用于車輛的自主泊車的方法、用于執(zhí)行所述方法的駕駛員輔助設(shè)備以及具有所述駕駛員 ...的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明建議一種用于執(zhí)行車輛(10)的自主泊車過(guò)程的方法，其中，在位于車輛內(nèi)部或外部的操作者(50)的移動(dòng)設(shè)備(55)與所述車輛(10)之間建立通信連接，通過(guò)所述通信連接傳輸用于激活所述車輛(10)的自主泊車過(guò)程的至少一個(gè)命令，其中，所述車輛在激活自主泊車過(guò)程后自主地從起始位置運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置(20)。根據(jù)本發(fā)明設(shè)置為，a)在所述車輛(10)的自主泊車過(guò)程開始前，通過(guò)所述通信連接向所述車輛(10)發(fā)送所述目標(biāo)位置(20)的特征性環(huán)境信息并且將其儲(chǔ)存在適用于此的設(shè)備中，b)進(jìn)行所述自主泊車過(guò)程前和/或期間，在由所述車輛(10)的傳感器系統(tǒng)(14)檢測(cè)的環(huán)境信息與所述目標(biāo)位置(20)的特征性環(huán)境信息之間的比較，并且根據(jù)所述比較計(jì)算所述自主泊車過(guò)程的軌跡(60)。
【專利說(shuō)明】
用于車輛的自主泊車的方法、用于執(zhí)行所述方法的駕駛員輔助設(shè)備以及具有所述駕駛員輔助設(shè)備的車輛
【背景技術(shù)】
[0001]半自動(dòng)泊車系統(tǒng)已自從數(shù)年前起進(jìn)入批量生產(chǎn)。在這類系統(tǒng)中，通常沿停車位引導(dǎo)車輛。車輛借助側(cè)面構(gòu)建的傳感器(如超聲波傳感器)識(shí)別可能的停車位。在操作者例如通過(guò)掛倒檔激活泊車系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)接管對(duì)方向盤的監(jiān)控并控制車輛進(jìn)入停車位。在此，操作者接管縱向控制，也就是加速，以及制動(dòng)器的操作。作為后續(xù)拓展階段，還已知如下泊車系統(tǒng)，在這些泊車系統(tǒng)中，操作者不必再加速或制動(dòng)。這由泊車系統(tǒng)例如通過(guò)直接訪問(wèn)車輛的縱向?qū)驁?zhí)行器(制動(dòng)器、發(fā)動(dòng)機(jī)控制器)接管。
[0002]這類系統(tǒng)的另一已知的后續(xù)發(fā)展設(shè)置為，操作者在泊車過(guò)程開始前離開車輛并借助遠(yuǎn)程控制器，例如具有與車輛中的泊車系統(tǒng)無(wú)線通信的特殊軟件的移動(dòng)電話，從車輛外部啟動(dòng)和保持或結(jié)束自動(dòng)泊車過(guò)程。
[0003]在所有這些已知的系統(tǒng)中，泊車系統(tǒng)借助構(gòu)建的環(huán)境傳感機(jī)構(gòu)(如超聲波傳感器、倒車攝像機(jī))或多或少前瞻性地監(jiān)控(通常有效距離為50cm至5m)此前未經(jīng)探測(cè)的物體是否進(jìn)入到行駛通道并且在某些情況下以制動(dòng)過(guò)程做出反應(yīng)。
[0004]更新的發(fā)展已經(jīng)涉及這樣的泊車系統(tǒng)，它們自主學(xué)習(xí)特定停車場(chǎng)位于哪里，例如自家車庫(kù)。在學(xué)習(xí)過(guò)程之后，操作者僅需將車輛停放在此前學(xué)習(xí)的停車場(chǎng)附近，所述學(xué)習(xí)過(guò)程可例如通過(guò)確定目標(biāo)停車場(chǎng)的GPS位置或通過(guò)向車輛傳送目標(biāo)位置的坐標(biāo)進(jìn)行。下車后，操作者可借助遙控器激活泊車系統(tǒng)，于是車輛自主地運(yùn)動(dòng)到所學(xué)習(xí)的停車場(chǎng)(關(guān)鍵詞:“車庫(kù)泊車”或“代客泊車”)。