本發(fā)明涉及自動化接駁定位設(shè)備，特別涉及一種接駁定位裝置及方法。

背景技術(shù)：

1、在現(xiàn)代工業(yè)中，機(jī)器臂作為一種高精度、多輸入輸出、高度非線性和強(qiáng)耦合的復(fù)雜系統(tǒng)，因其獨(dú)特的操作靈活性，已在工業(yè)裝配和安全防爆等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。然而，在機(jī)器臂的開發(fā)和應(yīng)用過程中，其連接處的設(shè)計至關(guān)重要，必須滿足良好的導(dǎo)向性和高定位精度的基本要求。

2、在實際使用場景中，機(jī)器臂工作時通常會配備與之對接的接貨料小車?，F(xiàn)有的接貨料小車通常依靠人工操作，這在運(yùn)行過程中容易出現(xiàn)偏差，難以滿足機(jī)器臂在許多使用場景中對精度的高要求。因此，迫切需要一種自動化接駁定位設(shè)備，能夠在機(jī)器臂工作時確保與其對接的接貨料小車的穩(wěn)定性，從而保證整體系統(tǒng)的精度和可靠性。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的主要目的是提出一種接駁定位裝置及方法，旨在機(jī)器臂工作時確保與其對接的接貨料小車的穩(wěn)定性，從而保證整體系統(tǒng)的精度和可靠性。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出的接駁定位裝置，用于貨料小車，所述貨料小車包括行走底盤，所述接駁定位裝置包括：

3、底板，所述底板形成有一具有開口的接駁空間，所述接駁空間沿第一水平方向延伸，所述開口用于供所述行走底盤行走至所述接駁空間內(nèi)；

4、抵緊機(jī)構(gòu)，所述抵緊機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動組件和抵緊組件，所述驅(qū)動組件安裝于所述底板，所述抵緊組件通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地安裝于所述底板，所述轉(zhuǎn)軸沿豎向延伸，所述驅(qū)動組件與所述抵緊組件連接，所述驅(qū)動組件用于驅(qū)動所述抵緊組件繞所述轉(zhuǎn)軸在接收位置和抵緊位置之間轉(zhuǎn)動，且所述抵緊組件處于所述接收位置時沿所述第一水平方向設(shè)置以打開所述開口，所述抵緊組件處于所述抵緊位置時沿第二水平方向設(shè)置以關(guān)閉所述開口，并將行走至所述接駁空間內(nèi)的所述行走底盤定位并抵緊于所述底板，所述第一水平方向和所述第二水平方向呈夾角設(shè)置；

5、控制模塊，所述控制模塊包括控制單元和用于檢測所述行走底盤的檢測單元，所述檢測單元及所述驅(qū)動組件均與所述控制單元電連接。

6、在一實施方式中，所述抵緊組件包括鉸接座和懸臂，所述鉸接座通過所述轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地安裝于所述底板，所述懸臂的連接端與所述鉸接座連接，所述懸臂的自由端懸設(shè)于所述底板外，所述驅(qū)動組件與所述鉸接座連接，并用于驅(qū)動所述鉸接座繞所述轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，以帶動所述懸臂在所述接收位置和所述抵緊位置之間轉(zhuǎn)動。

7、在一實施方式中，所述鉸接座包括連接板和兩個鉸接板，所述懸臂的連接與所述連接板連接，兩個所述鉸接板沿豎向間隔設(shè)置，所述連接板安裝于兩個所述鉸接板之間，且兩個所述鉸接板均通過所述轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地安裝于所述底板。

8、在一實施方式中，所述驅(qū)動組件包括驅(qū)動件和安裝座，所述驅(qū)動件和所述安裝座沿所述第一水平方向間隔設(shè)置，所述驅(qū)動件安裝于所述底板，所述底板設(shè)置有所述安裝座；兩個所述鉸接板均通過所述轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地安裝于所述安裝座，兩個所述鉸接板均與所述驅(qū)動件連接，所述驅(qū)動件用于驅(qū)動兩個所述鉸接板繞所述轉(zhuǎn)軸相對所述安裝座旋轉(zhuǎn)；所述驅(qū)動件與所述控制單元電連接。

