泊車輔助系統(tǒng)及泊車方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種泊車輔助系統(tǒng)及泊車方法。其中，系統(tǒng)包括：通訊模塊、圖像采集模塊和圖像處理模塊；通訊模塊，用于接收車輛發(fā)送的短消息集，根據(jù)短消息集向圖像采集模塊發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)；接收?qǐng)D像處理模塊傳輸?shù)奶幚砗蟮膱D像，將處理后的圖像發(fā)送至車輛，以供車輛根據(jù)處理后的圖像進(jìn)行泊車；圖像采集模塊，用于根據(jù)啟動(dòng)信號(hào)進(jìn)行車輛駛?cè)胲噹斓膱D像采集，將圖像傳輸至圖像處理模塊；圖像處理模塊，用于對(duì)圖像進(jìn)行校正和壓縮處理，將處理后的圖像傳輸至通訊模塊。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)傳輸圖像，使駕駛員根據(jù)傳輸?shù)膱D像進(jìn)行泊車，而且無需進(jìn)行圖像拼接，成本低，易實(shí)現(xiàn)。
【專利說明】
泊車輔助系統(tǒng)及泊車方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種泊車輔助系統(tǒng)及泊車方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前車輛視覺輔助系統(tǒng)主要是采用后視攝像頭，即在車輛上安裝后視攝像頭，當(dāng)車輛倒車時(shí)給予駕駛員較清晰的后視影像，解決視覺盲點(diǎn)。
[0003]同時(shí)現(xiàn)在也有越來越多的車輛配備360°全景泊車系統(tǒng)，其主要的實(shí)現(xiàn)方式是在車輛的前、后、左、右各安裝4個(gè)魚眼攝像頭，將攝像頭圖像匯總拼接后達(dá)到全景環(huán)視，提供給駕駛員進(jìn)行視覺泊車輔助。
[0004]上述視覺泊車系統(tǒng)是基于本車建立的，需要車輛自身配備整套系統(tǒng)，同時(shí)受限于攝像頭的安裝位置，視覺拼接的視野有很大的局限性，且實(shí)現(xiàn)技術(shù)要求和成本較高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]鑒于上述問題，提出了本發(fā)明以便提供一種泊車輔助系統(tǒng)及泊車方法，使得駕駛員可以根據(jù)泊車輔助系統(tǒng)傳輸?shù)膱D像進(jìn)行泊車。
[0006]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種泊車輔助系統(tǒng)，系統(tǒng)包括:通訊模塊、圖像采集模塊和圖像處理模塊；
[0007]通訊模塊，用于接收車輛發(fā)送的短消息集，根據(jù)短消息集向圖像采集模塊發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)；接收?qǐng)D像處理模塊傳輸?shù)奶幚砗蟮膱D像，將處理后的圖像發(fā)送至車輛，以供車輛根據(jù)處理后的圖像進(jìn)行泊車；
[0008]圖像采集模塊，用于根據(jù)啟動(dòng)信號(hào)進(jìn)行車輛駛?cè)胲噹斓膱D像采集，將圖像傳輸至圖像處理模塊；
[0009]圖像處理模塊，用于對(duì)圖像進(jìn)行校正和壓縮處理，將處理后的圖像傳輸至通訊模塊。
[0010]可選地，通訊模塊為V2X無線通訊模塊。
[0011]可選地，短消息集還攜帶有車輛身份信息；
[0012]系統(tǒng)還包括:識(shí)別模塊，用于接收通訊模塊發(fā)送的攜帶有車輛身份信息的短消息集，將車輛身份信息與預(yù)設(shè)的車輛身份信息進(jìn)行匹配，以判斷是否為該車庫的車輛，若是，則通過通訊模塊向圖像采集模塊發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)。
[0013]可選地，通訊模塊進(jìn)一步用于:若在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未接收到車輛發(fā)送的短消息集，則向圖像采集模塊發(fā)送關(guān)閉信號(hào)。
[0014]可選地，短消息集為專用短程通信短消息集，包括:車輛的經(jīng)度、瑋度、行駛方向。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了一種泊車方法，方法包括:
