用于識(shí)別車輛的行駛車道的裝置和方法
【專利說明】
[0001] 相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用
[0002] 本申請(qǐng)基于并要求于2014年6月30日向韓國(guó)知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的韓國(guó)專利申請(qǐng)第 10-2014-0081143號(hào)的優(yōu)先權(quán)益，通過引用將其全部?jī)?nèi)容結(jié)合于此。
技術(shù)領(lǐng)域
[0003] 本公開設(shè)及一種用于識(shí)別車輛的行駛車道的裝置和方法，其使用前攝像機(jī)和車道 屬性信息根據(jù)車道變換能夠識(shí)別車輛的行駛車道并跟蹤行駛車道。
【背景技術(shù)】
[0004] 最近，汽車工業(yè)已在研發(fā)為駕駛員提供很多便利和安全性的高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng) (ADA。。
[0005] 已研發(fā)了一種使用地圖信息（或高精度地圖信息、ADAS地圖）來預(yù)測(cè)前方道路環(huán) 境并提供適當(dāng)?shù)目刂坪捅憷?wù)的系統(tǒng)。然而，當(dāng)車輛前方有匯合處和十字路口時(shí)，可能不 理解預(yù)期路線或者當(dāng)車輛未沿著理解路線行駛時(shí)，可能引起控制和便利服務(wù)的故障。當(dāng)存 在至少一個(gè)可行駛車道（匯合處和十字路口）或者可能常常限制控制和便利服務(wù)時(shí)，系統(tǒng) 可能不會(huì)提供適當(dāng)?shù)目刂坪捅憷?wù)。
[0006] 因此，在匯合處或十字路口之后對(duì)于要預(yù)測(cè)行駛車道的車輛，確定車輛目前正在 行駛的車道是必不可少的。
[0007] 相關(guān)技術(shù)提供了一種基于前攝像機(jī)和車道變換信號(hào)確定行駛車道的技術(shù)，該技術(shù) 可W僅針對(duì)具體車道確定行駛車道，諸如，公共汽車專用道、最右側(cè)車道、W及最左側(cè)車道， 并且在非特定車道的情況下，能夠僅使用車道變換信號(hào)跟蹤行駛車道。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008] 本公開的目的是解決上述出現(xiàn)在現(xiàn)有技術(shù)中的問題，同時(shí)保持由現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)的 優(yōu)勢(shì)不受影響。
[0009] 本公開的一方面提供一種用于識(shí)別車輛的行駛車道的裝置和方法，其使用前攝像 機(jī)和車道屬性信息根據(jù)車道變換能夠識(shí)別車輛的行駛車道并跟蹤行駛車道。
[0010] 根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式，一種用于識(shí)別車輛的行駛車道的裝置包括被配置為 從車輛的前方圖像提取前方車道屬性信息的第一車道屬性信息提取器。第二車道屬性信息 提取器被配置為根據(jù)車輛的當(dāng)前位置和前進(jìn)方向提取當(dāng)前位置車道屬性信息。行駛車道確 定器被配置為根據(jù)前方車道屬性信息和當(dāng)前位置車道屬性信息確定車輛的當(dāng)前行駛車道。
[0011] 第一車道屬性信息提取器可W包括安裝在車輛前方并被配置為拍攝前方圖像的 前攝像機(jī)。圖像處理器被配置為從前方圖像提取當(dāng)前行駛車道的前方車道屬性信息。
[0012] 前方車道屬性信息可W包括行駛車道的類型和顏色W及車道變換信息。
