一種三軸機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及機(jī)械手臂，具體來說是涉及一種三軸機(jī)械手。上述機(jī)械手的Z軸軌道由固定座、步進(jìn)絲桿組件和Z軸滑臺(tái)組成，Z軸滑臺(tái)上固連有連接座，連接座上安裝有四組并排排列的吸嘴組件；吸嘴組件由吸嘴、真空單元、電磁閥、氣動(dòng)滑臺(tái)和伺服電機(jī)組成，真空單元中具有抽真空氣路和壓縮氣體氣路，真空單元與吸嘴氣連接，氣動(dòng)滑臺(tái)垂直固設(shè)在連接座上，吸嘴固定在氣動(dòng)滑臺(tái)上。當(dāng)需要將IC放下時(shí)，抽真空氣路停止工作，壓縮氣體氣路開始向吸嘴中填充壓縮氣體，去破壞吸嘴中的真空環(huán)境，使得吸嘴中的負(fù)壓立即消失，IC從吸嘴上立即脫離，運(yùn)行速度快。
【專利說明】
一種三軸機(jī)械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手臂，具體來說是涉及一種三軸機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]三軸機(jī)械手是在機(jī)械化、自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。
[0003]三軸機(jī)械手的抓手分為吸嘴、吸盤和夾爪這三種，使用根據(jù)抓取物的質(zhì)量和大小決定，對(duì)于IC芯片的抓取一般使用吸嘴作為抓手。吸嘴主要依靠抽真空形成負(fù)壓將IC芯片吸起，放下IC芯片時(shí)停止抽真空即可;但是吸嘴中的負(fù)壓不會(huì)因?yàn)橥Ｖ钩檎婵斩⒓聪В瑢?dǎo)致IC芯片的放下速度變慢，影響整個(gè)機(jī)器的運(yùn)行速度。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的在于提供一種能高速運(yùn)行的三軸機(jī)械手。
[0005]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:
[0006]—種三軸機(jī)械手，主要由支撐架、X軸軌道、Y軸軌道和Z軸軌道組成，所述X軸軌道固定在所述支撐架上，所述Y軸軌道固定在所述X軸軌道的滑臺(tái)上，所述Z軸軌道固定在所述Y軸軌道的滑臺(tái)上;所述Z軸軌道由固定座、步進(jìn)絲桿組件和Z軸滑臺(tái)組成，所述固定座固定在所述Y軸軌道的滑臺(tái)上，所述步進(jìn)絲桿組件固定在所述固定座上，所述Z軸滑臺(tái)固定在所述步進(jìn)絲桿組件上，所述Z軸滑臺(tái)上固連有連接座，所述連接座上安裝有四組并排排列的吸嘴組件;所述吸嘴組件由吸嘴、真空單元、電磁閥、氣動(dòng)滑臺(tái)和伺服電機(jī)組成，所述真空單元中具有抽真空氣路和壓縮氣體氣路，所述真空單元與所述吸嘴氣連接，所述氣動(dòng)滑臺(tái)垂直固設(shè)在所述連接座上，所述吸嘴固定在所述氣動(dòng)滑臺(tái)上，所述伺服電機(jī)與所述吸嘴連接，驅(qū)動(dòng)所述吸嘴繞其中心軸旋轉(zhuǎn)。
[0007]進(jìn)一步的是，所述三軸機(jī)械手的Y軸上安裝有空托盤搬運(yùn)機(jī)械手，所述空托盤搬運(yùn)機(jī)械手包括升降氣缸、雙軸氣缸和兩組對(duì)稱的夾爪，所述升降氣缸的缸體垂直固定在所述Y軸軌道的連接臂上，所述升降氣缸的伸縮桿向下與所述雙軸氣缸的缸體連接，兩組所述夾爪分別固連在所述雙軸氣缸的雙向伸縮桿上。
[0008]更進(jìn)一步的是，所述Z軸軌道上還安裝有保險(xiǎn)裝置，所述保險(xiǎn)裝置由上固定塊、下固定塊和拉簧組成，所述上固定塊固定在所述Z軸滑臺(tái)上，所述下固定塊固定在所述連接座上，所述拉簧的兩端分別與所述上固定塊和所述下固定塊連接。
[0009]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:1、吸嘴依靠真空單元中抽真空氣路提供的負(fù)壓真空將托盤或燒錄座內(nèi)的IC吸起，不會(huì)損壞IC;2、當(dāng)需要將IC放下時(shí)，抽真空氣路停止工作，壓縮氣體氣路開始向吸嘴中填充壓縮氣體，去破壞吸嘴中的真空環(huán)境，使得吸嘴中的負(fù)壓立即消失，IC從吸嘴上立即脫離，運(yùn)行速度快。
【附圖說明】
[0010]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹。
[0011]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例所公開的三軸機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為圖1中K處的放大不意圖；
[0013]圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例所公開的吸嘴組件的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例所公開的空托盤搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。
