本發(fā)明涉及按鈕開(kāi)關(guān)的自動(dòng)化裝配設(shè)備，更具體地說(shuō)，涉及一種用于抓取彈簧的自動(dòng)化裝備。

背景技術(shù)：

彈簧是一種利用彈性來(lái)工作的機(jī)械零件。用彈性材料制成的零件在外力作用下發(fā)生形變，除去外力后又恢復(fù)原狀。亦作“彈簧”。一般用彈簧鋼制成。彈簧的種類(lèi)復(fù)雜多樣，按形狀分，主要有螺旋彈簧、渦卷彈簧、板彈簧、異型彈簧等。

彈簧行業(yè)在整個(gè)制造業(yè)當(dāng)中雖然是一個(gè)小行業(yè)，但其所起到的作用是絕對(duì)不可低估的。國(guó)家的工業(yè)制造業(yè)、汽車(chē)工業(yè)要加快發(fā)展，而作為基礎(chǔ)件、零部件之一的彈簧行業(yè)就更加需要有一個(gè)發(fā)展的超前期，才能適應(yīng)國(guó)家整個(gè)工業(yè)的快速發(fā)展。另外，彈簧產(chǎn)品規(guī)模品種的擴(kuò)大、質(zhì)量水平的提高也是機(jī)械設(shè)備更新?lián)Q代的需要和配套主機(jī)性能提高的需要，因此，整個(gè)國(guó)家工業(yè)的發(fā)展，彈簧產(chǎn)品是起到重要作用的。

日用品業(yè)及五金業(yè)，包括打火機(jī)、玩具、鎖具、門(mén)鉸鏈、健身器、床墊、沙發(fā)等等，就數(shù)量而言，對(duì)彈簧需求量最大，數(shù)以百億件，技術(shù)要求不高，價(jià)格非常低。

在電器產(chǎn)品中，例如電器開(kāi)關(guān)、斷路器產(chǎn)品中大量裝配由彈簧，由于彈簧結(jié)構(gòu)小、尺寸容易發(fā)生變化，因此，需要工人手工實(shí)現(xiàn)對(duì)彈簧的抓取。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供了一種雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站，在電器產(chǎn)品的自動(dòng)化裝配生產(chǎn)中，將彈簧有序地抓取并放置到夾具上，利用振動(dòng)盤(pán)實(shí)現(xiàn)對(duì)彈簧的有序輸出至送料軌道中，利用翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手從送料軌道中抓取到彈簧，利用抓取機(jī)械手將彈簧從翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手中抓取過(guò)來(lái)并放置到夾具上。本發(fā)明雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站，實(shí)現(xiàn)了對(duì)彈簧的有序輸出，將彈簧調(diào)整到預(yù)定的角度后，放置到夾具上，利用雙機(jī)械手保證了彈簧移動(dòng)過(guò)程的順暢、可控，避免彈簧被夾傷。

一種雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站，包括：工作臺(tái)、用于輸出彈簧的振動(dòng)盤(pán)、用于輸送所述彈簧的送料軌道、用于夾持所述彈簧并翻轉(zhuǎn)一定角度的翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手、用于從所述翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手中抓取到所述彈簧的抓取機(jī)械手、用于放置所述彈簧的夾具、用于限制所述彈簧的移動(dòng)速度的阻擋機(jī)構(gòu)，所述振動(dòng)盤(pán)的輸出口連接至所述送料軌道，所述送料軌道的輸出口連接至所述翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手，所述阻擋機(jī)構(gòu)位于所述送料軌道的輸出口處，所述抓取機(jī)械手位于所述翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手的上部，所述夾具位于所述抓取機(jī)械手的下部；