車輛借助適當(dāng)?shù)沫h(huán)境傳感機(jī)構(gòu)(如攝像機(jī)、超聲波傳感器、激光掃描儀等)獨(dú)立地識(shí)別此前未知的障礙，或例如基于地面標(biāo)記或基于可能存在的車庫(kù)壁找到準(zhǔn)確的停車場(chǎng)。在此重要的是環(huán)境傳感機(jī)構(gòu)的使用，因?yàn)檫@類系統(tǒng)的特別優(yōu)勢(shì)在于，操作者不必關(guān)心GPS系統(tǒng)的不準(zhǔn)確性(約I至5m)或在自動(dòng)泊車過(guò)程開始前起始位置的準(zhǔn)確保持。
[0005]例如由2013年I月29日關(guān)于DLR就所謂“代客泊車”的最新研究的互聯(lián)網(wǎng)文章《尋找停車場(chǎng)不再有壓力》(http://www.dir.de/d lr/desktopdef ault.aspx/tabid_10081/151_read-6186/)已知，借助固定安裝的HD攝像機(jī)檢測(cè)空置的停車區(qū)域，其中，信息無(wú)線傳送至車輛。操作者通過(guò)在他的智能手機(jī)上按下按鈕確認(rèn)目的地并且車輛自動(dòng)開往所指派的停車場(chǎng)。因此，在此方法中使用了已經(jīng)存在的外部基礎(chǔ)設(shè)施(例如停車樓中的HD攝像機(jī))，用以探測(cè)空置的停車區(qū)域。另外，車輛被設(shè)置用于自主行駛和泊車。
[0006]DE 10 2012 008 858 Al描述了一種方法，在該方法中，操作者利用他的車輛運(yùn)作至所期望的目標(biāo)位置，車輛于是存儲(chǔ)該目標(biāo)位置，然后例如操作者駕駛到其他位置。離開車輛后，操作者能夠通過(guò)無(wú)線通信工具給車輛下達(dá)命令，使車輛獨(dú)立地駛向此前求取的目標(biāo)位置(停車區(qū)域)并停在那里。
[0007]此外，由DE 10 2009 021 014 Al已知，在例如停車樓內(nèi)運(yùn)動(dòng)的車輛檢測(cè)空置的停車區(qū)域并將此信息無(wú)線提供給其他車輛。車輛基于所傳送的空置停車區(qū)域的位置和車輛中的導(dǎo)航系統(tǒng)計(jì)算出到空置停車區(qū)域的額定路線，其中，這里未提及自主泊車，而是操作者必須自己駕駛到空置停車場(chǎng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]本發(fā)明提出一種用于執(zhí)行車輛的自主泊車過(guò)程的方法，其中，在位于車輛內(nèi)部或外部的操作者的移動(dòng)設(shè)備與所述車輛之間建立通信連接，通過(guò)所述通信連接傳輸用于激活所述車輛的自主泊車過(guò)程的至少一個(gè)命令，其中，車輛在激活自主泊車過(guò)程后自主地從起始位置運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置。根據(jù)本發(fā)明設(shè)置有:
[0009]a)在所述車輛的自主泊車過(guò)程開始前，通過(guò)通信連接向車輛發(fā)送所述目標(biāo)位置的特征性環(huán)境信息并且將其儲(chǔ)存在車輛適用于此的設(shè)備中，
[0010]b)在自主泊車過(guò)程前和/或期間，在由車輛的傳感器系統(tǒng)檢測(cè)的當(dāng)前環(huán)境信息與所述目標(biāo)位置的所述特征性環(huán)境信息之間進(jìn)行比較，并且根據(jù)該比較計(jì)算自主泊車過(guò)程的軌跡。
[0011]本發(fā)明還涉及一種駕駛員輔助設(shè)備，所述駕駛員輔助設(shè)備能夠與車輛的控制和傳感器裝置連接并且設(shè)置用于執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的方法。此外，本發(fā)明涉及一種具有這類駕駛員輔助設(shè)備的車輛，尤其是汽車。
