本實用新型屬于智能化設(shè)備領(lǐng)域，涉及一種機器人用快插關(guān)節(jié)。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的不斷提高，各種智能化設(shè)備應(yīng)運而生。機器人作為智能化設(shè)備中最具代表性的產(chǎn)品，被廣泛運用于各種領(lǐng)域。在機器人給人們的生產(chǎn)生活帶來便利的同時。如何更快的組裝機器人、如何使得機器人的結(jié)構(gòu)更加簡化成為了諸多機器人設(shè)計師們永恒的話題。在機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計中，機器人關(guān)節(jié)作為重要傳動部件，承載著各種載荷。這使得機器人關(guān)節(jié)，在結(jié)構(gòu)上極其復(fù)雜。造成了生產(chǎn)加工困難，維修困難等一系列問題。如圖1所示，傳統(tǒng)機器人關(guān)節(jié)，其連接關(guān)系在于：由外軸承端蓋2和外軸承端蓋3固定傳統(tǒng)軸承5的軸承外圈。由內(nèi)軸承端蓋6和內(nèi)軸承端蓋7固定傳統(tǒng)軸承5的軸承內(nèi)圈。同時外軸承端蓋3和被傳動軀干4連接。電機1與被傳動軀干4通過鍵槽傳遞扭矩。

分析上述提及的現(xiàn)有技術(shù)存在以下不足，即本實用新型所要解決的技術(shù)問題:

（1）由于傳統(tǒng)機器人關(guān)節(jié)中，采用傳統(tǒng)軸承進行傳動，使得關(guān)節(jié)零件的各種尺寸受到傳統(tǒng)軸承尺寸的限制，傳統(tǒng)機器人關(guān)節(jié)外形尺寸大，傳統(tǒng)機器人關(guān)節(jié)加工成本高；

（2）由于機器人關(guān)節(jié)的功能需求為：定軸轉(zhuǎn)動或者固定。傳統(tǒng)機器人關(guān)節(jié)只能滿足定軸轉(zhuǎn)動的功能，不能滿足固定的功能。所以傳統(tǒng)機器人關(guān)節(jié)的功能性不足；

（3）由于傳統(tǒng)機器人關(guān)節(jié)的固定方式多為螺紋固定方式，裝配時間長。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，涉及一種機器人用快插關(guān)節(jié)。該裝置主要應(yīng)用于智能化設(shè)備行業(yè)。高效的解決了傳統(tǒng)機器人關(guān)節(jié)中，外形尺寸大、加工成本高、功能性不足、裝配時間長的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的技術(shù)方案是設(shè)計一種機器人用快插關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)上蓋、關(guān)節(jié)下蓋、盤型凸輪、定位圓盤、芯軸和鋼珠，其外圍結(jié)構(gòu)為電機。其中芯軸按需求可以采用旋轉(zhuǎn)芯軸或固定芯軸分別實現(xiàn)定軸轉(zhuǎn)動功能或固定功能。

旋轉(zhuǎn)芯軸上設(shè)有旋轉(zhuǎn)用環(huán)形槽；固定芯軸上設(shè)有固定用方槽；關(guān)節(jié)下蓋上設(shè)有安裝盤形凸輪的安裝槽；關(guān)節(jié)下蓋和關(guān)節(jié)上蓋均設(shè)有安裝鋼珠用安裝槽；關(guān)節(jié)下蓋和關(guān)節(jié)上蓋均設(shè)有安裝芯軸用安裝孔。

其連接關(guān)系在于：盤型凸輪安裝在所述關(guān)節(jié)下蓋的安裝槽中；鋼珠安裝在關(guān)節(jié)下蓋的鋼珠安裝槽內(nèi)；關(guān)節(jié)上蓋安裝在關(guān)節(jié)下蓋上,同時將鋼珠安裝在所述關(guān)節(jié)上蓋的安裝槽內(nèi)；定位圓盤安裝在盤型凸輪上；電機安裝在關(guān)節(jié)上蓋上；芯軸插入關(guān)節(jié)下蓋和關(guān)節(jié)上蓋的芯軸安裝孔中；同時芯軸和電機通過鍵連接。

本實用新型的優(yōu)點和有益效果在于：由于本實用新型增加了關(guān)節(jié)上蓋、關(guān)節(jié)下蓋、盤型凸輪和鋼珠，代替軸承進行傳動，使得關(guān)節(jié)零件的各種尺寸不受到軸承尺寸的限制，機器人關(guān)節(jié)外形尺寸可控，傳統(tǒng)機器人關(guān)節(jié)加工成本降低。

由于本實用新型增加了旋轉(zhuǎn)芯軸和固定芯軸，使得機器人關(guān)節(jié)可以滿足定軸轉(zhuǎn)動的功能，也可以滿足固定的功能。即本實用新型機器人關(guān)節(jié)滿足所有機器人關(guān)節(jié)的功能需求。

由于本實用新型所述盤型凸輪處于如圖2所示狀態(tài)時，鋼珠被所述盤型凸輪壓在芯軸上，此時芯軸被固定。當(dāng)盤型凸輪向右移動至如圖3所述狀態(tài)時，鋼珠不再被盤型凸輪壓在芯軸上，芯軸不再被固定。此原理代替?zhèn)鹘y(tǒng)螺紋固定方式，裝配快捷。

