電能表紙箱智能拆包輔助系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本發(fā)明涉及一種電能表紙箱智能拆包輔助系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]每個(gè)新的電能表都配備有紙箱，電能表紙箱體積比較大，在安裝電能表時(shí)需要拆除紙箱。目前，國(guó)內(nèi)電網(wǎng)的電表拆包仍由人工完成，勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)效率低。尤其是在集中更換電能表時(shí)需要大量的勞動(dòng)力拆表箱，拆電能表紙箱浪費(fèi)了工作人員大量的不必要時(shí)間，耽誤了整體的安裝更換進(jìn)程，造成工作效率低下。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種電能表紙箱智能拆包輔助系統(tǒng)及方法，以解決上述技術(shù)問(wèn)題;本發(fā)明有效的降低了成本，并使生產(chǎn)線發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)，適應(yīng)現(xiàn)代自動(dòng)化大生產(chǎn)。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案:
[0005]電能表紙箱智能拆包輔助系統(tǒng)，包括能轉(zhuǎn)動(dòng)的腰座，所述腰座的上部連接可垂直伸縮的大臂的一端，所述大臂的另一端連接能水平伸縮的小臂的一端，所述小臂的另一端通過(guò)腕部連接能夠張合的末端執(zhí)行器。
[0006]進(jìn)一步的，所述腰座包括基座，所述基座上固定有腰基座，所述腰基座上固定有電機(jī);腰基座上安裝有腰部回轉(zhuǎn)軸，腰部回轉(zhuǎn)軸外周固定連接有腰部大齒輪;腰基座的內(nèi)部與腰部回轉(zhuǎn)軸之間設(shè)有一對(duì)圓錐滾子軸承；電機(jī)的輸出軸上安裝有小齒輪，該小齒輪與腰部大齒輪嚙合;腰部回轉(zhuǎn)軸與大臂一端固定連接。
[0007]進(jìn)一步的，所述電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī)。
[0008]進(jìn)一步的，所述大臂包括第一液壓缸和三個(gè)第一導(dǎo)桿，第一液壓缸的第一活塞桿和三個(gè)第一導(dǎo)桿都垂直的連接第一連接板，大臂通過(guò)垂直連接第一連接板的第二連接板連接小臂。
[0009]進(jìn)一步的，所述小臂包括第二液壓缸和兩個(gè)第二導(dǎo)桿，所述第二液壓缸的第二活塞桿和兩個(gè)第二導(dǎo)桿都垂直的連接所述第二連接板，第二活塞桿和兩個(gè)第二導(dǎo)桿的排列成三棱柱形。
[0010]進(jìn)一步的，所述第一導(dǎo)桿和第二導(dǎo)桿為空心結(jié)構(gòu)。
[0011]進(jìn)一步的，所述腕部包括用于固定第二液壓缸的液壓缸支撐板，所述液壓缸支撐板通過(guò)連接梁與末端執(zhí)行器連接。
[0012]進(jìn)一步的，所述末端執(zhí)行器包括殼體，所述殼體內(nèi)設(shè)有活塞，活塞的端部通過(guò)配合工作的齒輪連接兩個(gè)手指，通過(guò)活塞的往復(fù)運(yùn)動(dòng)能夠帶動(dòng)兩個(gè)手指張合。
[0013]進(jìn)一步的，所述大臂的上部設(shè)有上限行程開關(guān)，下部設(shè)有下限行程開關(guān)，所述上限行程開關(guān)和下限行程開關(guān)都與控制器連接，控制器的輸出端連接電磁閥。
[0014]電能表紙箱智能拆包輔助系統(tǒng)的工作方法，包括以下步驟:
[0015]步驟一，小臂前伸，伸到設(shè)定位置后停止；
[0016]步驟二，大臂向下收縮，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器下降，同時(shí)末端執(zhí)行器張開，下降到設(shè)定位置后，末端執(zhí)行器將所要夾持的電能表紙箱夾??；
[0017]步驟三，大臂向上伸出，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器上升，到達(dá)設(shè)定高度后停止向上伸出，腰座逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90° ;
[0018]步驟四，大臂向下收縮，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器下降，到達(dá)設(shè)定高度后，末端執(zhí)行器將紙箱放到設(shè)定位置上進(jìn)行拆包；
[0019]步驟五，大臂向上伸出，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器上升，到達(dá)設(shè)定高度后停止向上伸出，腰座順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90°回到原位；
[0020]步驟六，拆包完畢后，腰座逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90°，大臂向下收縮，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器下降，同時(shí)末端執(zhí)行器張開，下降到設(shè)定位置后停止下降，末端執(zhí)行器將所要夾持的電能表夾??；
