jié)的電機參數(shù)，包括：獲取目標電參數(shù)，目標電參數(shù)包括電網(wǎng)電動勢矢量、整流器的交流測電流矢量和整流器的輸入電壓矢量；根據(jù)目標電參數(shù)確定功率參數(shù)；根據(jù)功率參數(shù)確定目標電壓矢量；根據(jù)目標電壓矢量確定驅(qū)動信號。

72、在該技術方案中，控制設備能夠自動獲取目標關節(jié)的電機參數(shù)。具體地，在相關技術中，機器人的關節(jié)電機多為稀土永磁同步電機，稀土永磁同步電機的伺服控制系統(tǒng)通過三相電壓脈沖寬度調(diào)制(pulse?width?modulation，pwm)信號來控制電機工作，其中，通過調(diào)節(jié)pwm信號的幅值、頻率等參數(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)對稀土永磁同步電機的轉(zhuǎn)速、扭矩等參數(shù)的調(diào)節(jié)。

73、因此，在電機的功率和負載已知的情況下，僅需要根據(jù)電機功率和負載即可調(diào)整pwm信號，從而驅(qū)動電機工作。

74、本技術實施例可以自動識別電機的功率參數(shù)和負載情況。具體地，本技術實施例可以通過無傳感器電壓定向直接功率控制策略(voltage?direct?power?control)對電機功率和負載進行識別和匹配。

75、具體地，根據(jù)三相電壓形pwm整流器的主電路拓撲結(jié)構(gòu)，等效回路方程為：

76、

77、其中，en為電網(wǎng)電動勢矢量，in為整流器的交流測電流矢量，vn為整流器的輸入電壓矢量，其中n＝α、β，l為電機繞組的電感值，r為電機繞組的反電動勢負載電阻值。

78、上述方程中的矢量運算在兩相靜止坐標下進行。根據(jù)瞬時功率原理，可得k+1時刻下的瞬時有功功率和無功功率的預測表達式為：

79、

80、其中，e為電網(wǎng)電動勢矢量，in為整流器的交流測電流矢量，vn為整流器的輸入電壓矢量，k為時刻，ts為采樣周期，l為電機繞組的電感值，r為電機繞組的反電動勢負載電阻值。

81、由于工頻周期遠大于采樣周期，因此可以認為e(k)≈e(k+1)。

82、根據(jù)瞬時功率原理可得，k+1時刻時的瞬時有功功率和無功功率的表達式為：

83、

84、其中，p(k+1)為k+1時刻下的有功功率，q(k+1)為k+1時刻下的無功功率，m為pwm的調(diào)制系數(shù)，為功率實軸和虛軸的點乘，k為時刻。

85、在得到功率參數(shù)后，進一步根據(jù)功率參數(shù)確定目標電壓矢量。具體地，目標電壓矢量的目標函數(shù)為：

86、g＝9pref-(k+1)2)+σ(qref-(k+1)2)；

87、其中，g為目標電壓矢量，pref為預設常數(shù)，p(k+1)為k+1時刻下的有功功率，qref＝0，q(k+1)為k+1時刻下的無功功率，σ為虛數(shù)標記。

88、在得到目標電壓矢量后，基于目標電壓矢量生成最終的驅(qū)動信號，通過該驅(qū)動信號可以準確地驅(qū)動目標關節(jié)的電機運動。

89、本技術實施例能夠自動確定所要驅(qū)動運動的電機參數(shù)，并根據(jù)電機參數(shù)自動生成對應的驅(qū)動參數(shù)，從而實現(xiàn)對目標關節(jié)的電機的準確控制，實現(xiàn)了控制機器人自動改變姿態(tài)，因此在機器人吊裝、調(diào)試或測試過程中，無需人力推動機器人來改變位姿，能夠提高現(xiàn)場測試人員的人身安全和機器人的設備安全，同時提高機器人的吊裝、測試、調(diào)試效率。

90、在上述任一技術方案中，電機參數(shù)包括功率參數(shù)；獲取目標關節(jié)的電機參數(shù)，包括：根據(jù)第二輸入確定功率參數(shù)。

91、在該技術方案中，控制設備包括交互組件，交互組件上設置有第二交互件，第二交互件具體是用于獲取目標關節(jié)的電機參數(shù)的交互件。第二交互件可以是按鈕、開關、旋鈕、搖桿或觸摸屏。

92、用戶可以通過第二交互件手動輸入目標關節(jié)的電機參數(shù)。示例性地，控制設備中預存有一個或多個預設的電機參數(shù)，用戶可以通過第二交互件在一個或多個預設電機參數(shù)中選擇正確的電機參數(shù)，也可以在預設的電機參數(shù)上增加或減少參數(shù)量來調(diào)節(jié)得到正確的電機參數(shù)，用戶還可以通過第二交互件直接輸入正確的電機參數(shù)。

93、本技術實施例通過用戶輸入目標關節(jié)的電機參數(shù)，能夠優(yōu)化控制機器人調(diào)整姿態(tài)的操作體驗，提高機器人的吊裝、調(diào)試或測試效率。