附圖說明

圖1為傳統(tǒng)機器人結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型壓緊狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型松開狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本實用新型旋轉(zhuǎn)芯軸和固定芯軸結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本實用新型關(guān)節(jié)上蓋和關(guān)節(jié)下蓋結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，1-電機；2-外軸承端蓋；3-外軸承端蓋；4-被傳動軀干；5-傳統(tǒng)軸承；6-內(nèi)軸承端蓋；7-內(nèi)軸承端蓋；21-電機；22-關(guān)節(jié)上蓋；23-關(guān)節(jié)下蓋；24-芯軸；25-鋼珠；26-盤型凸輪；27-定位圓盤；51-旋轉(zhuǎn)芯軸；52-固定芯軸；53-旋轉(zhuǎn)用環(huán)形槽；54-固定用方槽；61-盤形凸輪安裝槽；62-關(guān)節(jié)上蓋上的鋼珠安裝槽；63-關(guān)節(jié)下蓋上的鋼珠安裝槽；64-芯軸安裝孔一；65-芯軸安裝孔二。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本實用新型的具體實施方式作進一步描述，以下實施例僅用于更加清楚地說明本實用新型的技術(shù)方案，而不能以此來限制本實用新型的保護范圍。

如圖2、圖3、圖4、圖5和圖6所示，本實用新型的技術(shù)方案是設(shè)計一種機器人用快插關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)上蓋22、關(guān)節(jié)下蓋23、盤型凸輪26、定位圓盤27、芯軸24和鋼珠25，其外圍結(jié)構(gòu)為電機21。其中芯軸24按實際需求可以采用旋轉(zhuǎn)芯軸51或固定芯軸52分別實現(xiàn)定軸轉(zhuǎn)動功能或固定功能。

旋轉(zhuǎn)芯軸51上設(shè)有旋轉(zhuǎn)用環(huán)形槽53；固定芯軸52上設(shè)有固定用方槽54；關(guān)節(jié)下蓋23上設(shè)有安裝盤形凸輪26的盤形凸輪安裝槽61；關(guān)節(jié)上蓋22上設(shè)有安裝鋼珠25的關(guān)節(jié)上蓋上的鋼珠安裝槽62；關(guān)節(jié)下蓋23上設(shè)有安裝鋼珠25的關(guān)節(jié)下蓋上的鋼珠安裝槽63；關(guān)節(jié)上蓋22上設(shè)有安裝所述芯軸24的芯軸安裝孔一64；關(guān)節(jié)下蓋23上設(shè)有安裝所述芯軸24的芯軸安裝孔二65。

其連接關(guān)系在于：盤型凸輪26安裝在關(guān)節(jié)下蓋23的盤形凸輪安裝槽61中；鋼珠25安裝在關(guān)節(jié)下蓋23的關(guān)節(jié)下蓋上的鋼珠安裝槽63內(nèi)；關(guān)節(jié)上蓋22安裝在關(guān)節(jié)下蓋23上，同時將鋼珠25安裝在關(guān)節(jié)上蓋22的關(guān)節(jié)上蓋上的鋼珠安裝槽62內(nèi)；定位圓盤27安裝在盤型凸輪26上；電機21安裝在關(guān)節(jié)上蓋22上；芯軸24插入關(guān)節(jié)下蓋23的芯軸安裝孔二65和關(guān)節(jié)上蓋22的芯軸安裝孔一64中；同時芯軸24和電機21通過鍵連接。

關(guān)節(jié)上蓋22、關(guān)節(jié)下蓋23、盤型凸輪26和鋼珠25，代替軸承5進行傳動，使得關(guān)節(jié)零件的各種尺寸不受到軸承尺寸的限制，機器人關(guān)節(jié)外形尺寸可控，傳統(tǒng)機器人關(guān)節(jié)加工成本降低。

鋼珠25被壓在旋轉(zhuǎn)芯軸51上的旋轉(zhuǎn)用環(huán)形槽53中時，旋轉(zhuǎn)芯軸51可以定軸轉(zhuǎn)動。鋼珠25被壓在固定芯軸52上的固定用方槽54中時，固定芯軸52被固定。旋轉(zhuǎn)芯軸51和固定芯軸52，使得機器人關(guān)節(jié)在不同情況下即可以滿足定軸轉(zhuǎn)動的功能，也可以滿足固定的功能。即本實用新型機器人關(guān)節(jié)滿足所有機器人關(guān)節(jié)的功能需求。

盤型凸輪26處于如圖2所示狀態(tài)時，鋼珠25被盤型凸輪26壓在芯軸24上，芯軸24被固定在關(guān)節(jié)下蓋23的芯軸安裝孔二65和關(guān)節(jié)上蓋22的芯軸安裝孔一64中。當(dāng)盤型凸輪26向右移動至如圖3所述狀態(tài)時，鋼珠25不再被盤型凸輪26壓在芯軸24上，芯軸24不再被固定在關(guān)節(jié)下蓋23的芯軸安裝孔二65和關(guān)節(jié)上蓋22的芯軸安裝孔一64中。此原理代替?zhèn)鹘y(tǒng)螺紋固定方式，裝配快捷。

以上所述僅是本實用新型的優(yōu)先實施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型技術(shù)原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本實用新型的保護范圍。