[0013] 第二車道屬性信息提取器可W包括安裝在車輛中并被配置為測(cè)量車輛信息的傳 感器。全球定位系統(tǒng)（GP巧天線被配置為安裝在車輛中W接收從衛(wèi)星傳播的衛(wèi)星信息。存 儲(chǔ)器被配置為存儲(chǔ)地圖數(shù)據(jù)和車道屬性數(shù)據(jù)庫(kù)。車道屬性信息輸出單元被配置為使用車輛 信息和衛(wèi)星信息計(jì)算車輛的當(dāng)前位置和前進(jìn)方向并且基于車輛的當(dāng)前位置和前進(jìn)方向提 取當(dāng)前位置車道屬性信息。
[0014] 車道屬性信息輸出單元可根據(jù)當(dāng)前位置和前進(jìn)方向捜索行駛車道，并且從車道屬 性數(shù)據(jù)庫(kù)提取自車輛的預(yù)定前方距離內(nèi)行駛道路上的具體點(diǎn)的車道屬性信息W輸出當(dāng)前 位置車道屬性信息。
[0015] 行駛車道確定器可W包括行駛車道匹配器，所述行駛車道匹配器被配置為比較前 方車道屬性信息與當(dāng)前位置車道屬性信息W基于比較結(jié)果計(jì)算各個(gè)車道的匹配點(diǎn)并輸出 具有各個(gè)車道的計(jì)算匹配點(diǎn)中的最大匹配點(diǎn)的車道作為行駛車道匹配結(jié)果。行駛車道跟蹤 器被配置為根據(jù)第一車道屬性信息提取器提供的先前行駛車道和車道變換信息計(jì)算當(dāng)前 的行駛車道并且輸出目前計(jì)算的行駛車道作為行駛車道跟蹤結(jié)果。融合器（化ser)被配置 為基于行駛車道匹配結(jié)果及其結(jié)果模式和行駛車道跟蹤結(jié)果及其結(jié)果模式確定行駛車道 匹配結(jié)果和行駛車道跟蹤結(jié)果中的任一者作為車輛的當(dāng)前行駛車道。
[0016] 行駛車道匹配器可W將前攝像機(jī)識(shí)別用作加權(quán)來計(jì)算匹配點(diǎn)。
[0017] 當(dāng)行駛車道匹配結(jié)果是1并且在設(shè)定時(shí)間內(nèi)行駛車道匹配結(jié)果與行駛車道跟蹤 結(jié)果匹配時(shí)，融合器可W確定行駛車道匹配結(jié)果是車輛的當(dāng)前行駛車道。
[0018] 當(dāng)行駛車道匹配結(jié)果是1并且在設(shè)定時(shí)間內(nèi)行駛車道匹配結(jié)果與行駛車道跟蹤 結(jié)果不匹配時(shí)，融合器可W確定行駛車道跟蹤結(jié)果是車輛的當(dāng)前行駛車道。
[0019] 當(dāng)接收超過設(shè)定時(shí)間的行駛車道匹配結(jié)果或者未存在行駛車道跟蹤結(jié)果并且行 駛車道匹配結(jié)果是1時(shí)，融合器可W確定行駛車道匹配結(jié)果是車輛的當(dāng)前行駛車道。
[0020] 當(dāng)存在多個(gè)行駛車道匹配結(jié)果并且多個(gè)行駛車道匹配結(jié)果包括行駛車道跟蹤結(jié) 果時(shí)，融合器可W確定行駛車道跟蹤結(jié)果是車輛的當(dāng)前行駛車道。
[0021] 當(dāng)存在多個(gè)行駛車道匹配結(jié)果并且多個(gè)行駛車道匹配結(jié)果不包括設(shè)定時(shí)間內(nèi)的 行駛車道跟蹤結(jié)果時(shí)，融合器可W確定行駛車道跟蹤結(jié)果是車輛的當(dāng)前行駛車道。
[0022] 當(dāng)多個(gè)行駛車道匹配結(jié)果不包括超過設(shè)定時(shí)間的行駛車道跟蹤結(jié)果或者未存在 行駛車道跟蹤結(jié)果并且僅存在多個(gè)行駛車道匹配結(jié)果時(shí)，融合器可W確定車輛的當(dāng)前行駛 車道為未識(shí)別狀態(tài)。
[0023] 當(dāng)未存在行駛車道匹配結(jié)果但是僅存在行駛車道跟蹤結(jié)果時(shí)，融合器可W確定行 駛車道跟蹤結(jié)果是當(dāng)前行駛車道。
[0024] 當(dāng)不存在行駛車道匹配結(jié)果并且不存在行駛車道跟蹤結(jié)果時(shí)，融合器可W確定當(dāng) 前行駛車道為未識(shí)別。
