1.一種基于繩驅(qū)張拉結(jié)構(gòu)的剛?cè)狁詈蠙C(jī)器魚，其特征在于，包括剛性頭部、柔性擺動(dòng)部以及繩驅(qū)張拉機(jī)構(gòu)：
2.如權(quán)利要求1所述的基于繩驅(qū)張拉結(jié)構(gòu)的剛?cè)狁詈蠙C(jī)器魚，其特征在于，還包括設(shè)置于所述上剛性殼體和所述下剛性殼體之間的tpu夾緊片；所述上剛性殼體和所述下剛性殼體通過螺栓連接，并與所述tpu夾緊片夾緊。
3.如權(quán)利要求1所述的基于繩驅(qū)張拉結(jié)構(gòu)的剛?cè)狁詈蠙C(jī)器魚，其特征在于，所述多個(gè)骨架單元為片狀的第一至第四剛性骨架單元，所述第一至第四剛性骨架單元在軸側(cè)開有兩穿繩孔，驅(qū)動(dòng)繩在靠后的第四剛性骨架單元截止，靠前的第一、二、三剛性骨架單元側(cè)面開有兩個(gè)通孔，通過連接件與所述前中置片連接；所述第四剛性骨架單元側(cè)面開有四個(gè)通孔，前列兩通孔通過連接件與所述前中置片連接，后列兩通孔通過連接件與所述后中置片連接。
4.如權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的基于繩驅(qū)張拉結(jié)構(gòu)的剛?cè)狁詈蠙C(jī)器魚，其特征在于，所述繩驅(qū)張拉機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、換向單元和對稱張拉單元，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過所述換向單元耦合到所述對稱張拉單元，所述換向單元用于對電機(jī)扭矩進(jìn)行換向，從而調(diào)控運(yùn)動(dòng)模態(tài)，所述對稱張拉單元由兩個(gè)對稱分布的繞線單元構(gòu)成，兩個(gè)繞線單元分別對兩根驅(qū)動(dòng)繩實(shí)施張拉，所述繞線單元包括凸臺齒輪、繞線盤和固線構(gòu)件，所述凸臺齒輪與所述繞線盤同軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述繞線盤與所述固線構(gòu)件連接，帶動(dòng)所述固線構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)，所述固線構(gòu)件用于夾緊驅(qū)動(dòng)繩。
5.如權(quán)利要求4所述的基于繩驅(qū)張拉結(jié)構(gòu)的剛?cè)狁詈蠙C(jī)器魚，其特征在于，所述換向單元包括換向器單元、輸入軸單元、輸出軸單元以及至少一對相互嚙合的錐齒輪單元，所述輸入軸單元和所述輸出軸單元分別與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和對稱張拉單元相耦合，所述錐齒輪單元實(shí)現(xiàn)電機(jī)輸出扭矩至對稱張拉單元的直角換向；所述換向器單元包括換向器殼體，在所述換向器殼體外設(shè)有至少兩個(gè)深溝球軸承單元，所述深溝球軸承單元用以支持所述輸入軸單元和輸出軸單元的轉(zhuǎn)動(dòng)；所述輸入軸單元和輸出軸單元上分別設(shè)有卡槽，每個(gè)卡槽配合有卡簧，卡簧的上側(cè)與換向器殼體相接觸，通過錐齒輪的嚙合和卡簧的干涉實(shí)現(xiàn)輸出軸和輸入軸單元與換向器殼體的定位；所述換向單元通過聯(lián)軸器與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，實(shí)現(xiàn)電機(jī)動(dòng)力傳遞。
6.如權(quán)利要求4所述的基于繩驅(qū)張拉結(jié)構(gòu)的剛?cè)狁詈蠙C(jī)器魚，其特征在于，所述凸臺齒輪和所述繞線盤中間開有等孔徑的通孔，與子母螺絲的母螺絲過盈配合；所述凸臺齒輪與所述繞線盤同軸；所述子母螺絲的子螺絲在所述繞線盤的下側(cè)與所述母螺絲配合后，對所述繞線盤限位；所述凸臺齒輪與所述換向器單元的輸出軸上的配合齒輪嚙合，所述輸出軸上的配合齒輪與所述輸出軸過盈配合，以帶動(dòng)所述凸臺齒輪和所述繞線盤轉(zhuǎn)動(dòng)。
7.如權(quán)利要求4所述的基于繩驅(qū)張拉結(jié)構(gòu)的剛?cè)狁詈蠙C(jī)器魚，其特征在于，所述繩驅(qū)張拉機(jī)構(gòu)還包括固定架單元，所述固定架單元包絡(luò)所述對稱張拉單元；所述固定架單元包括上夾緊板、下夾緊板、固定外殼、子固定片和子固定殼；所述上夾緊板和所述下夾緊板之間夾緊所述凸臺齒輪，所述子固定殼通過螺柱連接并夾緊所述對稱張拉單元；所述子固定片與所述子固定殼通過螺栓連接并將所述子固定外殼與所述固定外殼連接；所述固定外殼通過螺栓與所述換向器單元的換向器殼體連接。
8.如權(quán)利要求4至7任一項(xiàng)所述的基于繩驅(qū)張拉結(jié)構(gòu)的剛?cè)狁詈蠙C(jī)器魚，其特征在于，所述剛性頭部的封閉空間內(nèi)還設(shè)置有電機(jī)固定架，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述電機(jī)固定架通過螺栓連接，所述電機(jī)固定架與所述下剛性殼體連接。
9.如權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的基于繩驅(qū)張拉結(jié)構(gòu)的剛?cè)狁詈蠙C(jī)器魚，其特征在于，所述剛性頭部采用橢圓曲線與拋物線的非線性耦合進(jìn)行流線型殼體的參數(shù)化設(shè)計(jì)，遵循以下函數(shù)方程：
10.如權(quán)利要求9所述的基于繩驅(qū)張拉結(jié)構(gòu)的剛?cè)狁詈蠙C(jī)器魚，其特征在于，d取75mm，lc取118.5mm，lr取185mm。