[0016]接收車輛發(fā)送的短消息集，根據(jù)短消息集發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)；
[0017]根據(jù)啟動(dòng)信號(hào)進(jìn)行車輛駛?cè)胲噹斓膱D像采集；
[0018]對(duì)圖像進(jìn)行校正和壓縮處理，將處理后的圖像發(fā)送至車輛，以供車輛根據(jù)處理后的圖像進(jìn)行泊車。
[0019]可選地，短消息集還攜帶有車輛身份信息；
[0020]方法還包括:將車輛身份信息與預(yù)設(shè)的車輛身份信息進(jìn)行匹配，以判斷是否為該車庫的車輛，若是，則發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)。
[0021]可選地，方法還包括:
[0022]若在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未接收到車輛發(fā)送的短消息集，則發(fā)送關(guān)閉信號(hào)。
[0023]可選地，接收車輛發(fā)送的短消息集進(jìn)一步包括:
[0024]通過V2X通訊方式接收車輛發(fā)送的短消息集。
[0025]可選地，短消息集為專用短程通信短消息集，包括:車輛的經(jīng)度、瑋度、行駛方向。
[0026]根據(jù)本發(fā)明提供的方案，通訊模塊接收車輛發(fā)送的短消息集，根據(jù)短消息集向圖像采集模塊發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，圖像采集模塊根據(jù)啟動(dòng)信號(hào)進(jìn)行車輛駛?cè)胲噹斓膱D像采集，將圖像傳輸至圖像處理模塊，圖像處理模塊對(duì)圖像進(jìn)行校正和壓縮處理，將處理后的圖像傳輸至通訊模塊，通訊模塊接收?qǐng)D像處理模塊傳輸?shù)奶幚砗蟮膱D像，將處理后的圖像發(fā)送至車輛，以供車輛根據(jù)處理后的圖像進(jìn)行泊車，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)傳輸圖像，使駕駛員根據(jù)傳輸?shù)膱D像進(jìn)行泊車，而且無需進(jìn)行圖像拼接，成本低，易實(shí)現(xiàn)。
[0027]上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】。
【附圖說明】
[0028]通過閱讀下文優(yōu)選實(shí)施方式的詳細(xì)描述，各種其他的優(yōu)點(diǎn)和益處對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將變得清楚明了。附圖僅用于示出優(yōu)選實(shí)施方式的目的，而并不認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的限制。而且在整個(gè)附圖中，用相同的參考符號(hào)表示相同的部件。在附圖中:
[0029]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的泊車輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0030]圖2示出了根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的泊車輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；
[0031]圖3示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的泊車方法的流程圖；
[0032]圖4示出了根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的泊車方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0033]下面將參照附圖更詳細(xì)地描述本公開的示例性實(shí)施例。雖然附圖中顯示了本公開的示例性實(shí)施例，然而應(yīng)當(dāng)理解，可以以各種形式實(shí)現(xiàn)本公開而不應(yīng)被這里闡述的實(shí)施例所限制。相反，提供這些實(shí)施例是為了能夠更透徹地理解本公開，并且能夠?qū)⒈竟_的范圍完整的傳達(dá)給本領(lǐng)域的技術(shù)人員。
[0034]本發(fā)明的泊車輔助系統(tǒng)可以應(yīng)用于車庫，當(dāng)車輛駛?cè)胲噹鞎r(shí)，利用該泊車輔助系統(tǒng)指導(dǎo)駕駛員泊車。