[0021]步驟七，大臂向上伸出，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器上升，到達(dá)設(shè)定高度后停止向上伸出，腰座順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90° ;
[0022]步驟八，大臂向下收縮，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器下降，到達(dá)設(shè)定高度后，末端執(zhí)行器將電能表放到設(shè)定位置，一個(gè)分揀碼垛結(jié)束；
[0023]步驟九，大臂向上伸出，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器上升，到達(dá)設(shè)定高度后停止向上伸出，小臂往后收縮，末端執(zhí)行器閉合，恢復(fù)到原位。
[0024]相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有以下有益效果:
[0025]本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)紙箱包裝帶的拆除、紙箱脫箱、電能表分揀等工序;可以拆解固定尺寸規(guī)格的紙箱，抓取不同規(guī)格的電能表;實(shí)現(xiàn)電能表的抓取、分揀和重新碼垛。提高了生產(chǎn)加工的工作效率，降低了成本，并使生產(chǎn)線發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)，適應(yīng)現(xiàn)代自動(dòng)化大生產(chǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0026]圖1為腰座結(jié)構(gòu)示意圖；
[0027]圖2為腕部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0028]圖3為末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]其中，1.電機(jī)，2.腰部回轉(zhuǎn)軸，3.圓錐滾子軸承，4.腰基座，5.腰部大齒輪，6.基座，
7.液壓缸支撐板，8.連接梁，9.末端執(zhí)行器，10.活塞，11.手指。
【具體實(shí)施方式】
[0030]下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0031]請(qǐng)參閱圖1至圖3所示，本發(fā)明一種電能表紙箱智能拆包輔助系統(tǒng)，包括能轉(zhuǎn)動(dòng)的腰座，腰座的上部連接可垂直伸縮的大臂的一端，大臂的另一端連接能水平伸縮的小臂的一端，小臂的另一端通過(guò)腕部連接能張合的末端執(zhí)行器9。
[0032]如圖1所示，腰座包括基座6，基座6上固定有腰基座4，腰基座4上固定有電機(jī)I;腰基座4上安裝有腰部回轉(zhuǎn)軸2，腰部回轉(zhuǎn)軸2外周固定連接有腰部大齒輪5。腰基座4的內(nèi)部與腰部回轉(zhuǎn)軸2之間設(shè)有一對(duì)圓錐滾子軸承3。電機(jī)I的輸出軸上安裝有小齒輪，該小齒輪與腰部大齒輪5嚙合。
[0033]電機(jī)I的輸出軸帶動(dòng)水平放置的腰部大齒輪5水平轉(zhuǎn)動(dòng)，腰部大齒輪5帶動(dòng)腰部回轉(zhuǎn)軸2水平轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而可以帶動(dòng)大臂水平轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0034]電機(jī)I采用步進(jìn)電機(jī)。因?yàn)殡妱?dòng)方式控制的精度能夠很高，而且結(jié)構(gòu)緊湊，不用設(shè)計(jì)另外的液壓系統(tǒng)及其輔助元件，因此腰座回轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)形式是電機(jī)通過(guò)減速機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)。腰座是整個(gè)系統(tǒng)的第一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，對(duì)機(jī)械手的最終精度影響大，故采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。一般電機(jī)都不能直接驅(qū)動(dòng)，考慮到轉(zhuǎn)速以及扭矩的具體要求，采用大傳動(dòng)比的齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行減速和扭矩的放大。因?yàn)辇X輪傳動(dòng)存在著齒側(cè)間隙，影響傳動(dòng)精度，故采用一級(jí)齒輪傳動(dòng)，采用大的傳動(dòng)比(大于100)，同時(shí)為了減小機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)，齒輪采用高強(qiáng)度、高硬度的材料，高精度加工制造，盡量減小因齒輪傳動(dòng)造成的誤差。
[0035]腰部回轉(zhuǎn)軸2與大臂一端通過(guò)法蘭固定連接。大臂包括第一液壓缸和三個(gè)第一導(dǎo)桿，第一液壓缸的第一活塞桿和三個(gè)第一導(dǎo)桿都垂直連接第一連接板，大臂通過(guò)垂直連接第一連接板的第二連接板連接小臂。大臂和小臂垂直設(shè)置。
[0036]小臂包括第二液壓缸和兩個(gè)第二導(dǎo)桿，第二液壓缸的第二活塞桿和兩個(gè)第二導(dǎo)桿都垂直連接第二連接板，第二活塞桿和兩個(gè)第二導(dǎo)桿的排列成三棱柱形。