[00巧]根據(jù)本發(fā)明另一示例性實(shí)施方式，用于識(shí)別車輛的行駛車道的方法包括從前方圖 像提取行駛車道的前方車道屬性信息并且使用車輛信息和衛(wèi)星信息提取當(dāng)前位置車道屬 性信息。將前方車道屬性信息與當(dāng)前位置車道屬性信息進(jìn)行比較，基于比較結(jié)果計(jì)算行駛 車道匹配結(jié)果，并且基于先前行駛車道和車道變換信息計(jì)算行駛車道跟蹤結(jié)果?；谛旭?車道匹配結(jié)果和行駛車道跟蹤結(jié)果及行駛車道匹配結(jié)果的結(jié)果模式和行駛車道跟蹤結(jié)果 的結(jié)果模式確定行駛車道匹配結(jié)果和行駛車道跟蹤結(jié)果中的任一者為車輛的當(dāng)前行駛車 道。
【附圖說明】
[0026] 根據(jù)結(jié)合附圖的W下具體的描述，本公開的上述及其他目標(biāo)、特征和優(yōu)點(diǎn)將更加 顯而易見。
[0027] 圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的用于識(shí)別車輛的行駛車道的裝置 的方框配置圖。
[002引圖2是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的車道屬性數(shù)據(jù)庫(kù)的配置的示圖。
[0029] 圖3是描述根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的用于識(shí)別行駛車道的過程的示例性示 圖。
[0030] 圖4是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的用于識(shí)別車輛的行駛車道的方法的流 程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031] 在下文中，將參考附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的示例性實(shí)施方式。
[0032] 圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的用于識(shí)別車輛的行駛車道的裝置 的方框配置圖。
[0033] 參考圖1，根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施方式的用于識(shí)別行駛車道的裝置包括第一車道 屬性信息提取器10、第二車道屬性信息提取器20、行駛車道確定器30、W及輸出單元40。
[0034] 第一車道屬性信息提取器10從車輛的前方圖像提取前方車道屬性信息。第一車 道屬性信息提取器10包括前攝像機(jī)101和圖像處理器102。
[0035] 前攝像機(jī)101安裝在車輛的前表面上W拍攝車輛的前方圖像。
[0036] 圖像處理器102進(jìn)行圖像處理W從前方圖像提取前方車道屬性信息。運(yùn)里，前方 車道屬性信息包括：車道類型（實(shí)線、虛線、雙實(shí)線、左虛線、右實(shí)線、左實(shí)線、右虛線、短虛 線、粗虛線等等）；車道顏色（白色、黃色、藍(lán)色、紅色等）；W及車道變換信息（左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn) 彎）。
[0037] 圖像處理器102根據(jù)當(dāng)前行駛車道提取預(yù)定數(shù)量車道的車道屬性信息。例如，圖 像處理器102提取當(dāng)前行駛車道的第一左/右車道和第二車道的車道屬性信息。
[0038] 第二車道屬性信息提取器20基于車輛的當(dāng)前位置和前進(jìn)方向從車道屬性數(shù)據(jù)庫(kù) 值B)提取當(dāng)前位置車道屬性信息。第二車道屬性信息提取器20包括傳感器201、全球定位 系統(tǒng)（GP巧天線202、存儲(chǔ)器203、W及車道屬性信息輸出單元204。
[0039] 傳感器201安裝在車輛中W測(cè)量車輛信息。本文中，車輛信息包括方向、車輛速度 等等。傳感器201包括地磁傳感器（方位傳感器）、巧螺儀傳感器（角