[0035]圖1示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的泊車輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。如圖1所示，該系統(tǒng)包括:通訊模塊100、圖像采集模塊110和圖像處理模塊120。
[0036]通訊模塊100，用于接收車輛發(fā)送的短消息集，根據(jù)短消息集向圖像采集模塊發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)。
[0037]具體地，車輛駛?cè)胲噹鞎r(shí)，向泊車輔助系統(tǒng)的通訊模塊100發(fā)送短消息集，通訊模塊100接收到該短消息集后，得知有車輛要駛?cè)胲噹?，向圖像采集模塊110發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，該啟動(dòng)信號(hào)用于使圖像采集模塊110進(jìn)入工作狀態(tài)，進(jìn)行圖像采集。
[0038]圖像采集模塊110，用于根據(jù)啟動(dòng)信號(hào)進(jìn)行車輛駛?cè)胲噹斓膱D像采集，將圖像傳輸至圖像處理模塊。
[0039]具體地，圖像采集模塊110接收到通訊模塊100發(fā)送的啟動(dòng)信號(hào)后，開始進(jìn)行圖像采集，采集車輛通過車庫門的進(jìn)入車庫的全部圖像，并將所采集的圖像傳輸給圖像處理模塊 120。
[0040]圖像處理模塊120，用于對(duì)圖像進(jìn)行校正和壓縮處理，將處理后的圖像傳輸至通訊豐旲塊。
[0041]圖像采集模塊所采集的圖像可能會(huì)由于各種原因而造成圖像失真，例如由于圖像采集模塊的象差、畸變、帶寬有限等造成的圖像失真；由于圖像采集模塊的拍攝姿態(tài)和掃描非線性引起的圖像失真；由于運(yùn)動(dòng)模糊、輻射失真、引入噪聲等造成的圖像失真。
[0042]具體地，圖像處理模塊120在接收到圖像采集模塊傳輸?shù)膱D像后，對(duì)該圖像進(jìn)行校正處理，具體指對(duì)失真圖像進(jìn)行的復(fù)原性處理，以得到真實(shí)圖像。
[0043]在對(duì)圖像進(jìn)行校對(duì)后，對(duì)校正后的圖像進(jìn)行壓縮處理，以減少圖像數(shù)據(jù)，減小圖像字節(jié)，將壓縮處理后的圖像傳輸至通訊模塊100。
[0044]通訊模塊100進(jìn)一步用于:接收?qǐng)D像處理模塊傳輸?shù)奶幚砗蟮膱D像，將處理后的圖像發(fā)送至車輛，以供車輛根據(jù)處理后的圖像進(jìn)行泊車。
[0045]具體地，通訊模塊100在接收到壓縮處理后的圖像之后，將該圖像發(fā)送給車輛，車輛在接收到圖像后，對(duì)其進(jìn)行解壓縮并進(jìn)行顯示，從而給予駕駛員直觀的泊車輔助圖像。
[0046]根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例提供的系統(tǒng)，通訊模塊接收車輛發(fā)送的短消息集，根據(jù)短消息集向圖像采集模塊發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，圖像采集模塊根據(jù)啟動(dòng)信號(hào)進(jìn)行車輛駛?cè)胲噹斓膱D像采集，將圖像傳輸至圖像處理模塊，圖像處理模塊對(duì)圖像進(jìn)行校正和壓縮處理，將處理后的圖像傳輸至通訊模塊，通訊模塊接收?qǐng)D像處理模塊傳輸?shù)奶幚砗蟮膱D像，將處理后的圖像發(fā)送至車輛，以供車輛根據(jù)處理后的圖像進(jìn)行泊車，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)傳輸圖像，使駕駛員根據(jù)傳輸?shù)膱D像進(jìn)行泊車，而且無需進(jìn)行圖像拼接，成本低，易實(shí)現(xiàn)。
[0047]圖2示出了根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的泊車輔助系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖。如圖2所示，該系統(tǒng)包括:通訊模塊200、圖像采集模塊210、圖像處理模塊220、識(shí)別模塊230。
[0048]通訊模塊200，用于接收車輛發(fā)送的短消息集，根據(jù)短消息集向圖像采集模塊發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)。