[0037]機(jī)械手的垂直手臂(大臂)升降和水平手臂(小臂)的伸縮運(yùn)動(dòng)都為直線運(yùn)動(dòng)。直線運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)一般是氣動(dòng)傳動(dòng)，液壓傳動(dòng)以及電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠來(lái)實(shí)現(xiàn)。考慮到搬運(yùn)工件的重量較大，考慮加工工件的質(zhì)量達(dá)30KG，屬中型重量，同時(shí)考慮到機(jī)械手的動(dòng)態(tài)性能及運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性，安全性，對(duì)手臂的剛度有較高的要求。綜合考慮，兩手臂的驅(qū)動(dòng)均選擇液壓驅(qū)動(dòng)方式，通過(guò)液壓缸的直接驅(qū)動(dòng)，液壓缸既是驅(qū)動(dòng)元件，又是執(zhí)行運(yùn)動(dòng)件，不用再設(shè)計(jì)另外的執(zhí)行件了 ；而且液壓缸實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，控制簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)的控制。因?yàn)橐簤合到y(tǒng)能提供很大的驅(qū)動(dòng)力，因此在驅(qū)動(dòng)力和結(jié)構(gòu)的強(qiáng)度都是比較容易實(shí)現(xiàn)的，關(guān)鍵是機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和剛度的滿足。因此手臂液壓缸的設(shè)計(jì)原則是缸的直徑取得大一點(diǎn)(在整體結(jié)構(gòu)允許的情況下)，再進(jìn)行強(qiáng)度的校核。
[0038]為減小質(zhì)量，第一導(dǎo)桿和第二導(dǎo)桿為空心結(jié)構(gòu)。通過(guò)增設(shè)導(dǎo)桿，能顯著提高機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)剛度和穩(wěn)定性，比較好的解決了結(jié)構(gòu)、穩(wěn)定性的問(wèn)題。
[0039]如圖2所示，腕部包括用于固定第二液壓缸的液壓缸支撐板7，液壓缸支撐板7通過(guò)連接梁8與末端執(zhí)行器9連接。
[0040]機(jī)器人的手臂運(yùn)動(dòng)(包括腰座的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng))，給出了機(jī)器人末端執(zhí)行器9在其工作空間中的運(yùn)動(dòng)位置，而安裝在機(jī)器人手臂末端的手腕，則給出了機(jī)器人末端執(zhí)行器在其工作空間中的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。機(jī)器人手腕是機(jī)器人操作機(jī)的最末端，它與機(jī)器人手臂配合運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)安裝在手腕上的末端執(zhí)行器的空間運(yùn)動(dòng)軌跡與運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，完成所需要的作業(yè)動(dòng)作。
[0041]通過(guò)對(duì)機(jī)械手拆包分揀碼垛作業(yè)的具體分析，考慮機(jī)械手的具體形式及對(duì)機(jī)械手拆包分揀碼垛作業(yè)時(shí)的具體要求，在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下提高安全和可靠性，為使機(jī)械手的結(jié)構(gòu)盡量簡(jiǎn)單，降低控制的難度，本發(fā)明手腕不增加自由度，實(shí)踐證明這是完全能滿足作業(yè)要求的，3個(gè)自由度來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)機(jī)械手拆包分揀碼垛作業(yè)完全足夠。
[0042]如圖3所示，末端執(zhí)行器9包括殼體，殼體內(nèi)設(shè)有活塞10，活塞10的端部通過(guò)配合工作的齒輪連接兩個(gè)手指11，通過(guò)活塞10的往復(fù)運(yùn)動(dòng)帶動(dòng)兩個(gè)手指11張合。
[0043]末端執(zhí)行器9是安裝在機(jī)器人手腕上用來(lái)進(jìn)行某種操作或作業(yè)的附加裝置。機(jī)器人末端執(zhí)行器的種類很多，以適應(yīng)機(jī)器人的不同作業(yè)及操作要求。末端執(zhí)行器可分為搬運(yùn)用、加工用和測(cè)量用等。
[0044]機(jī)器人夾持器及機(jī)器人手爪。一般工業(yè)機(jī)器人手爪，多為雙指手爪。按手指的運(yùn)動(dòng)方式，可分為回轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型，按夾持方式來(lái)分，有外夾式和內(nèi)撐式兩種。
[0045]結(jié)合具體的工作情況，本實(shí)施例中采用連桿杠桿式的手爪。驅(qū)動(dòng)活塞往復(fù)移動(dòng)，通過(guò)活塞桿端部齒條，中間齒條及扇形齒條使手指張開或閉合。手指的最小開度由加工工件的直徑來(lái)調(diào)定。本實(shí)施例按照工件的直徑為50_來(lái)設(shè)計(jì)。