所述翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手包括：一號(hào)支架、一號(hào)水平滑動(dòng)氣缸、一號(hào)水平滑板、翻轉(zhuǎn)氣缸、一號(hào)手爪氣缸、上手指、下手指、彈性壓塊、蓋板，所述一號(hào)支架固連于所述工作臺(tái)，所述一號(hào)水平滑動(dòng)氣缸的氣缸體固連于所述一號(hào)支架，所述一號(hào)水平滑板活動(dòng)連接于所述一號(hào)支架，所述一號(hào)水平滑動(dòng)氣缸的活塞桿的末端固連于所述一號(hào)水平滑板；所述翻轉(zhuǎn)氣缸的氣缸體固連于所述一號(hào)水平滑板，所述一號(hào)手爪氣缸的氣缸體固連于所述翻轉(zhuǎn)氣缸的輸出法蘭上；所述上手指、下手指固連于所述一號(hào)手爪氣缸，所述上手指上固連有上指，所述下手指上固連有下指，所述下指上設(shè)置有和所述彈簧向匹配的入料口，所述上指上活動(dòng)連接所述彈性壓塊，所述蓋板固連于所述上指，在所述彈性壓塊和蓋板之間設(shè)置有下壓彈簧，所述彈性壓塊和入料口相匹配。

優(yōu)選地，所述阻擋機(jī)構(gòu)包括：二號(hào)支架、上下氣缸、端部連接板、上下滑板、彈性探針，所述二號(hào)支架固連于所述工作臺(tái)，所述上下氣缸的氣缸體固連于所述二號(hào)支架，所述上下滑板活動(dòng)連接于所述二號(hào)支架，所述上下氣缸的活塞桿的末端通過(guò)所述端部連接板固連于所述上下滑板；所述彈性探針固連于所述上下滑板，所述彈性探針和所述送料軌道相匹配。

優(yōu)選地，所述抓取機(jī)械手包括：三號(hào)支架、二號(hào)水平滑臺(tái)、二號(hào)豎直滑臺(tái)、y軸滑臺(tái)、放料手指氣缸、放料手指，所述三號(hào)支架固連于所述工作臺(tái)，所述二號(hào)水平滑臺(tái)固連于所述三號(hào)支架，所述二號(hào)豎直滑臺(tái)固連于所述二號(hào)水平滑臺(tái)的滑塊上，所述y軸滑臺(tái)固連于所述二號(hào)豎直滑臺(tái)的滑塊上，所述放料手指氣缸固連于所述y軸滑臺(tái)的滑塊上。

優(yōu)選地，當(dāng)所述一號(hào)水平滑動(dòng)氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)、所述入料口和所述送料軌道相匹配、所述一號(hào)手爪氣缸處于展開(kāi)狀態(tài)時(shí)，所述彈簧可以進(jìn)入到所述入料口中；當(dāng)所述一號(hào)手爪氣缸處于閉合狀態(tài)時(shí)，所述彈簧處于被所述一號(hào)手爪氣缸所夾持的狀態(tài)下。

優(yōu)選地，所述夾具上設(shè)置有用于容納所述彈簧的兩個(gè)料孔：一號(hào)料孔、二號(hào)料孔。

優(yōu)選地，當(dāng)所述上下氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)時(shí)，所述彈性探針的彈性柱進(jìn)入到所述送料軌道中并接觸到所述彈簧的表面；當(dāng)所述上下氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)時(shí)，所述彈性柱脫離所述送料軌道并脫離和所述彈簧的接觸。

和傳統(tǒng)技術(shù)相比，本發(fā)明雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站具有以下積極作用和有益效果：

本發(fā)明雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站，主要包括：工作臺(tái)、振動(dòng)盤(pán)、送料軌道、翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手、抓取機(jī)械手、夾具、阻擋機(jī)構(gòu)。所述彈簧先倒入于所述振動(dòng)盤(pán)中，所述振動(dòng)盤(pán)將所述彈簧進(jìn)行有序排隊(duì)后輸入到所述送料軌道中；所述送料軌道將所述彈簧向所述翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手所在方向進(jìn)行輸送；所述阻擋機(jī)構(gòu)用于控制所述彈簧進(jìn)入到所述翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手的節(jié)奏；所述翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手從所述送料軌道的出料口處抓取到所述彈簧后，將所述彈簧脫離于所述送料軌道，并將所述彈簧轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度；所述抓取機(jī)械手從所述翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手上抓取到所述彈簧，并將所述彈簧放置于所述一號(hào)料孔、二號(hào)料孔中。本發(fā)明雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站，實(shí)現(xiàn)了將所述彈簧自動(dòng)化地裝配到所述一號(hào)料孔、二號(hào)料孔中，裝配精度高、效率高，避免了對(duì)所述彈簧的夾持變形。

接下來(lái)描述所述翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手的工作過(guò)程和工作原理：

