輔助自主車輛行駛經(jīng)過車道合并的方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利說明】
【背景技術(shù)】
[0001]一些車輛被配置為在自主模式中操作，其中車輛在只有很少或者沒有來自駕駛員的輸入的情況下導(dǎo)航經(jīng)過一環(huán)境。這種車輛通常包括被配置為感測關(guān)于該環(huán)境和其它車輛軌跡的信息的一個或多個傳感器。車輛可使用感測到的信息來導(dǎo)航經(jīng)過該環(huán)境。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0002]在一個方面中，公開了一種示例方法，該方法包括由計算機(jī)系統(tǒng)獲得提供車輛正在其上行進(jìn)的當(dāng)前車道的估計位置的車道信息，其中該計算機(jī)系統(tǒng)被配置為在自主模式中控制車輛。示例方法還包括識別與在道路上或道路附近行駛的其它車輛相關(guān)聯(lián)的軌跡，并且由計算機(jī)系統(tǒng)確定車道信息已變得不可用或不可靠。響應(yīng)于確定車道信息已變得不可用或不可靠，該方法可包括計算機(jī)系統(tǒng)分析軌跡以定位道路上的潛在合并點(diǎn)，確定潛在合并點(diǎn)處的車道的位置，創(chuàng)建循著潛在合并點(diǎn)處的車道的新軌跡，并且控制車輛沿著新軌跡行進(jìn)。
[0003]在另一方面中，公開了一種非暫態(tài)計算機(jī)可讀介質(zhì)，其中存儲有指令，這些指令可被計算設(shè)備執(zhí)行來使得該計算設(shè)備執(zhí)行上述示例方法。
[0004]在另外一方面中，公開了一種示例車輛，其包括至少一個處理器和具有指令的數(shù)據(jù)存儲裝置，這些指令可被該至少一個處理器執(zhí)行來使得計算機(jī)系統(tǒng)執(zhí)行功能。這些功能包括:(a)獲得提供車輛正在其上行進(jìn)的道路的當(dāng)前車道的估計位置的車道信息；(b)識別與在道路上或道路附近行駛的其它車輛相關(guān)聯(lián)的軌跡；(C)確定車道信息已變得不可用或不可靠；以及(d)響應(yīng)于確定車道信息已變得不可用或不可靠，分析軌跡以定位道路上的潛在合并點(diǎn)，確定潛在合并點(diǎn)處的車道的位置，創(chuàng)建循著潛在合并點(diǎn)處的車道的新軌跡，并且控制車輛沿著新軌跡行進(jìn)。
[0005]通過酌情參考附圖閱讀以下詳細(xì)描述，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員將清楚這些以及其它方面、優(yōu)點(diǎn)和替換方案。
【附圖說明】
[0006]圖1是圖示根據(jù)實(shí)施例的示例方法的流程圖。
[0007]圖2A-B圖示了根據(jù)實(shí)施例的示例方法的示例實(shí)現(xiàn)方式。
[0008]圖3A-B圖示了根據(jù)實(shí)施例的示例方法的示例實(shí)現(xiàn)方式。
[0009]圖4A-B圖示了根據(jù)實(shí)施例的示例方法的示例實(shí)現(xiàn)方式。
[0010]圖5A-C圖示了根據(jù)實(shí)施例的示例新軌跡。
[0011]圖6圖示了根據(jù)實(shí)施例的示例車輛。
[0012]圖7是根據(jù)實(shí)施例的示例車輛的簡化框圖。
[0013]圖8是根據(jù)實(shí)施例的示例計算機(jī)程序產(chǎn)品的簡化框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0014]以下詳細(xì)描述參考附圖描述了所公開的系統(tǒng)和方法的各種特征和功能。在圖中，相似的符號通常標(biāo)識相似的組件，除非上下文另有指示。本文描述的說明性系統(tǒng)和方法實(shí)施例并不打算進(jìn)行限定。將容易理解，公開的系統(tǒng)和方法的某些方面可按許多種不同的配置來布置和組合，所有這些在本文都已設(shè)想到。
