1.基于多無(wú)人機(jī)的協(xié)同對(duì)抗控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多無(wú)人機(jī)的協(xié)同對(duì)抗控制方法，其特征在于，所述傳感器數(shù)據(jù)包括：視覺(jué)傳感器數(shù)據(jù)、雷達(dá)傳感器數(shù)據(jù)、激光傳感器數(shù)據(jù)、超聲波傳感器數(shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于多無(wú)人機(jī)的協(xié)同對(duì)抗控制方法，其特征在于，所述實(shí)時(shí)獲取各無(wú)人機(jī)的機(jī)載設(shè)備傳感器數(shù)據(jù)具體包括：由地面控制站實(shí)時(shí)獲取衛(wèi)星中繼傳輸?shù)膶⒃O(shè)備傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合處理后的信號(hào)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多無(wú)人機(jī)的協(xié)同對(duì)抗控制方法，其特征在于，所述步驟s2還包括：各服從節(jié)點(diǎn)以預(yù)設(shè)時(shí)間閾值1與對(duì)應(yīng)無(wú)人機(jī)子集群內(nèi)的leader節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信，當(dāng)leader節(jié)點(diǎn)在預(yù)設(shè)通信次數(shù)閾值2范圍內(nèi)未檢測(cè)到對(duì)應(yīng)的服從節(jié)點(diǎn)時(shí)，認(rèn)定該服從節(jié)點(diǎn)丟失。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多無(wú)人機(jī)的協(xié)同對(duì)抗控制方法，其特征在于，所述步驟s3還包括：當(dāng)無(wú)人機(jī)子集群的leader節(jié)點(diǎn)掃描并認(rèn)定目標(biāo)，同時(shí)該leader節(jié)點(diǎn)將該目標(biāo)位置標(biāo)注上傳至網(wǎng)絡(luò)，其他無(wú)人機(jī)子集群獲取后選擇其他目標(biāo)進(jìn)行對(duì)抗。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多無(wú)人機(jī)的協(xié)同對(duì)抗控制方法，其特征在于，所述步驟s3還包括：當(dāng)無(wú)人機(jī)子集群內(nèi)無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)的檢測(cè)面積越大、預(yù)測(cè)軌跡向量與實(shí)際軌跡向量的余弦相似度越高、空間位置距離越近，該無(wú)人機(jī)子集群內(nèi)相應(yīng)無(wú)人機(jī)對(duì)目標(biāo)的軌跡預(yù)測(cè)的可靠度越高。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多無(wú)人機(jī)的協(xié)同對(duì)抗控制方法，其特征在于，所述步驟s4還包括：
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多無(wú)人機(jī)的協(xié)同對(duì)抗控制方法，其特征在于，所述步驟s5具體包括：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于多無(wú)人機(jī)的協(xié)同對(duì)抗控制方法，其特征在于，所述步驟s6之后還包括，當(dāng)?shù)谝粚?duì)抗無(wú)人機(jī)執(zhí)行對(duì)抗任務(wù)失敗時(shí)，根據(jù)該無(wú)人機(jī)子集群內(nèi)各無(wú)人機(jī)進(jìn)行執(zhí)行對(duì)抗任務(wù)成功可靠性從高到低排名，依次繼續(xù)執(zhí)行對(duì)抗任務(wù)直至任務(wù)執(zhí)行成功。
10.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的基于多無(wú)人機(jī)的協(xié)同對(duì)抗控制方法，其特征在于，當(dāng)leader節(jié)點(diǎn)信號(hào)丟失，對(duì)應(yīng)的無(wú)人機(jī)子集群內(nèi)所有服從節(jié)點(diǎn)通過(guò)采用選舉的方式從內(nèi)部選出新的leader節(jié)點(diǎn)；所述選舉依據(jù)包括所有服從節(jié)點(diǎn)的控制器運(yùn)算資源使用情況、通信穩(wěn)定度、機(jī)載設(shè)備傳感器響應(yīng)速度。