9、在一實施方式中，所述安裝座包括安裝塊和延長塊，所述延長塊與所述底板沿豎向間隔設(shè)置，所述安裝塊安裝于所述底板，所述延長塊的一端安裝于所述安裝塊，所述延長塊的另一端自所述安裝塊沿所述第一水平方向伸出所述底板外，兩個所述鉸接板均通過所述轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地安裝于所述延長塊的相對兩側(cè)。

10、在一實施方式中，所述檢測單元安裝于所述底板；當(dāng)所述抵緊組件位于所述接收位置時，所述檢測單元用于檢測位于所述接駁空間內(nèi)的所述行走底盤。

11、在一實施方式中，所述檢測單元安裝于所述抵緊組件；當(dāng)所述抵緊組件處于所述抵緊位置時，所述檢測單元用于檢測位于所述接駁空間內(nèi)的所述行走底盤。

12、在一實施方式中，所述抵緊機(jī)構(gòu)還包括第一定位板和第二定位板，所述接駁空間的相鄰兩側(cè)分別設(shè)置有所述第一定位板和所述第二定位板，所述第一定位板和所述第二定位板均安裝于所述底板；所述第一定位板沿所述第一水平方向延伸，所述第二定位板沿所述第二水平方向延伸。

13、在一實施方式中，所述驅(qū)動組件能驅(qū)動所述抵緊組件繞所述轉(zhuǎn)軸在0°至100°的角度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。

14、本發(fā)明還提出一種接駁定位方法，應(yīng)用如上述的接駁定位裝置，所述接駁定位方法包括：

15、利用所述控制模塊獲取所述抵緊機(jī)構(gòu)的當(dāng)前位置；

16、判斷所述當(dāng)前位置是否為所述接收位置；

17、若是，則所述行走底盤沿所述第一水平方向行走至所述接駁空間內(nèi)，并利用所述檢測單元獲取所述行走底盤的接駁位置；

18、判斷所述接駁位置是否為預(yù)設(shè)位置；

19、若是，則利用所述控制單元控制所述抵緊機(jī)構(gòu)從所述接收位置繞所述轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)至所述抵緊位置，以將行走至所述接駁空間內(nèi)的所述行走底盤定位并抵緊于所述底板。

20、本發(fā)明的技術(shù)方案通過抵緊組件和具有接駁空間的底板，在行走底盤行走至接駁空間內(nèi)后，利用抵緊組件對行走底盤施加抵緊力，使行走底盤被抵緊于接駁空間內(nèi)即底板的內(nèi)緣，以對貨料小車進(jìn)行接駁定位，增強(qiáng)了貨料小車于接駁狀態(tài)時的穩(wěn)定性和可靠性，防止貨料小車在與外部的機(jī)器臂對接時產(chǎn)生晃動，避免機(jī)器臂操作出現(xiàn)誤差，保障了機(jī)器臂的工作精度，有效解決了機(jī)器臂與貨料小車對接時的穩(wěn)定性差的技術(shù)問題，滿足了工業(yè)裝配等領(lǐng)域?qū)Ω呔炔僮鞯男枨?；并且，在行走底盤進(jìn)入接駁空間后，通過檢測單元檢測行走底盤的位置信息，利用控制單元控制驅(qū)動組件驅(qū)動抵緊組件繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，使行走底盤能被自動接駁定位并固定，減少了人工干預(yù)，進(jìn)一步地提高了工作效率和作業(yè)安全性。

技術(shù)特征：

1.一種接駁定位裝置，其特征在于，用于貨料小車，所述貨料小車包括行走底盤，所述接駁定位裝置包括：

2.如權(quán)利要求1所述的接駁定位裝置，其特征在于，所述抵緊組件包括鉸接座和懸臂，所述鉸接座通過所述轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地安裝于所述底板，所述懸臂的連接端與所述鉸接座連接，所述懸臂的自由端懸設(shè)于所述底板外，所述驅(qū)動組件與所述鉸接座連接，并用于驅(qū)動所述鉸接座繞所述轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，以帶動所述懸臂在所述接收位置和所述抵緊位置之間轉(zhuǎn)動。