[0012]相應(yīng)地，根據(jù)本發(fā)明設(shè)置，通過(guò)將車輛的當(dāng)前環(huán)境信息與此前傳送的代表泊車過(guò)程所追求的目標(biāo)位置的特征性環(huán)境信息進(jìn)行比較，實(shí)現(xiàn)車輛的自主泊車。借助比較結(jié)果計(jì)算軌跡，車輛沿著所述軌跡運(yùn)動(dòng)。這樣計(jì)算所述軌跡，使得通過(guò)沿著所述軌跡運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)車輛的當(dāng)前環(huán)境信息與此前傳送的目標(biāo)位置的特征性環(huán)境信息盡可能高的一致性。
[0013]“目標(biāo)位置的特征性環(huán)境信息”尤其應(yīng)理解為可測(cè)量的環(huán)境特征，例如停車場(chǎng)標(biāo)記或停車場(chǎng)限界如墻壁、柱子或正在泊車的車輛。此外，目標(biāo)位置的特征性環(huán)境信息也可包括其他實(shí)現(xiàn)目標(biāo)位置的明確分配的信息，例如關(guān)于目標(biāo)位置周圍的物體的距離、形狀、大小或顏色的信息。這些信息可以例如通過(guò)已知的數(shù)字圖像處理方法從所測(cè)量的數(shù)據(jù)中求取。
[0014]優(yōu)選地，所述目標(biāo)位置的特征性環(huán)境信息包括至少一個(gè)數(shù)字圖像，尤其是所述目標(biāo)位置的數(shù)字照片。相應(yīng)地，所述特征性環(huán)境信息作為圖像信息以所述數(shù)字圖像的像素的灰度值或顏色值的形式存在，其中，通過(guò)數(shù)字圖像處理方法，例如邊緣識(shí)別，可以推導(dǎo)出其他例如關(guān)于停車場(chǎng)限界的信息。該實(shí)施方式的優(yōu)勢(shì)在于，所述目標(biāo)位置的特征性環(huán)境信息能夠借助簡(jiǎn)單和廣泛可用的工具一一例如在許多移動(dòng)設(shè)備如照相手機(jī)、智能手機(jī)或平板電腦中內(nèi)置的數(shù)字?jǐn)z像機(jī)得以檢測(cè)。
[0015]進(jìn)一步優(yōu)選地，為了檢測(cè)車輛的當(dāng)前環(huán)境信息，所述傳感器系統(tǒng)包括圖像傳感器，尤其是數(shù)字?jǐn)z像機(jī)。在此，所述圖像傳感器尤其被構(gòu)造用于按照規(guī)則的時(shí)間間隔拍攝車輛周圍的(視頻)數(shù)字圖像。
[0016]優(yōu)選地，由操作者借助移動(dòng)設(shè)備檢測(cè)所述特征性環(huán)境信息，并且通過(guò)所述通信連接將其傳送至所述車輛。所述通信連接尤其優(yōu)選是無(wú)線連接。
[0017]優(yōu)選地，所述目標(biāo)位置的所述特征性環(huán)境信息還包括所述目標(biāo)位置的坐標(biāo)和/或拍攝所述目標(biāo)位置的數(shù)字圖像的位置的坐標(biāo)。這些坐標(biāo)優(yōu)選以GPS坐標(biāo)的形式存在。由此以有利的方式實(shí)現(xiàn)，所述目標(biāo)位置的所述特征性環(huán)境信息和/或由車輛的所述傳感器系統(tǒng)檢測(cè)到的當(dāng)前環(huán)境信息能夠在比較之前根據(jù)它們的相對(duì)位置進(jìn)行轉(zhuǎn)換。尤其是當(dāng)環(huán)境信息以數(shù)字圖像數(shù)據(jù)存在時(shí)，能夠匹配圖像大小以及考慮可能不同的拍攝角度，由此又實(shí)現(xiàn)環(huán)境信息更好的可比性。特別優(yōu)選地，求取拍攝所述目標(biāo)位置的所述數(shù)字圖像的位置的GPS坐標(biāo)與車輛的當(dāng)前GPS坐標(biāo)之間的相對(duì)位置，并且根據(jù)該相對(duì)位置在所述目標(biāo)位置的所述數(shù)字圖像和由車輛的所述傳感器系統(tǒng)檢測(cè)的所述環(huán)境圖像之間進(jìn)行圖像轉(zhuǎn)換。由此，能夠有利地簡(jiǎn)化圖像比較的比較算法，降低錯(cuò)誤概率并且由此提高根據(jù)本發(fā)明的駕駛員輔助設(shè)備的可用性。