[0049]其中，通訊模塊200為V2X無線通訊模塊。V2X (Vehicle-to-X)指車輛與周邊設(shè)備的通訊，X包含車輛、路邊單元、服務(wù)站等，目前其無線通信技術(shù)遵循IEEE802.1lP協(xié)議，被設(shè)計(jì)傳輸距離為300-1000m，傳輸速率為3M-27Mbps，可以應(yīng)用在智能交通和駕駛主動(dòng)安全領(lǐng)域，V2X無線通訊具有傳輸實(shí)時(shí)性高，不需要基站，無需運(yùn)行商流量和收費(fèi)問題等優(yōu)點(diǎn)。
[0050]短消息集為專用短程通信短消息集(DSRC短消息集)，包括:車輛的經(jīng)度、瑋度、行駛方向，根據(jù)車輛的經(jīng)度和瑋度可以準(zhǔn)確地計(jì)算出車輛的位置，行駛方向用于指示車輛駛?cè)牖蝰傠x車庫，通訊模塊在接收到車輛發(fā)送的短消息后，可以根據(jù)車輛的經(jīng)度、瑋度確定車輛的位置，從而確定是否需要進(jìn)行圖像采集。
[0051]具體地，車輛駛?cè)胲噹鞎r(shí)，可以通過車輛本身的V2X無線通訊模塊向泊車輔助系統(tǒng)的通訊模塊200發(fā)送短消息集，通訊模塊200接收到該短消息集后，得知有車輛要駛?cè)胲噹?，向圖像采集模塊210發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，該啟動(dòng)信號(hào)用于使圖像采集模塊進(jìn)入工作狀態(tài)，進(jìn)行圖像采集。
[0052]圖像采集模塊210，用于根據(jù)啟動(dòng)信號(hào)進(jìn)行車輛駛?cè)胲噹斓膱D像采集，將圖像傳輸至圖像處理模塊。
[0053]具體地，圖像采集模塊210接收到通訊模塊發(fā)送的啟動(dòng)信號(hào)后，開始進(jìn)行圖像采集，采集車輛通過車庫門的進(jìn)入車庫的全部圖像，并將所采集的圖像傳輸給圖像處理模塊。
[0054]其中，圖像采集模塊為魚眼圖像采集模塊，例如，魚眼攝像頭，可以安裝于車庫頂端，可以獨(dú)立實(shí)現(xiàn)大范圍無死角監(jiān)控，滿足駕駛員泊車需求。
[0055]圖像處理模塊220，用于對(duì)圖像進(jìn)行校正和壓縮處理，將處理后的圖像傳輸至通訊豐旲塊。
[0056]圖像采集模塊所采集的圖像可能會(huì)由于各種原因而造成圖像失真，例如由于圖像采集模塊的象差、畸變、帶寬有限等造成的圖像失真；由于圖像采集模塊的拍攝姿態(tài)和掃描非線性引起的圖像失真；由于運(yùn)動(dòng)模糊、輻射失真、引入噪聲等造成的圖像失真。
[0057]具體地，圖像處理模塊220在接收到圖像采集模塊傳輸?shù)膱D像后，對(duì)該圖像進(jìn)行校正處理，具體指對(duì)失真圖像進(jìn)行的復(fù)原性處理，以得到真實(shí)圖像。
[0058]當(dāng)采用魚眼攝像頭進(jìn)行圖像采集時(shí)，圖像處理模塊對(duì)圖像的處理主要是魚眼校正。
[0059]在對(duì)圖像進(jìn)行校對(duì)后，對(duì)校正后的圖像進(jìn)行壓縮處理，以減少圖像數(shù)據(jù)，減小圖像字節(jié)，將壓縮處理后的圖像傳輸至通訊模塊。
[0060]通訊模塊200進(jìn)一步用于:接收?qǐng)D像處理模塊傳輸?shù)奶幚砗蟮膱D像，將處理后的圖像發(fā)送至車輛，以供車輛根據(jù)處理后的圖像進(jìn)行泊車。
[0061]具體地，通訊模塊在接收到壓縮處理后的圖像之后，將該圖像發(fā)送給車輛，車輛在接收到圖像后，對(duì)其進(jìn)行解壓縮并進(jìn)行顯示，從而給予駕駛員直觀的泊車輔助圖像。
[0062]在本實(shí)施中，短消息集還攜帶有車輛身份信息。
[0063]該系統(tǒng)還包括:識(shí)別模塊230，用于接收通訊模塊發(fā)送的攜帶有車輛身份信息的短消息集，將車輛身份信息與預(yù)設(shè)的車輛身份信息進(jìn)行匹配，以判斷是否為該車庫的車輛，若是，則通過通訊模塊向圖像采集模塊發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)。
[0064]其中，車輛身份信息可以是車輛的車牌號(hào)或車輛標(biāo)識(shí)等，每個(gè)車輛的車牌號(hào)或車輛標(biāo)識(shí)是唯一的。