94、本發(fā)明第三方面提供了一種機器人的控制裝置，應用于如上述任一技術方案中提供的控制設備，控制裝置包括：確定模塊，用于根據(jù)第一輸入確定目標關節(jié)；獲取模塊，用于獲取目標關節(jié)的電機參數(shù)；生成模塊，用于根據(jù)電機參數(shù)生成驅(qū)動信號，驅(qū)動信號用于驅(qū)動目標關節(jié)的電機轉(zhuǎn)動以使機器人改變姿態(tài)；發(fā)送模塊，用于將驅(qū)動信號發(fā)送至機器人。

95、在該技術方案中，用戶通過交互組件來進行第一輸入。其中，交互組件上設置有交互件，如按鈕、開關、旋鈕、搖桿或觸摸屏等。用戶可以通過交互組件進行用戶控制輸入，具體可以通過第一輸入來生成選擇信號，該選擇信號用于選擇機器人上的一個關節(jié)作為目標關節(jié)。

96、在確定目標關節(jié)后，獲取并確定用于驅(qū)動目標關節(jié)轉(zhuǎn)動的電機參數(shù)，如該電機的功率范圍或負載量等。根據(jù)得到的電機參數(shù)，生成適于控制電機運動的驅(qū)動信號，將該驅(qū)動信號發(fā)送至機器人，使機器人的目標關節(jié)的電機根據(jù)驅(qū)動信號運動，進而驅(qū)動目標關節(jié)運動，從而通過關節(jié)運動來改變機器人的姿態(tài)，完成對機器人的吊裝、測試或調(diào)試等工作。

97、具體地，假設機器人為六軸機器人，在對機器人進行吊裝、測試或調(diào)試工作時，調(diào)試人員可以將控制設備連接到六軸機器人的對應端口，其中，六軸機器人的每個軸體均可以設置獨立的6個連接端口，控制電路上可以設置與6個連接端口一一對應的6個控制接口，也可以設置一個通用接口。

98、在連接好控制設備后，調(diào)試人員通過交互組件，在6軸機器人的6個關節(jié)中選擇目標關節(jié)，比如選擇4#關節(jié)為目標關節(jié)。在確定目標關節(jié)后，進一步確定4#關節(jié)的驅(qū)動電機的電機參數(shù)。

99、在一些實施方式中，調(diào)試人員可以根據(jù)機器人的技術參數(shù)說明書來確定目標關節(jié)的電機參數(shù)，并通過交互組件輸入查找到的電機參數(shù)。

100、在另一些實施方式中，控制設備能夠自調(diào)節(jié)確定目標關節(jié)的電機參數(shù)，舉例來說，控制電路可以通過預設的驅(qū)動信號控制目標關節(jié)的電機進行小范圍的往復運動，并根據(jù)該電機在運動過程中的電流反饋或電壓反饋等反饋信息來確定電機參數(shù)。

101、根據(jù)電機的電機參數(shù)，可以確定適于驅(qū)動當前電機運動的驅(qū)動信號，通過該驅(qū)動信號能夠?qū)崿F(xiàn)對電機的控制。同理，調(diào)試人員可以分別對機器人的每個關節(jié)進行獨立的控制，使機器人能夠在調(diào)試人員的控制下自動完成姿態(tài)切換，從而實現(xiàn)對機器人位姿的控制。

102、本技術實施例的控制設備能夠?qū)崿F(xiàn)對電機各關節(jié)的電機的外部控制，在機器人安裝完成前也能控制機器人自動改變姿態(tài)，因此在機器人吊裝、調(diào)試或測試過程中，無需人力推動機器人來改變位姿，能夠提高現(xiàn)場測試人員的人身安全和機器人的設備安全，同時提高機器人的吊裝、測試、調(diào)試效率。

103、本發(fā)明第四方面提供了一種機器人的控制裝置，包括：存儲器，用于存儲程序或指令；處理器，用于執(zhí)行上述程序或指令時實現(xiàn)如上述任一技術方案中提供的控制方法，因此該控制裝置也包括如上述任一技術方案中提供的控制方法的全部有益效果，為避免重復，在此不再贅述。

104、本發(fā)明第五方面提供了一種可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有程序或指令，該程序或指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述任一技術方案中提供的控制方法，因此該可讀存儲介質(zhì)也包括如上述任一技術方案中提供的控制方法的全部有益效果，為避免重復，在此不再贅述。

105、本發(fā)明第六方面提供了一種機器人組件，包括：機器人；如上述任一技術方案中提供的控制設備，控制設備與所述機器人相連接；如上述任一技術方案中提供的控制裝置；和/或如上述任一技術方案中提供的可讀存儲介質(zhì)，因此該機器人組件也包括如上述任一技術方案中提供的控制設備，控制設備與所述機器人相連接、如上述任一技術方案中提供的控制裝置和/或如上述任一技術方案中提供的可讀存儲介質(zhì)的全部有益效果，為避免重復，在此不再贅述。

106、附圖說明

107、本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點從結(jié)合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

108、圖1示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的控制設備的結(jié)構(gòu)示意圖之一；

109、圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的控制設備的結(jié)構(gòu)示意圖之二；

110、圖3示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的控制電路的電路圖；

111、圖4示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的控制方法的流程圖；

112、圖5示出了自動獲取電機的功率參數(shù)的算法模型示意圖；

113、圖6示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

114、圖7示出了根據(jù)本發(fā)明實施例的控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。