[0018]進(jìn)一步優(yōu)選地，可以從由車輛的傳感器系統(tǒng)檢測(cè)的當(dāng)前環(huán)境信息中推斷出車輛的環(huán)境中的障礙物。如果車輛在行駛于此前計(jì)算的軌跡時(shí)可能與所述障礙物碰撞，則能夠中斷或暫停自主泊車過(guò)程，或者相應(yīng)地匹配軌跡，以便避免車輛與所述障礙物的碰撞。為了檢測(cè)障礙物，可以使用所述傳感器系統(tǒng)，借助所述傳感器系統(tǒng)也檢測(cè)根據(jù)本發(fā)明設(shè)置用于與所述目標(biāo)位置的所述特征性環(huán)境信息進(jìn)行比較的當(dāng)前環(huán)境信息。替代地或附加地，可采用其他傳感器，例如超聲波傳感器或雷達(dá)傳感器用于障礙物識(shí)別。
[0019]優(yōu)選地，所述目標(biāo)位置的所述特征性環(huán)境信息顯示在車輛的顯示設(shè)備和/或所謂起遙控器作用的移動(dòng)設(shè)備的顯示裝置上，從而使得不管在操作者或其他乘客在自主泊車過(guò)程期間留在車內(nèi)的情況下還是在操作者從車輛外部監(jiān)視自主泊車過(guò)程的情況下，都顯示關(guān)于所述目標(biāo)位置的信息。
[0020]相應(yīng)地，根據(jù)本發(fā)明的一種特別優(yōu)選的實(shí)施方式提出，通過(guò)如下方式執(zhí)行自主泊車過(guò)程，即，操作者在所期望的停車地點(diǎn)用相應(yīng)地配備有數(shù)字?jǐn)z像機(jī)的移動(dòng)設(shè)備，例如智能手機(jī)，拍攝所述目標(biāo)位置(停車區(qū)域)的數(shù)字圖像。該圖像尤其與關(guān)于圖像拍攝地點(diǎn)的GPS信息一起無(wú)線傳送給所述車輛。借助構(gòu)建在車輛中的環(huán)境檢測(cè)系統(tǒng)，例如圖像檢測(cè)系統(tǒng)如前視攝像機(jī)或后視攝像機(jī)或側(cè)視攝像機(jī)或其組合檢測(cè)當(dāng)前環(huán)境信息，所述當(dāng)前環(huán)境信息尤其作為環(huán)境圖像存在。基于由所述移動(dòng)設(shè)備傳送的所述目標(biāo)位置的特征性環(huán)境信息與當(dāng)前檢測(cè)的環(huán)境信息的比較，求取至所述目標(biāo)位置的軌跡，并且沿該軌跡執(zhí)行自主泊車過(guò)程。
【附圖說(shuō)明】
[0021]圖1示意性示出一種泊車情況，其中，采用根據(jù)本發(fā)明的用于執(zhí)行車輛的自主泊車過(guò)程的方法。
[0022]圖2示例性示出具有以由移動(dòng)設(shè)備的攝像機(jī)拍攝的數(shù)字圖像的形式的目標(biāo)位置的特征性環(huán)境信息的移動(dòng)設(shè)備的顯示裝置。
[0023]圖3示例性示出由所述車輛的傳感器系統(tǒng)檢測(cè)的環(huán)境信息與所述目標(biāo)位置的所述特征性環(huán)境信息之間的比較，其中，所述環(huán)境信息分別以圖像數(shù)據(jù)的形式存在。
[0024]圖4示出具有目標(biāo)位置的特征性環(huán)境信息的移動(dòng)設(shè)備的顯示裝置的第二示例，其中，存在多個(gè)可能的停車場(chǎng)待選。
【具體實(shí)施方式】