[0065]具體地，通訊模塊在接收到車輛發(fā)送的攜帶有車輛身份信息的短信息集后，將該短消息集發(fā)送給識(shí)別模塊230，識(shí)別模塊在接收到攜帶有車輛身份信息的短消息集后，將車輛身份信息與預(yù)設(shè)的車輛身份信息進(jìn)行匹配，以判斷是否為該車庫的車輛，若是，則通過通訊模塊向圖像采集模塊發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，從而避免錯(cuò)誤接收其他車庫的車輛發(fā)送的短消息集，啟動(dòng)圖像采集模塊進(jìn)行圖像采集，造成資源浪費(fèi)。
[0066]此外，為了節(jié)省資源，避免造成不必要的浪費(fèi)，通訊模塊200進(jìn)一步用于:若在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未接收到車輛發(fā)送的短消息集，則向圖像采集模塊發(fā)送關(guān)閉信號(hào)。
[0067]圖像采集模塊進(jìn)一步用于:根據(jù)通訊模塊發(fā)送的關(guān)閉信號(hào)，停止圖像采集。
[0068]具體地，車輛駛離車庫或者車輛已停入車庫熄火后，車輛不再向通訊模塊發(fā)送短消息集，通訊模塊在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)，例如3分鐘，未接收到車輛發(fā)送的短消息集，則向圖像采集模塊發(fā)送關(guān)閉信號(hào)，圖像采集模塊在接收到關(guān)閉信號(hào)后，將停止圖像采集。
[0069]根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例提供的系統(tǒng)，通訊模塊接收車輛發(fā)送的短消息集，根據(jù)短消息集向圖像采集模塊發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，圖像采集模塊根據(jù)啟動(dòng)信號(hào)進(jìn)行車輛駛?cè)胲噹斓膱D像采集，將圖像傳輸至圖像處理模塊，圖像處理模塊對(duì)圖像進(jìn)行校正和壓縮處理，將處理后的圖像傳輸至通訊模塊，通訊模塊接收?qǐng)D像處理模塊傳輸?shù)奶幚砗蟮膱D像，將處理后的圖像發(fā)送至車輛，以供車輛根據(jù)處理后的圖像進(jìn)行泊車，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)傳輸圖像，使駕駛員根據(jù)傳輸?shù)膱D像進(jìn)行泊車，而且無需進(jìn)行圖像拼接，成本低，易實(shí)現(xiàn)；識(shí)別模塊接收通訊模塊發(fā)送的攜帶有車輛身份信息的短消息集，將車輛身份信息與預(yù)設(shè)的車輛身份信息進(jìn)行匹配，以判斷是否為該車庫的車輛，若是，則通過通訊模塊向圖像采集模塊發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，從而避免錯(cuò)誤接收其他車庫的車輛發(fā)送的短消息集，啟動(dòng)圖像采集模塊進(jìn)行圖像采集，造成資源浪費(fèi)。
[0070]圖3示出了根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的泊車方法的流程圖。如圖3所示，該方法包括以下步驟:
[0071]步驟S300，接收車輛發(fā)送的短消息集，根據(jù)短消息集發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)。
[0072]具體地，車輛駛?cè)胲噹鞎r(shí)，向泊車輔助系統(tǒng)的通訊模塊發(fā)送短消息集，通訊模塊接收到該短消息集后，得知有車輛要駛?cè)胲噹?，向圖像采集模塊發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，該啟動(dòng)信號(hào)用于使圖像采集模塊進(jìn)入工作狀態(tài)，進(jìn)行圖像采集。
[0073]步驟S301，根據(jù)啟動(dòng)信號(hào)進(jìn)行車輛駛?cè)胲噹斓膱D像采集。
[0074]具體地，圖像采集模塊接收到通訊模塊發(fā)送的啟動(dòng)信號(hào)后，開始進(jìn)行圖像采集，采集車輛通過車庫門的進(jìn)入車庫的全部圖像，并將所采集的圖像傳輸給圖像處理模塊。
[0075]步驟S302，對(duì)圖像進(jìn)行校正和壓縮處理，將處理后的圖像發(fā)送至車輛，以供車輛根據(jù)處理后的圖像進(jìn)行泊車。
[0076]圖像采集模塊所采集的圖像可能會(huì)由于各種原因而造成圖像失真，例如由于圖像采集模塊的象差、畸變、帶寬有限等造成的圖像失真；由于圖像采集模塊的拍攝姿態(tài)和掃描非線性引起的圖像失真；由于運(yùn)動(dòng)模糊、輻射失真、引入噪聲等造成的圖像失真。