[0046]大臂的上部設(shè)有上限行程開關(guān)，下部設(shè)有下限行程開關(guān)，上限行程開關(guān)和下限行程開關(guān)都與控制器連接，控制器的輸出端連接電磁閥。垂直升降和水平伸縮用液壓實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)，而液壓缸又由相應(yīng)的電磁閥控制。上限行程開關(guān)和下限行程開關(guān)用于限定大臂上下升降的幅度。
[0047]電能表紙箱智能拆包輔助系統(tǒng)的工作方法，包括以下步驟:
[0048]步驟一，小臂前伸，伸到設(shè)定位置后停止；
[0049]步驟二，大臂向下收縮，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器下降，同時(shí)末端執(zhí)行器張開，下降到設(shè)定位置后，末端執(zhí)行器將所要夾持的紙箱夾?。?br>[0050]步驟三，大臂向上伸出，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器上升，到達(dá)設(shè)定高度后停止向上伸出，腰座逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90° ;
[0051]步驟四，大臂向下收縮，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器下降，到達(dá)設(shè)定高度后，末端執(zhí)行器將紙箱放到設(shè)定位置上進(jìn)行拆包；
[0052]步驟五，大臂向上伸出，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器上升，到達(dá)設(shè)定高度后停止向上伸出，腰座順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90°回到原位；
[0053]步驟六，拆包完畢后，腰座逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90°，大臂向下收縮，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器下降，同時(shí)末端執(zhí)行器張開，下降到設(shè)定位置后停止下降，末端執(zhí)行器將所要夾持的電能表夾住；
[0054]步驟七，大臂向上伸出，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器上升，到達(dá)設(shè)定高度后停止向上伸出，腰座順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90° ;
[0055]步驟八，大臂向下收縮，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器下降，到達(dá)設(shè)定高度后，末端執(zhí)行器將電能表放到設(shè)定位置，一個(gè)分揀碼垛結(jié)束；
[0056]步驟九，大臂向上伸出，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器上升，到達(dá)設(shè)定高度后停止向上伸出，小臂往后收縮，末端執(zhí)行器閉合，恢復(fù)到原位。
[0057]上述雖然結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行了描述，但并非對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動(dòng)即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.電能表紙箱智能拆包輔助系統(tǒng)，其特征在于，包括能轉(zhuǎn)動(dòng)的腰座，所述腰座的上部連接可垂直伸縮的大臂的一端，所述大臂的另一端連接能水平伸縮的小臂的一端，所述小臂的另一端通過(guò)腕部連接能夠張合的末端執(zhí)行器。2.如權(quán)利要求1所述電能表紙箱智能拆包輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述腰座包括基座，所述基座上固定有腰基座，所述腰基座上固定有電機(jī);腰基座上安裝有腰部回轉(zhuǎn)軸，腰部回轉(zhuǎn)軸外周固定連接有腰部大齒輪;腰基座的內(nèi)部與腰部回轉(zhuǎn)軸之間設(shè)有一對(duì)圓錐滾子軸承；電機(jī)的輸出軸上安裝有小齒輪，該小齒輪與腰部大齒輪嚙合;腰部回轉(zhuǎn)軸與大臂一端固定連接。3.如權(quán)利要求2所述電能表紙箱智能拆包輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī)。4.如權(quán)利要求1所述電能表紙箱智能拆包輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述大臂包括第一液壓缸和三個(gè)第一導(dǎo)桿，第一液壓缸的第一活塞桿和三個(gè)第一導(dǎo)桿都垂直的連接第一連接板，大臂通過(guò)垂直連接第一連接板的第二連接板連接小臂。5.如權(quán)利要求4所述電能表紙箱智能拆包輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述小臂包括第二液壓缸和兩個(gè)第二導(dǎo)桿，所述第二液壓缸的第二活塞桿和兩個(gè)第二導(dǎo)桿都垂直的連接所述第二連接板，第二活塞桿和兩個(gè)第二導(dǎo)桿的排列成三棱柱形。