本實用新型涉及無刷直流永磁電動機領域，尤其涉及一種移動式機器人平臺的轉向電機。

背景技術：

無刷永磁電動機已成為一種廣泛使用的機電一體化的產(chǎn)品。由于不同領域不同產(chǎn)品對無刷永磁電動機的外觀、性能等要求不同，使得無刷永磁電動機不斷推陳出新，以滿足不同產(chǎn)品提出的高要求、高標準。伴隨著現(xiàn)代社會的發(fā)展，各種服務機器人和工業(yè)機器人需求空間在加大。一般來說，在機器人領域上使用的無刷永磁電動機，通常需要具備低噪聲、低振動、低能耗、運行平穩(wěn)、一致性好等特點，因此，使用在機器人上的各類電機需在已有的基礎上不斷提升。

目前，針對移動式機器人平臺內使用的無刷永磁電動機還存在以下不足：(1)現(xiàn)有結構的無刷永磁電動機由于結構的限制無法與移動式機器人平臺融為一體；(2)由于機器人平臺的轉向電機處于外罩之內，現(xiàn)有的無刷永磁電動機的噪聲水平難以滿足需要；(3)移動式機器人平臺的能量來源靠蓄電池，需要轉向電機在啟動電流和負載電流處于極低的水平下能夠正常啟動和運轉,以節(jié)省有限的電量；(4)由于機器人平臺的轉向電機需帶動激光雷達裝置掃描，旋轉速度不能波動過大，對于以速度開環(huán)控制的無刷永磁電動機來說，批量生產(chǎn)時速度一致性難以達到滿意的效果；(5)由于機器人平臺內的轉向電機結構緊湊并與平臺本體融合，使得轉向電機的工藝復雜性增加，使得產(chǎn)品的成本上升。

技術實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實用新型的目的在于提供一種移動式機器人平臺的轉向電機，用于克服上述現(xiàn)有技術中無刷永磁電動機存在的一個或多個技術問題。

本實用新型的目的是通過以下技術方案實現(xiàn)的：

一種移動式機器人平臺的轉向電機，該轉向電機包括：軸承、旋轉平臺、環(huán)形磁石、固定平臺、定子和自攻螺絲；其中，所述旋轉平臺和環(huán)形磁石組成可旋轉組件，定子安裝在固定平臺上并卡緊，軸承由固定平臺和旋轉平臺內外卡緊，通過軸承的活動連接實現(xiàn)可旋轉組件的自由轉動；所述定子上繞制電樞繞組并通過相應的引線連接到移動式機器人平臺的控制板上，所述旋轉平臺的上方用于放置機器人平臺的第一底板，固定平臺的底部用于放置機器人平臺的第二底板。

進一步地，所述旋轉平臺外側有磁石卡鉤，所述環(huán)形磁石可方便地套入旋轉平臺并卡緊。

進一步地，所述旋轉平臺內側有第一軸承卡鉤，可方便地卡緊所述軸承的外圈并將軸承安裝到指定位置。

進一步地，所述固定平臺的軸承安裝位設有第二軸承卡鉤，可方便地卡緊所述軸承的內圈，所述固定平臺的底部限位凸臺與所述軸承內圈配合。

進一步地，所述固定平臺上設有若干限位半圓柱。

進一步地，所述定子的外側和槽底均設有若干半圓槽。

優(yōu)選的，所述固定平臺上的若干半圓柱與定子上的若干半圓槽配合，將所述定子安裝到指定位置。

優(yōu)選的，所述固定平臺上的若干半圓柱與所述定子的槽底半圓槽組合形成若干圓形通孔，可供機器人平臺安裝時楔入自攻螺絲。

進一步地，所述固定平臺上有若干卡槽，該卡槽恰好置于所述定子槽開口處，可將所述定子上的電樞繞組跨線放入卡槽內。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型至少具有以下優(yōu)點：

本實用新型的移動式機器人平臺的轉向電機批量生產(chǎn)時的性能一致性較好，同時具有低噪聲、低能耗、低成本、結構新穎等特殊效果。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例提供的移動式機器人平臺的轉向電機結構示意圖；