[0015]車輛可包括被配置為在自主模式中控制車輛的計算機(jī)系統(tǒng)。為此，該計算機(jī)系統(tǒng)可被配置為獲得車道信息，該車道信息提供車輛正在其上行進(jìn)的道路的車道的估計位置。車道信息可例如基于道路的預(yù)定地圖和/或道路上的車道標(biāo)志。其它類型的車道信息也是可能的。
[0016]在某個時間點(diǎn)，車輛可確定車道信息已變得不可用或不可靠。例如，車輛可確定預(yù)定地圖中有錯誤(例如，道路的預(yù)定地圖中的車道信息可能是不正確的)，車輛可不再能夠訪問預(yù)定地圖，車輛可不再能夠檢測到道路上的車道標(biāo)志，車道信息可能從道路的預(yù)定地圖缺失，和/或車輛可檢測到道路上的矛盾的車道標(biāo)志。其它示例也是可能的。
[0017]響應(yīng)于確定車道信息已變得不可用或不可靠，計算機(jī)系統(tǒng)可基于其它車輛軌跡來創(chuàng)建新軌跡。計算機(jī)系統(tǒng)隨后可控制車輛沿著新軌跡行進(jìn)。
[0018]這樣，即使車輛不能夠依賴于車道信息來估計道路上的車道的位置，車輛也可避免與鄰近車輛和/或其它障礙物碰撞。
[0019]圖1是圖示根據(jù)實(shí)施例的示例方法100的流程圖。圖1中所示的方法100給出了例如可與本文描述的車輛一起使用的方法的實(shí)施例。方法100可包括如方框102-114中的一個或多個所圖示的一個或多個操作、功能或動作。雖然這些方框是按先后順序圖示的，但這些方框也可被并行執(zhí)行，和/或按與本文描述的那些不同的順序執(zhí)行。另外，基于期望的實(shí)現(xiàn)方式，各種方框可被組合成更少的方框，分割成額外的方框，和/或被去除。
[0020]此外，對于方法100以及本文公開的其它過程和方法，流程圖示出了當(dāng)前實(shí)施例的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式的功能和操作。就此，每個方框可表示程序代碼的模塊、片段或部分，其包括可由處理器執(zhí)行來實(shí)現(xiàn)該過程中的特定邏輯功能或步驟的一個或多個指令。程序代碼可被存儲在任何類型的計算機(jī)可讀介質(zhì)上，諸如例如包括盤或硬盤驅(qū)動器的存儲設(shè)備。計算機(jī)可讀介質(zhì)可包括非暫態(tài)計算機(jī)可讀介質(zhì)，諸如例如像寄存器存儲器、處理器緩存和隨機(jī)訪問存儲器(Random Access Memory,RAM)那樣短時間存儲數(shù)據(jù)的計算機(jī)可讀介質(zhì)。計算機(jī)可讀介質(zhì)還可包括非暫態(tài)介質(zhì)，例如次級或永久長期存儲裝置，例如像只讀存儲器(read only memory, ROM)、光盤或磁盤以及致密盤只讀存儲器(compact-disc read onlymemory，CD-ROM)。計算機(jī)可讀介質(zhì)也可以是任何其它易失性或非易失性存儲系統(tǒng)。計算機(jī)可讀介質(zhì)可被認(rèn)為是例如計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)、有形存儲設(shè)備或者其它制品。
[0021]此外，對于方法100以及本文公開的其它過程和方法，每個方框可表示被配置為執(zhí)行該過程中的特定邏輯功能的電路。
[0022]方法100開始于方框102，其中被配置為在自主模式中控制車輛的計算機(jī)系統(tǒng)獲得提供車輛正在其上行進(jìn)的道路的當(dāng)前車道的估計位置的車道信息。車道信息可采取若干種形式。計算機(jī)系統(tǒng)被配置為在自主模式中控制車輛。
[0023]在一些實(shí)施例中，車道信息可包括車輛的地理位置和道路的預(yù)定地圖。計算機(jī)系統(tǒng)可通過例如就車輛的地理位置查詢位置服務(wù)器來確定車輛的地理位置?？商鎿Q地，如果預(yù)定地圖指示出車輛附近的至少兩個物體的地理位置，則計算機(jī)系統(tǒng)可通過例如以下方式來確定車輛的地理位置:使用激光測距儀或者光檢測和測距(light detect1n andranging, LIDAR)單元估計從車輛到車輛附近的至少兩個物體的距離并且利用三角測量術(shù)確定車輛的地理位置。其它示例也是可能的。計算機(jī)系統(tǒng)隨后可在預(yù)定地圖上定位該車輛的地理位置。預(yù)定地圖可包括指示道路上的車道的位置的車道信息。因此，計算機(jī)系統(tǒng)可使用車輛的地理位置和預(yù)定地圖中的車道的地理位置來確定車道相對于車輛的位置。
