一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)引導(dǎo)的零件自動(dòng)裝配裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化裝配領(lǐng)域，具體涉及一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)引導(dǎo)的零件自動(dòng)裝配裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在電子產(chǎn)品制造業(yè)中，經(jīng)常涉及將某一零件從供料機(jī)構(gòu)移出，固定安裝到特定的工位上。常見(jiàn)的人工裝配過(guò)程通過(guò)肉眼對(duì)零件進(jìn)行識(shí)別、定位，利用手動(dòng)方式將零件安裝到特定的位置。雖然人工裝配能夠完成較為復(fù)雜的裝配任務(wù)，但是裝配的效率和精度往往達(dá)不到要求，導(dǎo)致產(chǎn)品的報(bào)廢率高、生產(chǎn)效率低。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)引導(dǎo)的零件自動(dòng)裝配裝置，以提高裝配的效率和精度。
[0004]為了解決以上技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用的具體技術(shù)方案如下。
[0005]—種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)引導(dǎo)的零件自動(dòng)裝配裝置，其特征在于包括:工作臺(tái)、移動(dòng)模塊、零件供料機(jī)構(gòu)和視覺(jué)引導(dǎo)裝置；
[0006]所述移動(dòng)模塊安裝于工作臺(tái)，包括與y軸方向平行的導(dǎo)軌1、與X軸方向平行的導(dǎo)軌I1、驅(qū)動(dòng)電機(jī)1、以及安裝于與X軸方向平行的導(dǎo)軌II上的移動(dòng)平臺(tái)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)II組成；
[0007]所述零件供料機(jī)構(gòu)為矩形不銹鋼托盤，托盤內(nèi)有若干個(gè)用于放置待裝配零件的凹槽，矩形不銹鋼托盤安裝于工作臺(tái)；
[0008]所述視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)構(gòu)包括安裝于工作臺(tái)下方的倒置式成像系統(tǒng)、以及安裝于移動(dòng)平臺(tái)的正置式成像系統(tǒng)。
[0009]所述的倒置式成像系統(tǒng)由相機(jī)I和光源I組成，相機(jī)鏡頭的朝向、光源光線的投射方向與z軸所指的方向相同。
[0010]所述的正置式成像系統(tǒng)由相機(jī)II和光源II組成，相機(jī)鏡頭的朝向、光源光線的投射方向與Z軸所指的方向相反；
[0011]所述移動(dòng)平臺(tái)上安裝有零件吸嘴，所述吸嘴能在z軸方向上下移動(dòng)。
[0012]本發(fā)明具有有益效果:本實(shí)用新型通過(guò)視覺(jué)引導(dǎo)裝置精確感知裝配零件、待裝配工位的位置信息，并通過(guò)移動(dòng)機(jī)構(gòu)自動(dòng)將零件裝入裝配工位，能夠有效的克服人工裝配導(dǎo)致的精度差、效率低等問(wèn)題。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖中:I導(dǎo)軌1、2導(dǎo)軌I1、3驅(qū)動(dòng)電機(jī)1、4移動(dòng)平臺(tái)、5驅(qū)動(dòng)電機(jī)I1、6矩形不銹鋼托盤、7凹槽、8待裝配零件、9工作臺(tái)、10倒置式成像系統(tǒng)、11正置式成像系統(tǒng)、12光源1、13 相機(jī)1、14相機(jī)I1、15光源I1、16零件吸嘴、17待裝配工位。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0016]以下通過(guò)各實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。但這些實(shí)施方式并不限制本發(fā)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)這些實(shí)施方式所做出的結(jié)構(gòu)、方法、或功能上的變換均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
[0017]如圖1所示，本發(fā)明裝置由移動(dòng)模塊、零件供料機(jī)構(gòu)、視覺(jué)引導(dǎo)裝置組成。
[0018]所述移動(dòng)模塊安裝于工作臺(tái)，包括與y軸方向平行的導(dǎo)軌I 1、與X軸方向平行的導(dǎo)軌II 2、驅(qū)動(dòng)電機(jī)I 3、以及安裝于與X軸方向平行的導(dǎo)軌II 2上的移動(dòng)平臺(tái)4、驅(qū)動(dòng)電機(jī)II 5組成；
[0019]所述零件供料機(jī)構(gòu)為矩形不銹鋼托盤6，托盤內(nèi)有若干個(gè)用于放置待裝配零件8的凹槽7，矩形不銹鋼托盤安裝于工作臺(tái)；
[0020]所述視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)構(gòu)包括安裝于工作臺(tái)9下方的倒置式成像系統(tǒng)10、以及安裝于移動(dòng)平臺(tái)4的正置式成像系統(tǒng)11 ；