圖2是本實用新型中的旋轉平臺的軸承卡鉤和環(huán)形磁石卡鉤結構示意圖；

圖3是本實用新型中的固定平臺中空半圓柱和電樞繞組跨線卡槽結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型中的附圖，對本實用新型中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型的一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖1所示，為本實用新型實施例提出的一種移動式機器人平臺的轉向電機，該轉向電機包括：軸承1、旋轉平臺2、環(huán)形磁石3、固定平臺4、定子5和自攻螺絲6；其中旋轉平臺2，用于裝配環(huán)形磁石3，且其內側軸承室可裝入軸承1；固定平臺4，可安裝定子5并卡緊，且可與軸承1內圈配合；旋轉平臺2上可楔入自攻螺絲6，固定平臺4上也可楔入自攻螺絲6，使轉向電機的環(huán)形磁石3和軸承1裝配更加牢固。該轉向電機的旋轉平臺2上可承載機器人平臺的第一底板(圖中未示)，且第一底板上通過一定的安裝方式固定激光雷達裝置，第一底板上布置機器人平臺的控制電路板。固定平臺4底部空間用于安裝機器人平臺的第二底板(圖中未示)及其承載的控制電路板。該轉向電機的中間區(qū)域留有一定的空間，用于機器人平臺內部過線和其他部件的放置。

如圖2所示，旋轉平臺2外側有磁石卡鉤21，環(huán)形磁石3可方便地套入旋轉平臺2并卡緊。旋轉平臺2上的磁石卡鉤21擁有一定的彈性，環(huán)形磁石3壓入時，磁石卡鉤往內部擠壓變形，使得環(huán)形磁石3可順利的滑入，環(huán)形磁石3安裝到限位平面后，磁石卡鉤可回彈并扣住環(huán)形磁石端面，阻擋環(huán)形磁石上下移動。與之類似，軸承1壓入旋轉平臺2可通過對應的軸承卡鉤，實現(xiàn)軸承1外圈與旋轉平臺2的安裝。

進一步地，旋轉平臺2內側有第一軸承卡鉤22，可方便地卡緊軸承1的外圈并將軸承1安裝到指定位置。

如圖3所示，固定平臺4的軸承安裝位設有第二軸承卡鉤23，可方便地卡緊軸承1的內圈，固定平臺4的底部限位凸臺與軸承1內圈配合，固定平臺4上設有若干限位半圓柱41，定子5的外側和槽底均設有若干半圓槽。

固定平臺4外側的限位半圓柱可與定子5外側的半圓槽配合，使定子5能夠精準安裝并且防止了定子的周向轉動，固定平臺4內側的限位半圓柱可抵住定子5槽底，且與定子5槽底半圓槽拼合成圓形中孔，供機器人平臺安裝時螺絲能夠從定子槽穿過，該結構有效避免了螺絲穿過定子槽底時刮斷電樞繞組銅線。此外，由于定子5上表面的外側需要與機器人平臺其它部件配合，電樞繞組的外圍跨線需要人為的往定子內側整理。基于此，在固定平臺4的特定位置添加了電樞繞組跨線卡槽42，該電樞繞組跨線卡槽42將電樞繞組的跨線集中到卡槽內，防止電樞繞組跨線的凌亂。固定平臺4和軸承1的安裝也借鑒了旋轉平臺的卡鉤結構，軸承1壓入固定平臺4時，固定平臺4上的第二軸承卡鉤23可卡住軸承1的內圈，并通過固定平臺4上的限位凸臺使軸承1安裝到指定位置。

作為本實用新型一種可選或優(yōu)選地實施方式，固定平臺4上的若干半圓柱與定子上的若干半圓槽配合，將定子5安裝到指定位置。

作為本實用新型一種可選或優(yōu)選地實施方式，固定平臺4上的若干半圓柱與定子的槽底半圓槽組合形成若干圓形通孔，可供機器人平臺安裝時楔入自攻螺絲6。

優(yōu)選的，固定平臺4上有若干卡槽，該卡槽恰好置于定子槽開口處，可將定子上的電樞繞組跨線放入卡槽內。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型至少具有以下優(yōu)點：

本實用新型的移動式機器人平臺的轉向電機批量生產(chǎn)時的性能一致性較好，同時具有低噪聲、低能耗、低成本、結構新穎等特殊效果。

以上所述，僅為本實用新型較佳的具體實施方式，但本實用新型的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本實用新型揭露的技術范圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。因此，本實用新型的保護范圍應該以權利要求書的保護范圍為準。