[0077]具體地，圖像處理模塊在接收到圖像采集模塊傳輸?shù)膱D像后，對(duì)該圖像進(jìn)行校正處理，具體指對(duì)失真圖像進(jìn)行的復(fù)原性處理，以得到真實(shí)圖像。
[0078]在對(duì)圖像進(jìn)行校對(duì)后，對(duì)校正后的圖像進(jìn)行壓縮處理，以減少圖像數(shù)據(jù)，減小圖像字節(jié)，將壓縮處理后的圖像傳輸至通訊模塊。
[0079]通訊模塊在接收到壓縮處理后的圖像之后，將該圖像發(fā)送給車輛，車輛在接收到圖像后，對(duì)其進(jìn)行解壓縮并進(jìn)行顯示，從而給予駕駛員直觀的泊車輔助圖像。
[0080]根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例提供的方法，接收車輛發(fā)送的短消息集，根據(jù)短消息集發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，根據(jù)啟動(dòng)信號(hào)進(jìn)行車輛駛?cè)胲噹斓膱D像采集，對(duì)圖像進(jìn)行校正和壓縮處理，將處理后的圖像發(fā)送至車輛，以供車輛根據(jù)處理后的圖像進(jìn)行泊車，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)傳輸圖像，使駕駛員根據(jù)傳輸?shù)膱D像進(jìn)行泊車，而且無需進(jìn)行圖像拼接，成本低，易實(shí)現(xiàn)。
[0081]圖4示出了根據(jù)本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例的泊車方法的流程圖。如圖4所示，該方法包括以下步驟:
[0082]步驟S400，通過V2X通訊方式接收車輛發(fā)送的短消息集。
[0083]其中，V2X(Vehicle-to-X)指車輛與周邊設(shè)備的通訊，X包含車輛、路邊單元、服務(wù)站等，目前其無線通信技術(shù)遵循IEEE802.1lP協(xié)議，被設(shè)計(jì)傳輸距離為300-1000m，傳輸速率為3M-27Mbps，可以應(yīng)用在智能交通和駕駛主動(dòng)安全領(lǐng)域，V2X無線通訊具有傳輸實(shí)時(shí)性高，不需要基站，無需運(yùn)行商流量和收費(fèi)問題等優(yōu)點(diǎn)。
[0084]短消息集為專用短程通信短消息集(DSRC短消息集)，包括:車輛的經(jīng)度、瑋度、行駛方向，根據(jù)車輛的經(jīng)度和瑋度可以準(zhǔn)確地計(jì)算出車輛的位置，行駛方向用于指示車輛駛?cè)牖蝰傠x車庫，通訊模塊在接收到車輛發(fā)送的短消息后，可以根據(jù)車輛的經(jīng)度、瑋度確定車輛的位置，從而確定是否需要進(jìn)行圖像采集。
[0085]其中，短消息集還攜帶有車輛身份信息。
[0086]具體地，車輛駛?cè)胲噹鞎r(shí)，可以通過車輛本身的V2X無線通訊模塊向泊車輔助系統(tǒng)的通訊模塊發(fā)送短消息集，通訊模塊接收到該短消息集后，將攜帶有車輛身份信息的短消息集發(fā)送給識(shí)別模塊。
[0087]步驟S401，將車輛身份信息與預(yù)設(shè)的車輛身份信息進(jìn)行匹配，以判斷是否為該車庫的車輛，若是，則執(zhí)行步驟S402，若否，則方法結(jié)束。
[0088]識(shí)別模塊在接收到攜帶有車輛身份信息的短消息集后，將車輛身份信息與預(yù)設(shè)的車輛身份信息進(jìn)行匹配，以判斷是否為該車庫的車輛，若是，則通過通訊模塊向圖像采集模塊發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，從而避免錯(cuò)誤接收其他車庫的車輛發(fā)送的短消息集，啟動(dòng)圖像采集模塊進(jìn)行圖像采集，造成資源浪費(fèi)。
[0089]步驟S402，發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)。
[0090]步驟S403，根據(jù)啟動(dòng)信號(hào)進(jìn)行車輛駛?cè)胲噹斓膱D像采集。
[0091]具體地，圖像采集模塊接收到通訊模塊發(fā)送的啟動(dòng)信號(hào)后，開始進(jìn)行圖像采集，采集車輛通過車庫門的進(jìn)入車庫的全部圖像，并將所采集的圖像傳輸給圖像處理模塊。
