專利名稱：多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人第五、六軸電機(jī)后置傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于一種工業(yè)機(jī)器人本體機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)，特別涉及一種多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人第五、六軸電機(jī)后置傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。
背景技術(shù)：
機(jī)器人是工業(yè)生產(chǎn)中關(guān)鍵重要設(shè)備。目前，大多數(shù)多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人第五、六軸都采用皮帶傳動(dòng)，或是電機(jī)和減速器直接在關(guān)節(jié)處驅(qū)動(dòng)，在工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行工程中，內(nèi)部電纜不斷的受到多次的折彎扭曲，容易損壞電纜。第五、六軸電機(jī)在關(guān)節(jié)處由于力臂的作用使得第三軸電機(jī)的負(fù)載加大，從而減小了工業(yè)機(jī)器人的額定負(fù)載。 發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型目的是提供一種多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人第五、六軸電機(jī)后置傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。滿足關(guān)節(jié)5和關(guān)節(jié)6的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度。由電機(jī)的驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)第五軸和第六軸的單獨(dú)控制，結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)效率高，外形輕巧。本實(shí)用新型內(nèi)容一種多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人第五、六軸電機(jī)后置傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于由第一伺服電機(jī)減速器20帶動(dòng)第五傳動(dòng)軸19和第四直齒輪18與直齒輪19嚙合，經(jīng)第三傳動(dòng)軸15傳遞到端部連接的第五齒傘齒輪27，第五齒傘齒輪27與第六傘齒輪28嚙合，第六傘齒輪28與第八直齒輪29連接，第八直齒輪29與第九直齒輪30嚙合，第九直齒輪30再與第十直齒輪31嚙合，第十直齒輪31與第五、六軸腔體3連接，實(shí)現(xiàn)第五軸的擺動(dòng)自由度和第五軸電機(jī)后置的目的。由第四伺服電機(jī)減速器24帶動(dòng)第六傳動(dòng)軸23和第五直齒輪22與第六直齒輪25嚙合，經(jīng)第四傳動(dòng)軸16傳遞到端部連接的第四傘齒輪11，第四傘齒輪11與第三傘齒輪10嚙合，第三傘齒輪10與第三直齒輪9連接，第三直齒輪9與第二直齒輪8嚙合，第二直齒輪8再與第一直齒輪7哨合,第一直齒輪7與第二傘齒輪6連接,第二傘齒輪6與第一傘齒輪4嚙合，經(jīng)第一傳動(dòng)軸2連接到轉(zhuǎn)接盤1，實(shí)現(xiàn)第六軸的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)自由度和第六軸電機(jī)后置的目的。本實(shí)用新型特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)行平穩(wěn)、傳動(dòng)精度高、準(zhǔn)確、可靠同時(shí)還具有體積小的特點(diǎn)。