[0025]在圖1示意性地示出的情況中，操作者50將車輛10停放在目標(biāo)位置20附近的起始位置并下車。所述操作者50利用相應(yīng)配備的移動(dòng)設(shè)備55、例如智能手機(jī)或平板電腦在所述移動(dòng)設(shè)備55的攝像機(jī)前的角度區(qū)域28中拍攝所述目標(biāo)位置20的數(shù)字圖像。所拍攝的數(shù)字圖像包含所述目標(biāo)位置20的特征性環(huán)境信息。在所述操作者50確定所述目標(biāo)位置20后，所述移動(dòng)設(shè)備55將所述特征性環(huán)境信息例如通過(guò)WLAN、藍(lán)牙或其他無(wú)線傳輸技術(shù)無(wú)線傳輸至所述車輛10的根據(jù)本發(fā)明構(gòu)造的駕駛員輔助設(shè)備的控制設(shè)備12并且儲(chǔ)存在那里。所述控制設(shè)備12借助圖像檢測(cè)設(shè)備14檢測(cè)所述車輛10周圍的區(qū)域，所述圖像檢測(cè)設(shè)備14例如構(gòu)造為視頻攝像機(jī)。通過(guò)比較所述目標(biāo)位置20的所傳輸?shù)臄?shù)字圖像與當(dāng)前由所述圖像檢測(cè)設(shè)備14檢測(cè)的環(huán)境圖像，計(jì)算所述車輛10與所述目標(biāo)位置20之間的相對(duì)位置并求取泊車軌跡60。然后，所述車輛10自主地沿所述軌跡60朝所述目標(biāo)位置20方向運(yùn)動(dòng)。在自主泊車過(guò)程期間，所述車輛10的駕駛員輔助設(shè)備借助所述圖像檢測(cè)設(shè)備14監(jiān)視所述車輛10周圍的直接環(huán)境，其中，可附加地使用其他環(huán)境傳感器16，如超聲波傳感器或雷達(dá)傳感器。由這樣檢測(cè)到的環(huán)境信息能夠求取環(huán)境中的障礙40以及最終的目標(biāo)位置20。此外優(yōu)選地，在自主泊車過(guò)程期間以規(guī)則的時(shí)間間隔通過(guò)所述圖像檢測(cè)設(shè)備14拍攝當(dāng)前的環(huán)境信息，并且與所儲(chǔ)存的所述目標(biāo)位置20的特征性環(huán)境信息進(jìn)行比較。由此可以在自主泊車過(guò)程期間進(jìn)一步細(xì)化、更正和核實(shí)所述軌跡60。
[0026]圖2示例性地示出具有目標(biāo)位置20的特征性環(huán)境信息的移動(dòng)設(shè)備55的顯示裝置100，該特征性環(huán)境信息以由移動(dòng)設(shè)備55的攝像機(jī)拍攝的數(shù)字圖像110的形式存在。為了檢測(cè)所述目標(biāo)位置20的所述數(shù)字圖像110，所述操作者50將所述移動(dòng)設(shè)備55轉(zhuǎn)向所述目標(biāo)位置20的方向，從而使得所述目標(biāo)位置20在所述移動(dòng)設(shè)備55的所述顯示裝置100上可見。借助疊化在原圖像110上的應(yīng)指示所述目標(biāo)位置20的目標(biāo)標(biāo)記140固定所述目標(biāo)位置20。所述目標(biāo)位置20要么顯示在所述顯示裝置100的固定位置上，要么可由操作者例如通過(guò)觸摸所述顯示裝置100確定。優(yōu)選地，系統(tǒng)例如通過(guò)樣式比較識(shí)別出所述目標(biāo)位置20是車庫(kù)。替代地，所述操作者能夠例如通過(guò)操作欄120的相應(yīng)按鍵告知此事。
[0027]圖3示例性地示出在由所述車輛10的傳感器系統(tǒng)檢測(cè)的環(huán)境信息與目標(biāo)位置的特征性環(huán)境信息之間的比較可以如何進(jìn)行，其中，環(huán)境信息分別以圖像數(shù)據(jù)110和150的形式存在。通過(guò)所述目標(biāo)位置20(目標(biāo)照片)的所述特征性環(huán)境信息110與所述車輛10的所述圖像檢測(cè)設(shè)備14的當(dāng)前檢測(cè)的環(huán)境信息150—一即當(dāng)前檢測(cè)的環(huán)境圖像的所謂“匹配”可以得出所述目標(biāo)位置?！捌ヅ洹痹诖吮焕斫鉃樗霏h(huán)境信息110和150的一致程度。在此，例如逐步地在X和Y方向上使所述環(huán)境圖像150與所述目標(biāo)照片110取得一致，并且為每一個(gè)坐標(biāo)(X，Y)都構(gòu)建“匹配”程度?？