[0024]在其它實(shí)施例中，車道信息可包括道路上的車道標(biāo)志，并且計算機(jī)系統(tǒng)可使用一個或多個傳感器來感測這些車道標(biāo)志。例如，計算機(jī)系統(tǒng)可使用圖像捕捉設(shè)備來捕捉道路的圖像并且可通過分析圖像以尋找與車道標(biāo)志的預(yù)定顏色、形狀和/或亮度相似的預(yù)定顏色、形狀和/或亮度來檢測車道標(biāo)志。作為另一示例，計算機(jī)系統(tǒng)可將激光投影到道路上并且可通過分析道路的反射以尋找與車道標(biāo)志的反射的預(yù)定強(qiáng)度相似的強(qiáng)度來檢測車道標(biāo)志。其它示例也是可能的。一旦計算機(jī)系統(tǒng)感測到了車道標(biāo)志，計算機(jī)系統(tǒng)就可基于感測到的車道標(biāo)志來估計車道的位置。
[0025]車道信息可包括由計算機(jī)系統(tǒng)選擇的預(yù)定軌跡。在一個示例實(shí)施例中，計算機(jī)系統(tǒng)可從車輛處的數(shù)據(jù)存儲裝置中讀取所選擇的預(yù)定軌跡。在另一示例實(shí)施例中，計算機(jī)系統(tǒng)可就所選擇的預(yù)定軌跡查詢服務(wù)器。該查詢可包括例如車輛的最后已知或估計地理位置和/或在車輛處捕捉的一個或多個圖像。在該查詢包括車輛的最后已知或估計地理位置的實(shí)施例中，服務(wù)器可選擇開始于車輛的最后已知或估計地理位置附近和/或跨越車輛的最后已知或估計地理位置的一個或多個預(yù)定軌跡。可替換地或額外地，在該查詢包括在設(shè)備處捕捉的一個或多個圖像的實(shí)施例中，服務(wù)器可基于該一個或多個圖像來確定車輛的估計地理位置(例如，通過將該一個或多個圖像與具有已知位置的圖像的數(shù)據(jù)庫相比較)并可隨后選擇開始于車輛的估計地理位置附近和/或跨越車輛的估計地理位置的一個或多個預(yù)定軌跡。服務(wù)器也可按其它方式來選擇一個或多個預(yù)定軌跡。
[0026]一個或多個所選擇的預(yù)定軌跡可例如包括開始于車輛的最后已知或估計地理位置的預(yù)定距離內(nèi)的預(yù)定軌跡和/或在最接近車輛的最后已知或估計地理位置處開始的預(yù)定閾值數(shù)目的預(yù)定軌跡。其它預(yù)定軌跡也是可能的。
[0027]在方框104，計算機(jī)系統(tǒng)可識別與在該道路上或該道路附近行駛的其它車輛相關(guān)聯(lián)的軌跡。自主車輛上的或與自主車輛相關(guān)聯(lián)的一個或多個傳感器可用于確定車輛軌跡。傳感器可包括全球定位系統(tǒng)傳感器、激光測距儀、RADAR單元、LIDAR單元、圖像捕捉設(shè)備或其它類型的傳感器的任何組合。在另一示例實(shí)施例中，計算機(jī)系統(tǒng)可從其它車輛接收關(guān)于與其它車輛相關(guān)聯(lián)的軌跡的信息。在另外一個示例實(shí)施例中，計算機(jī)系統(tǒng)可從遠(yuǎn)程服務(wù)器或其它非車載實(shí)體接收關(guān)于軌跡的信息。
[0028]在一個示例實(shí)施例中，軌跡可與如下車輛相關(guān)聯(lián):這些車輛與自主車輛在相同車道中或者曾在相同車道中。在另一示例實(shí)施例中，軌跡可與如下車輛相關(guān)聯(lián):這些車輛在或者曾在與自主車輛的車道不同的車道中。在另外一個示例實(shí)施例中，軌跡可與在或曾在與自主車輛相同的車道中的車輛和在或曾在與自主車輛的車道不同的車道中的車輛兩者相關(guān)聯(lián)。所識別的其它車輛的軌跡可被存儲在計算機(jī)系統(tǒng)的數(shù)據(jù)存儲裝置