圖I是本實(shí)用新型的主視剖視圖。圖2是本實(shí)用新型的側(cè)視剖視圖。圖中，I.轉(zhuǎn)接盤，2第一傳動(dòng)軸、5第二傳動(dòng)軸、15第三傳動(dòng)軸、16第四傳動(dòng)軸、19第五傳動(dòng)軸、23第六傳動(dòng)軸、31第七傳動(dòng)軸,3.第五、六軸腔體,4第一傘齒輪、6第二傘齒輪、10第三傘齒輪、11第四傘齒輪、27第五傘齒輪、28.第六傘齒輪，7第一直齒輪、8第二直齒輪、9第三直齒輪、18第四直齒輪、22第五直齒輪、25第六直齒輪、26第七直齒輪、29第八直齒輪、30第九直齒輪、31.第十直齒輪，12.齒輪支撐架，13.轉(zhuǎn)接環(huán)，14.第四軸，17軸承，20第一伺服電機(jī)與減速器、21第二伺服電機(jī)與減速器、23.第三伺服電機(jī)與減速器、24第四伺服電機(jī)與減速器。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型解決技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是該傳動(dòng)結(jié)構(gòu)主要由電機(jī)、減速器、傳動(dòng)軸、直齒輪、傘齒 輪和支撐結(jié)構(gòu)組成。第五軸和第六軸為同心軸，第五軸為空心轉(zhuǎn)動(dòng)軸，第六軸為實(shí)心傳動(dòng)軸，置于第五軸內(nèi)部。輸入端都由減速器帶動(dòng)直齒輪傳動(dòng)，輸出端由兩對(duì)傘齒分別將兩個(gè)傳動(dòng)軸的動(dòng)力輸出。由第一伺服電機(jī)減速器20帶動(dòng)第五傳動(dòng)軸19和第四直齒輪18與直齒輪19嚙合，經(jīng)第三傳動(dòng)軸15傳遞到端部連接的第五齒傘齒輪27，第五齒傘齒輪27與第六傘齒輪28嚙合，第六傘齒輪28與第八直齒輪29連接，第八直齒輪29與第九直齒輪30嚙合，第九直齒輪30再與第十直齒輪31嚙合，第十直齒輪31與第五、六軸腔體3連接，實(shí)現(xiàn)第五軸的擺動(dòng)自由度和第五軸電機(jī)后置的目的。由第四伺服電機(jī)減速器24帶動(dòng)第六傳動(dòng)軸23和第五直齒輪22與第六直齒輪25嚙合，經(jīng)第四傳動(dòng)軸16傳遞到端部連接的第四傘齒輪11，第四傘齒輪11與第三傘齒輪10嚙合，第三傘齒輪10與第三直齒輪9連接，第三直齒輪9與第二直齒輪8嚙合，第二直齒輪8再與第一直齒輪7哨合,第一直齒輪7與第二傘齒輪6連接,第二傘齒輪6與第一傘齒輪4嚙合，經(jīng)第一傳動(dòng)軸2連接到轉(zhuǎn)接盤1，實(shí)現(xiàn)第六軸的轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)自由度和第六軸電機(jī)后置的目的。
權(quán)利要求1.一種多關(guān)節(jié)エ業(yè)機(jī)器人第五、六軸電機(jī)后置傳動(dòng)結(jié)構(gòu),其特征在于 由第一伺服電機(jī)減速器(20)帶動(dòng)第五傳動(dòng)軸(19)和第四直齒輪(18)與直齒輪(19)嚙合，經(jīng)第三傳動(dòng)軸(15)傳遞到端部連接的第五齒傘齒輪(27)，第五齒傘齒輪(27)與第六傘齒輪(28)嚙合，第六傘齒輪(28)與第八直齒輪(29)連接，第八直齒輪(29)與第九直齒輪(30)嚙合，第九直齒輪(30)再與第十直齒輪(31)嚙合，第十直齒輪(31)與第五、六軸腔體(3)連接；由第四伺服電機(jī)減速器(24)帶動(dòng)第六傳動(dòng)軸(23)和第五直齒輪(22)與第六直齒輪(25)嚙合，經(jīng)第四傳動(dòng)軸(16)傳遞到 端部連接的第四傘齒輪(11)，第四傘齒輪(11)與第三傘齒輪(10)嚙合，第三傘齒輪(10)與第三直齒輪(9)連接，第三直齒輪(9)與第二直齒輪(8)嚙合，第二直齒輪(8)再與第一直齒輪(7)嚙合，第一直齒輪(7)與第二傘齒輪(6)連接，第ニ傘齒輪(6)與第一傘齒輪(4)嚙合，經(jīng)第一傳動(dòng)軸(2)連接到轉(zhuǎn)接盤(I)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種多關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人第五、六軸電機(jī)后置傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，主要由伺服電機(jī)、減速器、直齒輪、傘齒輪、傳動(dòng)軸和支撐架組成。伺服電機(jī)經(jīng)減速器后帶動(dòng)直齒輪傳動(dòng)通過(guò)傘齒輪嚙合改變傳動(dòng)方向來(lái)實(shí)現(xiàn)第五、六軸的自由度要求和伺服電機(jī)后置結(jié)構(gòu)的。該結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)緊湊，運(yùn)行平穩(wěn)、增大機(jī)器人的終端負(fù)載、可靠性高同時(shí)還具有體積小的特點(diǎn)。
文檔編號(hào)B25J9/06GK202763838SQ201220505028
公開(kāi)日2013年3月6日 申請(qǐng)日期2012年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月28日
發(fā)明者張泊浩 申請(qǐng)人:天津通廣集團(tuán)谷津高科技有限公司