3.如權(quán)利要求2所述的接駁定位裝置，其特征在于，所述鉸接座包括連接板和兩個鉸接板，所述懸臂的連接端與所述連接板連接，兩個所述鉸接板沿豎向間隔設(shè)置，所述連接板安裝于兩個所述鉸接板之間，且兩個所述鉸接板均通過所述轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地安裝于所述底板。

4.如權(quán)利要求3所述的接駁定位裝置，其特征在于，所述驅(qū)動組件包括驅(qū)動件和安裝座，所述驅(qū)動件和所述安裝座沿所述第一水平方向間隔設(shè)置，所述驅(qū)動件安裝于所述底板，所述底板設(shè)置有所述安裝座；兩個所述鉸接板均通過所述轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地安裝于所述安裝座，兩個所述鉸接板均與所述驅(qū)動件連接，所述驅(qū)動件用于驅(qū)動兩個所述鉸接板繞所述轉(zhuǎn)軸相對所述安裝座旋轉(zhuǎn)；所述驅(qū)動件與所述控制單元電連接。

5.如權(quán)利要求4所述的接駁定位裝置，其特征在于，所述安裝座包括安裝塊和延長塊，所述延長塊與所述底板沿豎向間隔設(shè)置，所述安裝塊安裝于所述底板，所述延長塊的一端安裝于所述安裝塊，所述延長塊的另一端自所述安裝塊沿所述第一水平方向伸出所述底板外，兩個所述鉸接板均通過所述轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動地安裝于所述延長塊的相對兩側(cè)。

6.如權(quán)利要求1至5中任一項所述的接駁定位裝置，其特征在于，所述檢測單元安裝于所述底板；當(dāng)所述抵緊組件位于所述接收位置時，所述檢測單元用于檢測位于所述接駁空間內(nèi)的所述行走底盤。

7.如權(quán)利要求1至5中任一項所述的接駁定位裝置，其特征在于，所述檢測單元安裝于所述抵緊組件；當(dāng)所述抵緊機(jī)構(gòu)處于所述抵緊位置時，所述檢測單元用于檢測位于所述接駁空間內(nèi)的所述行走底盤。

8.如權(quán)利要求1至5中任一項所述的接駁定位裝置，其特征在于，所述抵緊機(jī)構(gòu)還包括第一定位板和第二定位板，所述接駁空間的相鄰兩側(cè)分別設(shè)置有所述第一定位板和所述第二定位板，所述第一定位板和所述第二定位板均安裝于所述底板；所述第一定位板沿所述第一水平方向延伸，所述第二定位板沿所述第二水平方向延伸。

9.如權(quán)利要求1至5中任一項所述的接駁定位裝置，其特征在于，所述驅(qū)動組件能驅(qū)動所述抵緊組件繞所述轉(zhuǎn)軸在0°至100°的角度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。

10.一種接駁定位方法，其特征在于，應(yīng)用如權(quán)利要求1至9中任一項所述的接駁定位裝置，所述接駁定位方法包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種接駁定位裝置及方法，涉及自動化接駁定位設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，其中，接駁定位裝置包括具有接駁空間的底板、抵緊機(jī)構(gòu)和控制模塊，抵緊機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動地安裝于底板，抵緊機(jī)構(gòu)能在接收位置和抵緊位置之間轉(zhuǎn)動，以對應(yīng)地打開或關(guān)閉接駁空間，控制模塊與抵緊機(jī)構(gòu)電連接；本發(fā)明通過抵緊組件和具有接駁空間的底板，在行走底盤行走至接駁空間內(nèi)后，利用抵緊組件對行走底盤施加抵緊力，使行走底盤被抵緊于接駁空間內(nèi)即底板的內(nèi)緣，以對貨料小車進(jìn)行接駁定位，增強(qiáng)了貨料小車于接駁狀態(tài)時的穩(wěn)定性和可靠性，保障了機(jī)器臂的工作精度，有效解決了機(jī)器臂與貨料小車對接時的穩(wěn)定性差的技術(shù)問題，滿足了工業(yè)裝配等領(lǐng)域?qū)Ω呔炔僮鞯男枨蟆?br/>
技術(shù)研發(fā)人員：趙月,李慶華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京電研電力自動化股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21