[0092]例如，可以使用魚眼攝像頭進(jìn)行圖像采集，該魚眼攝像頭安裝于車庫頂端，可以獨(dú)立實(shí)現(xiàn)大范圍無死角監(jiān)控，滿足駕駛員泊車需求。
[0093]步驟S404，對(duì)圖像進(jìn)行校正和壓縮處理，將處理后的圖像發(fā)送至車輛，以供車輛根據(jù)處理后的圖像進(jìn)行泊車。
[0094]圖像采集模塊所采集的圖像可能會(huì)由于各種原因而造成圖像失真，例如由于圖像采集模塊的象差、畸變、帶寬有限等造成的圖像失真；由于圖像采集模塊的拍攝姿態(tài)和掃描非線性引起的圖像失真；由于運(yùn)動(dòng)模糊、輻射失真、引入噪聲等造成的圖像失真。
[0095]具體地，圖像處理模塊在接收到圖像采集模塊傳輸?shù)膱D像后，對(duì)該圖像進(jìn)行校正處理，具體指對(duì)失真圖像進(jìn)行的復(fù)原性處理，以得到真實(shí)圖像。
[0096]當(dāng)采用魚眼攝像頭進(jìn)行圖像采集時(shí)，圖像處理模塊對(duì)圖像的處理主要是魚眼校正。
[0097]在對(duì)圖像進(jìn)行校對(duì)后，對(duì)校正后的圖像進(jìn)行壓縮處理，以減少圖像數(shù)據(jù)，減小圖像字節(jié)，將壓縮處理后的圖像傳輸至通訊模塊。
[0098]通訊模塊在接收到壓縮處理后的圖像之后，將該圖像發(fā)送給車輛，車輛在接收到圖像后，對(duì)其進(jìn)行解壓縮并進(jìn)行顯示，從而給予駕駛員直觀的泊車輔助圖像。
[0099]步驟S405，在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未接收到車輛發(fā)送的短消息集，發(fā)送關(guān)閉信號(hào)。
[0100]步驟S406，根據(jù)關(guān)閉信號(hào)，停止圖像采集。
[0101]具體地，車輛駛離車庫或者車輛已停入車庫熄火后，車輛不再向通訊模塊發(fā)送短消息集，通訊模塊在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)，例如3分鐘，未接收到車輛發(fā)送的短消息集，則向圖像采集模塊發(fā)送關(guān)閉信號(hào)，圖像采集模塊在接收到關(guān)閉信號(hào)后，將停止圖像采集。
[0102]根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例提供的方法，通訊模塊接收車輛發(fā)送的短消息集，根據(jù)短消息集向圖像采集模塊發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，圖像采集模塊根據(jù)啟動(dòng)信號(hào)進(jìn)行車輛駛?cè)胲噹斓膱D像采集，將圖像傳輸至圖像處理模塊，圖像處理模塊對(duì)圖像進(jìn)行校正和壓縮處理，將處理后的圖像傳輸至通訊模塊，通訊模塊接收?qǐng)D像處理模塊傳輸?shù)奶幚砗蟮膱D像，將處理后的圖像發(fā)送至車輛，以供車輛根據(jù)處理后的圖像進(jìn)行泊車，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)傳輸圖像，使駕駛員根據(jù)傳輸?shù)膱D像進(jìn)行泊車，而且無需進(jìn)行圖像拼接，成本低，易實(shí)現(xiàn)；識(shí)別模塊接收通訊模塊發(fā)送的攜帶有車輛身份信息的短消息集，將車輛身份信息與預(yù)設(shè)的車輛身份信息進(jìn)行匹配，以判斷是否為該車庫的車輛，若是，則通過通訊模塊向圖像采集模塊發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)，從而避免錯(cuò)誤接收其他車庫的車輛發(fā)送的短消息集，啟動(dòng)圖像采集模塊進(jìn)行圖像采集，造成資源浪費(fèi)。
[0103]上述說明示出并描述了本申請(qǐng)的若干優(yōu)選實(shí)施例，但如前所述，應(yīng)當(dāng)理解本申請(qǐng)并非局限于本文所披露的形式，不應(yīng)看作是對(duì)其他實(shí)施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述發(fā)明構(gòu)想范圍內(nèi)，通過上述教導(dǎo)或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識(shí)進(jìn)行改動(dòng)。