赡艿兀瑸榇吮仨毟鶕?jù)所述車輛10與拍攝所述目標(biāo)照片110的地點(diǎn)之間的相對(duì)位置對(duì)所述環(huán)境圖像150和/或所述目標(biāo)照片110進(jìn)行圖像轉(zhuǎn)換，例如以180-180〃'示出那樣。為此，例如可以與所述目標(biāo)照片110—起傳輸GPS信息。例如可以通過(guò)構(gòu)建所述圖像110和150之間在每一個(gè)位置X，Y上的所有像素亮度差的平方和得出所述一致程度。替代地，例如也可考慮顏色值。所得出的“匹配”程度或一致程度被記錄在地圖130中。一致性最大值、也就是最佳“匹配”的坐標(biāo)(Χβ，Υβ)170表示目標(biāo)位置(Χζ，Υζ)的方向。所述車輛10至所述目標(biāo)位置20的距離例如可以借助所述圖像110中水平線位置的假設(shè)來(lái)求取。為此利用車輛中攝像機(jī)的位置已知的情況(距地面高度、在車輛中的位置)。圖像失真也借助攝像機(jī)鏡頭已知?；诖?，在處理設(shè)備中存儲(chǔ)有一個(gè)矩陣，所述矩陣對(duì)于每一個(gè)像點(diǎn)映射一個(gè)相對(duì)于所述車輛的位置。當(dāng)該像點(diǎn)真實(shí)地映射地面時(shí)，該坐標(biāo)于是正好有效?，F(xiàn)在，借助邊緣識(shí)別在圖像中尋找物體的垂足點(diǎn)(Fuftnmkt)(例如借助霍夫變換尋找水平和垂直線段。位于圖像最底部的水平線被假設(shè)為垂足點(diǎn))。垂足點(diǎn)的坐標(biāo)(像素)被分配給地面。針對(duì)這些像點(diǎn)，則借助所述矩陣已知相對(duì)于所述車輛的位置。
[0028]在圖4中說(shuō)明了本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式，其中，在對(duì)所述目標(biāo)位置20的所述特征性環(huán)境信息110成像的照片上部分或完全自動(dòng)化地通過(guò)相應(yīng)的軟件進(jìn)行所述目標(biāo)位置20的確定，所述軟件在檢測(cè)所述特征性環(huán)境信息110的所述移動(dòng)設(shè)備55上運(yùn)行。所述移動(dòng)設(shè)備55的操作者檢測(cè)包括一個(gè)或多個(gè)停車場(chǎng)22、22'的標(biāo)記25的當(dāng)前圖像信息。所述軟件借助線識(shí)別，例如借助地點(diǎn)導(dǎo)出的圖像的已知霍夫變換來(lái)求取多個(gè)可能的目標(biāo)位置20、2(Τ。所述操作者例如通過(guò)點(diǎn)擊屏幕100或者通過(guò)定向所述移動(dòng)設(shè)備55并由此定向相機(jī)來(lái)選擇期望的停車位置22，直到十字光標(biāo)140明確地位于所期望的停車場(chǎng)22的區(qū)域中。于是，所述目標(biāo)位置20的已識(shí)別區(qū)域在圖像110中例如通過(guò)所述停車區(qū)域22的重疊線顯示23尤其突出。該選擇作為目標(biāo)區(qū)域20傳送給車輛中的駕駛員輔助設(shè)備，然后所述車輛10如以上描述的那樣自主地駛向所期望的目標(biāo)位置20。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于執(zhí)行車輛(1)的自主泊車過(guò)程的方法，其中，在位于車輛內(nèi)部或外部的操作者(50)的移動(dòng)設(shè)備(55)與所述車輛(10)之間建立通信連接，通過(guò)所述通信連接傳輸用于激活所述車輛(10)的自主泊車過(guò)程的至少一個(gè)命令，其中，所述車輛(10)在激活自主泊車過(guò)程后自主地從起始位置運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)位置(20)， 