所述一號(hào)水平滑板活動(dòng)連接于所述一號(hào)支架，所述一號(hào)水平滑動(dòng)氣缸的活塞桿的末端固連于所述一號(hào)水平滑板，所述翻轉(zhuǎn)氣缸的氣缸體固連于所述一號(hào)水平滑板，所述一號(hào)滑動(dòng)氣缸用于驅(qū)動(dòng)所述翻轉(zhuǎn)氣缸脫離或者接觸到所述送料軌道。

所述一號(hào)手爪氣缸的氣缸體固連于所述翻轉(zhuǎn)氣缸的輸出法蘭上，所述上手指、下手指固連于所述一號(hào)手爪氣缸，所述上手指上固連有上指，所述下手指上固連有下指。所述一號(hào)手爪氣缸閉合，可以驅(qū)動(dòng)所述上指、下指閉合，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)所述彈簧的夾持；所述一號(hào)手爪氣缸松開(kāi)，可以驅(qū)動(dòng)所述上指、下指脫離，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)所述彈簧的松開(kāi)。

由于所述彈簧的材質(zhì)比較軟，為了防止所述上指、下指閉合，對(duì)所述彈簧實(shí)現(xiàn)夾持時(shí)而造成對(duì)所述彈簧的擠壓變形。在所述上指設(shè)置有彈性機(jī)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)所述彈簧的保護(hù)，防止所述彈簧發(fā)生擠壓變形。

所述上指上活動(dòng)連接所述彈性壓塊，所述蓋板固連于所述上指，在所述彈性壓塊和蓋板之間設(shè)置有下壓彈簧，所述彈性壓塊和入料口相匹配。所述一號(hào)手爪氣缸松開(kāi)，所述彈簧進(jìn)入到所述入料口后；接著，所述一號(hào)手爪氣缸閉合，所述彈性壓塊接觸到所述彈簧的表面，由于所述彈性壓塊的背后設(shè)置有所述下壓彈簧，所述下壓彈簧發(fā)生壓縮變形，以使所述彈性壓塊柔性擠壓于所述彈簧的表面，防止所述彈簧發(fā)生擠壓變形。

接下來(lái)描述所述阻擋機(jī)構(gòu)的工作過(guò)程和工作原理：

開(kāi)始的時(shí)候，所述一號(hào)水平滑動(dòng)氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)、所述入料口和所述送料軌道相匹配、所述一號(hào)手爪氣缸處于展開(kāi)狀態(tài)、所述上下氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述彈性柱脫離所述送料軌道并脫離和所述彈簧的接觸，所述彈簧可以進(jìn)入到所述入料口中；接著，所述一號(hào)手爪氣缸驅(qū)動(dòng)所述上指、下指閉合，實(shí)現(xiàn)對(duì)所述彈簧的柔性?shī)A持；接著，所述上下氣缸的活塞桿處于伸出狀態(tài)，使所述彈性探針的彈性柱進(jìn)入到所述送料軌道中并接觸到所述彈簧的表面，保證只有被所述一號(hào)手爪氣缸所抓取的所述彈簧可以發(fā)生運(yùn)動(dòng)，而被所述彈性探針?biāo)鶋鹤〉膹椈刹荒馨l(fā)生運(yùn)動(dòng)。

由于所述彈性探針的彈性柱是被柔性較高的彈簧所驅(qū)動(dòng)的，所述彈性柱接觸到所述彈簧后，可以有效避免對(duì)所述彈簧發(fā)生擠壓變形。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2、3是本發(fā)明雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4、5是本發(fā)明雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站的翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