[0021]所述的倒置式成像系統(tǒng)10由相機(jī)I 13和光源I 12組成，相機(jī)鏡頭的朝向、光源光線的投射方向與z軸所指的方向相同；
[0022]所述的正置式成像系統(tǒng)11由相機(jī)II 14和光源II 15組成，相機(jī)鏡頭的朝向、光源光線的投射方向與z軸所指的方向相反；
[0023]所述移動(dòng)平臺(tái)上4安裝有零件吸嘴16，且該吸嘴能在z軸方向上下移動(dòng)；
[0024]本發(fā)明工作過(guò)程如下
[0025]過(guò)程一:通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)I 3、驅(qū)動(dòng)電機(jī)II 5的轉(zhuǎn)動(dòng)，使位于移動(dòng)平臺(tái)4上的零件吸嘴16運(yùn)動(dòng)至待裝配零件8的正上方，且零件吸嘴16將待裝配零件8吸離凹槽7 ;
[0026]過(guò)程二:通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)I 3、驅(qū)動(dòng)電機(jī)II 5的轉(zhuǎn)動(dòng)，零件吸嘴16上的待裝配零件8移動(dòng)至倒置式成像系統(tǒng)10的正上方，且相機(jī)I 13和光源I 12對(duì)待裝配零件8進(jìn)行成像，并獲取待裝配零件8的姿態(tài)信息；
[0027]過(guò)程三:通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)I 3、驅(qū)動(dòng)電機(jī)II 5的轉(zhuǎn)動(dòng)，使位于移動(dòng)平臺(tái)4上的正置式成像系統(tǒng)11移動(dòng)至待裝配工位17的正上方，相機(jī)II 14和光源II 15對(duì)待裝配工位17進(jìn)行成像，并獲取待裝配工位17的姿態(tài)信息；
[0028]過(guò)程四:根據(jù)待裝配零件8的姿態(tài)信息以及待裝配工位17的姿態(tài)信息，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)I 3、驅(qū)動(dòng)電機(jī)II 5的轉(zhuǎn)動(dòng)，使零件吸嘴16上的待裝配零件8對(duì)準(zhǔn)待裝配工位17以完成零件的裝配。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)引導(dǎo)的零件自動(dòng)裝配裝置，其特征在于包括:工作臺(tái)、移動(dòng)模塊、零件供料機(jī)構(gòu)和視覺(jué)引導(dǎo)裝置； 所述移動(dòng)模塊安裝于工作臺(tái)，包括與y軸方向平行的導(dǎo)軌1、與X軸方向平行的導(dǎo)軌I1、驅(qū)動(dòng)電機(jī)1、以及安裝于與X軸方向平行的導(dǎo)軌II上的移動(dòng)平臺(tái)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)II ; 所述零件供料機(jī)構(gòu)為矩形不銹鋼托盤，托盤內(nèi)有若干個(gè)用于放置待裝配零件的凹槽，矩形不銹鋼托盤安裝于工作臺(tái)； 所述視覺(jué)引導(dǎo)裝置包括安裝于工作臺(tái)下方的倒置式成像系統(tǒng)、以及安裝于移動(dòng)平臺(tái)的正置式成像系統(tǒng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)引導(dǎo)的零件自動(dòng)裝配裝置，其特征在于:所述的倒置式成像系統(tǒng)由相機(jī)I和光源I組成，相機(jī)鏡頭的朝向、光源光線的投射方向與z軸所指的方向相同。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)引導(dǎo)的零件自動(dòng)裝配裝置，其特征在于:所述的正置式成像系統(tǒng)由相機(jī)II和光源II組成，相機(jī)鏡頭的朝向、光源光線的投射方向與z軸所指的方向相反。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)引導(dǎo)的零件自動(dòng)裝配裝置，其特征在于:所述移動(dòng)平臺(tái)上安裝有零件吸嘴，所述吸嘴能在z軸方向上下移動(dòng)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)引導(dǎo)的零件自動(dòng)裝配裝置，包括：移動(dòng)模塊、零件供料機(jī)構(gòu)和視覺(jué)引導(dǎo)裝置。本實(shí)用新型通過(guò)視覺(jué)引導(dǎo)裝置精確感知裝配零件、待裝配工位的位置信息，并通過(guò)移動(dòng)機(jī)構(gòu)自動(dòng)將零件裝入裝配工位，能夠有效的克服人工裝配導(dǎo)致的精度差、效率低等問(wèn)題，可應(yīng)用于電路板的自動(dòng)化組裝。
【IPC分類】B23P19/00
【公開號(hào)】CN204893340
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520378720
【發(fā)明人】殷曉平, 李鵬飛, 鄒小波, 石吉勇
【申請(qǐng)人】蘇州曉創(chuàng)光電科技有限公司
【公開日】2015年12月23日
【申請(qǐng)日】2015年6月4日