其特征在于， a)在所述車輛(10)的自主泊車過(guò)程開始前，通過(guò)所述通信連接向所述車輛(10)發(fā)送所述目標(biāo)位置(20)的特征性環(huán)境信息(110)并且將其儲(chǔ)存在適用于此的設(shè)備(12)中， b)在所述自主泊車過(guò)程前和/或期間，進(jìn)行由所述車輛(10)的傳感器系統(tǒng)(14)檢測(cè)的當(dāng)前環(huán)境信息(150)與所述目標(biāo)位置(20)的所述特征性環(huán)境信息(110)之間的比較，并且根據(jù)所述比較計(jì)算所述自主泊車過(guò)程的軌跡(60)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)位置(20)的所述特征性環(huán)境信息(110)包括數(shù)字圖像，尤其是所述目標(biāo)位置(20)的數(shù)字照片。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，為了檢測(cè)所述車輛(10)的所述環(huán)境信息(150)，所述傳感器系統(tǒng)(14)包括圖像傳感器，尤其是數(shù)字?jǐn)z像機(jī)。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，由所述操作者(50)借助移動(dòng)設(shè)備(55)檢測(cè)所述目標(biāo)位置(20)的所述特征性環(huán)境信息(110)，并且通過(guò)所述通信連接將其傳送至所述車輛(10)。5.根據(jù)權(quán)利要求2至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)位置(20)的所述特征性環(huán)境信息包括所述目標(biāo)位置的GPS坐標(biāo)和/或拍攝所述目標(biāo)位置的數(shù)字圖像的位置的GPS坐標(biāo)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，相對(duì)于所述車輛(10)的GPS坐標(biāo)求取所述拍攝所述目標(biāo)位置(20)的所述數(shù)字圖像(110)的位置的GPS坐標(biāo)，并且根據(jù)相對(duì)位置在所述目標(biāo)位置的所述數(shù)字圖像(110)與由車輛的所述傳感器系統(tǒng)(14)檢測(cè)的所述環(huán)境的圖像(150)之間執(zhí)行圖像轉(zhuǎn)換。7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，從由所述車輛(10)的所述傳感器系統(tǒng)(14)檢測(cè)的所述環(huán)境信息(150)和/或從由第二傳感器系統(tǒng)(16)、尤其是超聲波傳感器系統(tǒng)檢測(cè)的環(huán)境信息中推斷出所述車輛(10)的環(huán)境中的障礙物(40)，并且識(shí)別所述車輛(10)與所述障礙物的可能碰撞，其中，中斷或暫停所述自主泊車過(guò)程或者匹配所述軌跡(60)，以避免所述車輛(10)與所述障礙的碰撞。8.根據(jù)權(quán)利要求4至7中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)位置的所述特征性環(huán)境信息(110)顯示在所述車輛(10)的顯示設(shè)備上和/或所述移動(dòng)設(shè)備(55)的顯示設(shè)備上。9.一種駕駛員輔助設(shè)備，所述駕駛員輔助設(shè)備能夠與車輛的控制和傳感器裝置連接，其特征在于，所述駕駛員輔助設(shè)備設(shè)置用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的方法。10.—種車輛，所述車輛具有根據(jù)權(quán)利要求9所述的駕駛員輔助設(shè)備。
【文檔編號(hào)】B62D15/02GK105916758SQ201480073302
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2014年11月27日
【發(fā)明人】M·黑林, M·施奈德
【申請(qǐng)人】羅伯特·博世有限公司