1工作臺(tái)、2振動(dòng)盤(pán)、3送料軌道、4翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手、5抓取機(jī)械手、6夾具、7阻擋機(jī)構(gòu)、8一號(hào)支架、9一號(hào)水平滑動(dòng)氣缸、10一號(hào)水平滑板、11翻轉(zhuǎn)氣缸、12一號(hào)手爪氣缸、13上手指、14下手指、15彈性壓塊、16蓋板、17彈簧、18上下氣缸、19端部連接板、20上下滑板、21彈性探針、22上指、23下指、24彈性柱、25下壓彈簧、26入料口、27二號(hào)水平滑臺(tái)、28二號(hào)豎直滑臺(tái)、29y軸滑臺(tái)、30放料手指氣缸、31放料手指、32一號(hào)料孔、33二號(hào)料孔。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)說(shuō)明，但不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的任何限制，附圖中類(lèi)似的元件標(biāo)號(hào)代表類(lèi)似的元件。如上所述，本發(fā)明提供了一種雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站，在電器產(chǎn)品的自動(dòng)化裝配生產(chǎn)中，將彈簧有序地抓取并放置到夾具上，利用振動(dòng)盤(pán)實(shí)現(xiàn)對(duì)彈簧的有序輸出至送料軌道中，利用翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手從送料軌道中抓取到彈簧，利用抓取機(jī)械手將彈簧從翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手中抓取過(guò)來(lái)并放置到夾具上。本發(fā)明雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站，實(shí)現(xiàn)了對(duì)彈簧的有序輸出，將彈簧調(diào)整到預(yù)定的角度后，放置到夾具上，利用雙機(jī)械手保證了彈簧移動(dòng)過(guò)程的順暢、可控。

圖1是本發(fā)明雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站的結(jié)構(gòu)示意圖，圖2、3是本發(fā)明雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站的結(jié)構(gòu)示意圖，圖4、5是本發(fā)明雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站的翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。

一種雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站，包括：工作臺(tái)1、用于輸出彈簧17的振動(dòng)盤(pán)2、用于輸送所述彈簧17的送料軌道3、用于夾持所述彈簧17并翻轉(zhuǎn)一定角度的翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手4、用于從所述翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手4中抓取到所述彈簧17的抓取機(jī)械手5、用于放置所述彈簧17的夾具6、用于限制所述彈簧17的移動(dòng)速度的阻擋機(jī)構(gòu)7，所述振動(dòng)盤(pán)2的輸出口連接至所述送料軌道3，所述送料軌道3的輸出口連接至所述翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手4，所述阻擋機(jī)構(gòu)7位于所述送料軌道3的輸出口處，所述抓取機(jī)械手5位于所述翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手4的上部，所述夾具6位于所述抓取機(jī)械手5的下部；

所述翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手4包括：一號(hào)支架8、一號(hào)水平滑動(dòng)氣缸9、一號(hào)水平滑板10、翻轉(zhuǎn)氣缸11、一號(hào)手爪氣缸12、上手指13、下手指14、彈性壓塊15、蓋板16，所述一號(hào)支架8固連于所述工作臺(tái)1，所述一號(hào)水平滑動(dòng)氣缸9的氣缸體固連于所述一號(hào)支架8，所述一號(hào)水平滑板10活動(dòng)連接于所述一號(hào)支架8，所述一號(hào)水平滑動(dòng)氣缸9的活塞桿的末端固連于所述一號(hào)水平滑板10；所述翻轉(zhuǎn)氣缸11的氣缸體固連于所述一號(hào)水平滑板10，所述一號(hào)手爪氣缸12的氣缸體固連于所述翻轉(zhuǎn)氣缸11的輸出法蘭上；所述上手指13、下手指14固連于所述一號(hào)手爪氣缸12，所述上手指13上固連有上指22，所述下手指14上固連有下指23，所述下指23上設(shè)置有和所述彈簧17向匹配的入料口26，所述上指22上活動(dòng)連接所述彈性壓塊15，所述蓋板16固連于所述上指22，在所述彈性壓塊15和蓋板16之間設(shè)置有下壓彈簧25，所述彈性壓塊15和入料口26相匹配。

更具體地，所述阻擋機(jī)構(gòu)7包括：二號(hào)支架34、上下氣缸18、端部連接板19、上下滑板20、彈性探針21，所述二號(hào)支架34固連于所述工作臺(tái)1，所述上下氣缸18的氣缸體固連于所述二號(hào)支架34，所述上下滑板20活動(dòng)連接于所述二號(hào)支架34，所述上下氣缸18的活塞桿的末端通過(guò)所述端部連接板19固連于所述上下滑板20；所述彈性探針21固連于所述上下滑板20，所述彈性探針21和所述送料軌道3相匹配。