6.如權(quán)利要求5所述電能表紙箱智能拆包輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述第一導(dǎo)桿和第二導(dǎo)桿為空心結(jié)構(gòu)。7.如權(quán)利要求5所述電能表紙箱智能拆包輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述腕部包括用于固定第二液壓缸的液壓缸支撐板，所述液壓缸支撐板通過(guò)連接梁與末端執(zhí)行器連接。8.如權(quán)利要求1所述電能表紙箱智能拆包輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述末端執(zhí)行器包括殼體，所述殼體內(nèi)設(shè)有活塞，活塞的端部通過(guò)配合工作的齒輪連接兩個(gè)手指，通過(guò)活塞的往復(fù)運(yùn)動(dòng)能夠帶動(dòng)兩個(gè)手指張合。9.如權(quán)利要求1所述電能表紙箱智能拆包輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述大臂的上部設(shè)有上限行程開關(guān)，下部設(shè)有下限行程開關(guān)，所述上限行程開關(guān)和下限行程開關(guān)都與控制器連接，控制器的輸出端連接電磁閥。10.電能表紙箱智能拆包輔助系統(tǒng)的工作方法，其特征在于，基于權(quán)利要求1至9中任一項(xiàng)所述的電能表紙箱智能拆包輔助系統(tǒng)，包括以下步驟: 步驟一，小臂前伸，伸到設(shè)定位置后停止； 步驟二，大臂向下收縮，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器下降，同時(shí)末端執(zhí)行器張開，下降到設(shè)定位置后，末端執(zhí)行器將所要夾持的電能表紙箱夾住； 步驟三，大臂向上伸出，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器上升，到達(dá)設(shè)定高度后停止向上伸出，腰座逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90° ; 步驟四，大臂向下收縮，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器下降，到達(dá)設(shè)定高度后，末端執(zhí)行器將紙箱放到設(shè)定位置上進(jìn)行拆包； 步驟五，大臂向上伸出，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器上升，到達(dá)設(shè)定高度后停止向上伸出，腰座順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90°回到原位； 步驟六，拆包完畢后，腰座逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90°，大臂向下收縮，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器下降，同時(shí)末端執(zhí)行器張開，下降到設(shè)定位置后停止下降，末端執(zhí)行器將所要夾持的電能表夾??； 步驟七，大臂向上伸出，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器上升，到達(dá)設(shè)定高度后停止向上伸出，腰座順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90° ; 步驟八，大臂向下收縮，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器下降，到達(dá)設(shè)定高度后，末端執(zhí)行器將電能表放到設(shè)定位置，一個(gè)分揀碼垛結(jié)束； 步驟九，大臂向上伸出，帶動(dòng)小臂和末端執(zhí)行器上升，到達(dá)設(shè)定高度后停止向上伸出，小臂往后收縮，末端執(zhí)行器閉合，恢復(fù)到原位。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種電能表紙箱智能拆包輔助系統(tǒng)及方法，所述系統(tǒng)包括能轉(zhuǎn)動(dòng)的腰座，所述腰座的上部連接可垂直伸縮的大臂的一端，所述大臂的另一端連接能水平伸縮的小臂的一端，所述小臂的另一端通過(guò)腕部連接能夠張合的末端執(zhí)行器。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)紙箱包裝帶的拆除、紙箱脫箱、電能表分揀等工序；可以拆解固定尺寸規(guī)格的紙箱，抓取不同規(guī)格的電能表；實(shí)現(xiàn)電能表的抓取、分揀和重新碼垛。提高了生產(chǎn)加工的工作效率，降低了成本，并使生產(chǎn)線發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)，適應(yīng)現(xiàn)代自動(dòng)化大生產(chǎn)。
【IPC分類】B65B69/00, B25J9/14
【公開號(hào)】CN105710879
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201610228833
【發(fā)明人】羅威, 宋曉林, 孫剛, 周航, 侯云
【申請(qǐng)人】國(guó)家電網(wǎng)公司, 國(guó)網(wǎng)陜西省電力公司電力科學(xué)研究院, 許繼電源有限公司