[0016]參見圖1，三軸機(jī)械手主要由支撐架2a、X軸軌道2b、Y軸軌道2c和Z軸軌道2d組成，X軸軌道2b固定在支撐架2a上，Y軸軌道2c固定在X軸軌道2b的滑臺(tái)上，Z軸軌道2d固定在Y軸軌道2c的滑臺(tái)上;Z軸軌道2d由固定座、步進(jìn)絲桿組件和Z軸滑臺(tái)組成，固定座固定在Y軸軌道2c的滑臺(tái)上，步進(jìn)絲桿組件固定在固定座上，Z軸滑臺(tái)固定在步進(jìn)絲桿組件上，Z軸滑臺(tái)上固連有連接座2dl，連接座2dl上固設(shè)有四組并排排列的吸嘴組件3;參見圖3，吸嘴組件由吸嘴2d2、真空單元2d3、電磁閥、氣動(dòng)滑臺(tái)2d5和伺服電機(jī)2d6組成，真空單元中具有抽真空氣路和壓縮氣體氣路，真空單元與吸嘴氣連接，氣動(dòng)滑臺(tái)垂直固設(shè)在連接座2dl上，吸嘴固定在氣動(dòng)滑臺(tái)上，伺服電機(jī)與吸嘴連接，驅(qū)動(dòng)吸嘴繞其中心軸旋轉(zhuǎn)。
[0017]吸嘴在Z軸方向上具有兩段行程，第一段行程是:三軸機(jī)械手2的Z軸軌道2d帶著整個(gè)吸嘴組件下降到預(yù)設(shè)位置處;第二段行程是:Z軸軌道2d停止運(yùn)動(dòng)，氣動(dòng)滑臺(tái)開始工作，驅(qū)動(dòng)吸嘴下行進(jìn)行取料動(dòng)作。吸嘴依靠真空單元中抽真空氣路提供的負(fù)壓真空將托盤或燒錄座內(nèi)的IC吸起，當(dāng)需要將IC放下時(shí)，抽真空氣路停止工作，壓縮氣體氣路開始向吸嘴中填充壓縮氣體，去破壞吸嘴中的真空環(huán)境，使得吸嘴中的負(fù)壓立即消失，IC從吸嘴上立即脫離，落入托盤或燒錄座中。
[0018]參見圖4，空托盤搬運(yùn)機(jī)械手11包括升降氣缸I la、雙軸氣缸I Ib和兩組對(duì)稱的夾爪11c，升降氣缸的缸體垂直固定在Y軸軌道2c的連接臂上，升降氣缸的伸縮桿向下與雙軸氣缸的缸體連接，兩組夾爪分別固連在雙軸氣缸的雙向伸縮桿上?？胀斜P搬運(yùn)機(jī)械手11的X軸運(yùn)動(dòng)由三軸機(jī)械手2的X軸軌道2b驅(qū)動(dòng)，其Y軸上無運(yùn)動(dòng)，Z軸運(yùn)動(dòng)由升降氣缸驅(qū)動(dòng)。
[0019]由于Z軸軌道的運(yùn)動(dòng)是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的，Z軸軌道在不運(yùn)行的時(shí)候很容易下降導(dǎo)致吸嘴撞擊工作臺(tái)而損壞，因此需要在Z軸軌道上加裝保險(xiǎn)裝置。參見圖2，保險(xiǎn)裝置由上固定塊4a、下固定塊4b和拉簧4c組成，上固定塊固定在Z軸滑臺(tái)上，下固定塊固定在連接座上，拉簧的兩端分別與上固定塊和下固定塊連接。拉簧的彈簧力足以將Z軸軌道向上提起。
[0020]對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專業(yè)技術(shù)人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實(shí)用新型的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本實(shí)用新型將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種三軸機(jī)械手，其特征在于，主要由支撐架、X軸軌道、Y軸軌道和Z軸軌道組成，所述X軸軌道固定在所述支撐架上，所述Y軸軌道固定在所述X軸軌道的滑臺(tái)上，所述Z軸軌道固定在所述Y軸軌道的滑臺(tái)上;所述Z軸軌道由固定座、步進(jìn)絲桿組件和Z軸滑臺(tái)組成，所述固定座固定在所述Y軸軌道的滑臺(tái)上，所述步進(jìn)絲桿組件固定在所述固定座上，所述Z軸滑臺(tái)固定在所述步進(jìn)絲桿組件上，所述Z軸滑臺(tái)上固連有連接座，所述連接座上安裝有四組并排排列的吸嘴組件;所述吸嘴組件由吸嘴、真空單元、電磁閥、氣動(dòng)滑臺(tái)和伺服電機(jī)組成，所述真空單元中具有抽真空氣路和壓縮氣體氣路，所述真空單元與所述吸嘴氣連接，所述氣動(dòng)滑臺(tái)垂直固設(shè)在所述連接座上，所述吸嘴固定在所述氣動(dòng)滑臺(tái)上，所述伺服電機(jī)與所述吸嘴連接，驅(qū)動(dòng)所述吸嘴繞其中心軸旋轉(zhuǎn)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸機(jī)械手，其特征在于，所述三軸機(jī)械手的Y軸上安裝有空托盤搬運(yùn)機(jī)械手，所述空托盤搬運(yùn)機(jī)械手包括升降氣缸、雙軸氣缸和兩組對(duì)稱的夾爪，所述升降氣缸的缸體垂直固定在所述Y軸軌道的連接臂上，所述升降氣缸的伸縮桿向下與所述雙軸氣缸的缸體連接，兩組所述夾爪分別固連在所述雙軸氣缸的雙向伸縮桿上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸機(jī)械手，其特征在于，所述Z軸軌道上還安裝有保險(xiǎn)裝置，所述保險(xiǎn)裝置由上固定塊、下固定塊和拉簧組成，所述上固定塊固定在所述Z軸滑臺(tái)上，所述下固定塊固定在所述連接座上，所述拉簧的兩端分別與所述上固定塊和所述下固定塊連接。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK205572456SQ201620317079
【公開日】2016年9月14日
【申請(qǐng)日】2016年4月14日
【發(fā)明人】田渕亞寧, 唐鴻飛, 戴洪銘, 魏兵
【申請(qǐng)人】科思通自動(dòng)化設(shè)備（蘇州）有限公司