而本領(lǐng)域人員所進(jìn)行的改動(dòng)和變化不脫離本申請(qǐng)的精神和范圍，則都應(yīng)在本申請(qǐng)所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括:通訊模塊、圖像采集模塊和圖像處理模塊； 所述通訊模塊，用于接收車輛發(fā)送的短消息集，根據(jù)所述短消息集向所述圖像采集模塊發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)；接收所述圖像處理模塊傳輸?shù)奶幚砗蟮膱D像，將處理后的圖像發(fā)送至所述車輛，以供所述車輛根據(jù)處理后的圖像進(jìn)行泊車； 所述圖像采集模塊，用于根據(jù)所述啟動(dòng)信號(hào)進(jìn)行車輛駛?cè)胲噹斓膱D像采集，將所述圖像傳輸至所述圖像處理模塊； 所述圖像處理模塊，用于對(duì)所述圖像進(jìn)行校正和壓縮處理，將處理后的圖像傳輸至所述通訊模塊。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述通訊模塊為V2X無線通訊模塊。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述短消息集還攜帶有車輛身份信息； 所述系統(tǒng)還包括:識(shí)別模塊，用于接收所述通訊模塊發(fā)送的攜帶有車輛身份信息的短消息集，將所述車輛身份信息與預(yù)設(shè)的車輛身份信息進(jìn)行匹配，以判斷是否為該車庫的車輛，若是，則通過所述通訊模塊向所述圖像采集模塊發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)。4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述通訊模塊進(jìn)一步用于:若在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未接收到車輛發(fā)送的短消息集，則向所述圖像采集模塊發(fā)送關(guān)閉信號(hào)； 所述圖像采集模塊進(jìn)一步用于:根據(jù)所述通訊模塊發(fā)送的關(guān)閉信號(hào)，停止圖像采集。5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述短消息集為專用短程通信短消息集，包括:車輛的經(jīng)度、瑋度、行駛方向。6.一種泊車方法，其特征在于，所述方法包括: 接收車輛發(fā)送的短消息集，根據(jù)所述短消息集發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)； 根據(jù)所述啟動(dòng)信號(hào)進(jìn)行車輛駛?cè)胲噹斓膱D像采集； 對(duì)所述圖像進(jìn)行校正和壓縮處理，將處理后的圖像發(fā)送至所述車輛，以供所述車輛根據(jù)處理后的圖像進(jìn)行泊車。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的泊車方法，其特征在于，所述短消息集還攜帶有車輛身份信息; 所述方法還包括:將所述車輛身份信息與預(yù)設(shè)的車輛身份信息進(jìn)行匹配，以判斷是否為該車庫的車輛，若是，則發(fā)送啟動(dòng)信號(hào)。8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的泊車方法，其特征在于，所述方法還包括: 若在預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)未接收到車輛發(fā)送的短消息集，則發(fā)送關(guān)閉信號(hào)； 根據(jù)所述關(guān)閉信號(hào)，停止圖像采集。9.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的泊車方法，其特征在于，所述接收車輛發(fā)送的短消息集進(jìn)一步包括: 通過V2X通訊方式接收車輛發(fā)送的短消息集。10.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的泊車方法，其特征在于，所述短消息集為專用短程通信短消息集，包括:車輛的經(jīng)度、瑋度、行駛方向。
【文檔編號(hào)】H04N7/18GK105869437SQ201510717196
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2015年10月29日
【發(fā)明人】鄒禹, 徐勇, 李文銳, 陳昆盛, 李丹, 林偉, 劉鵬
【申請(qǐng)人】樂卡汽車智能科技（北京）有限公司