更具體地，所述抓取機(jī)械手5包括：三號(hào)支架35、二號(hào)水平滑臺(tái)27、二號(hào)豎直滑臺(tái)28、y軸滑臺(tái)29、放料手指氣缸30、放料手指31，所述三號(hào)支架35固連于所述工作臺(tái)1，所述二號(hào)水平滑臺(tái)27固連于所述三號(hào)支架35，所述二號(hào)豎直滑臺(tái)28固連于所述二號(hào)水平滑臺(tái)27的滑塊上，所述y軸滑臺(tái)29固連于所述二號(hào)豎直滑臺(tái)28的滑塊上，所述放料手指氣缸30固連于所述y軸滑臺(tái)29的滑塊上。

更具體地，當(dāng)所述一號(hào)水平滑動(dòng)氣缸9的活塞桿處于伸出狀態(tài)、所述入料口26和所述送料軌道3相匹配、所述一號(hào)手爪氣缸12處于展開(kāi)狀態(tài)時(shí)，所述彈簧17可以進(jìn)入到所述入料口26中；當(dāng)所述一號(hào)手爪氣缸12處于閉合狀態(tài)時(shí)，所述彈簧17處于被所述一號(hào)手爪氣缸12所夾持的狀態(tài)下。

更具體地，所述夾具6上設(shè)置有用于容納所述彈簧17的兩個(gè)料孔：一號(hào)料孔32、二號(hào)料孔33。

更具體地，當(dāng)所述上下氣缸18的活塞桿處于伸出狀態(tài)時(shí)，所述彈性探針21的彈性柱24進(jìn)入到所述送料軌道3中并接觸到所述彈簧17的表面；當(dāng)所述上下氣缸18的活塞桿處于縮回狀態(tài)時(shí)，所述彈性柱24脫離所述送料軌道3并脫離和所述彈簧17的接觸。

以下結(jié)合圖1至5，進(jìn)一步描述本發(fā)明雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站的工作原理和工作過(guò)程：

本發(fā)明雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站，主要包括：工作臺(tái)1、振動(dòng)盤(pán)2、送料軌道3、翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手4、抓取機(jī)械手5、夾具6、阻擋機(jī)構(gòu)7。所述彈簧17先倒入于所述振動(dòng)盤(pán)2中，所述振動(dòng)盤(pán)2將所述彈簧7進(jìn)行有序排隊(duì)后輸入到所述送料軌道3中；所述送料軌道3將所述彈簧17向所述翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手4所在方向進(jìn)行輸送；所述阻擋機(jī)構(gòu)7用于控制所述彈簧17進(jìn)入到所述翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手4的節(jié)奏；所述翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手4從所述送料軌道3的出料口處抓取到所述彈簧17后，將所述彈簧17脫離于所述送料軌道3，并將所述彈簧17轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度；所述抓取機(jī)械手5從所述翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手4上抓取到所述彈簧17，并將所述彈簧17放置于所述一號(hào)料孔32、二號(hào)料孔33中。本發(fā)明雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站，實(shí)現(xiàn)了將所述彈簧17自動(dòng)化地裝配到所述一號(hào)料孔32、二號(hào)料孔33中，裝配精度高、效率高，避免了對(duì)所述彈簧17的夾持變形。

接下來(lái)描述所述翻轉(zhuǎn)取料機(jī)械手4的工作過(guò)程和工作原理：

所述一號(hào)水平滑板10活動(dòng)連接于所述一號(hào)支架8，所述一號(hào)水平滑動(dòng)氣缸9的活塞桿的末端固連于所述一號(hào)水平滑板10，所述翻轉(zhuǎn)氣缸11的氣缸體固連于所述一號(hào)水平滑板10，所述一號(hào)滑動(dòng)氣缸9用于驅(qū)動(dòng)所述翻轉(zhuǎn)氣缸11脫離或者接觸到所述送料軌道3。

所述一號(hào)手爪氣缸12的氣缸體固連于所述翻轉(zhuǎn)氣缸11的輸出法蘭上，所述上手指13、下手指14固連于所述一號(hào)手爪氣缸12，所述上手指13上固連有上指22，所述下手指14上固連有下指23。所述一號(hào)手爪氣缸12閉合，可以驅(qū)動(dòng)所述上指22、下指23閉合，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)所述彈簧17的夾持；所述一號(hào)手爪氣缸12松開(kāi)，可以驅(qū)動(dòng)所述上指22、下指23脫離，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)所述彈簧17的松開(kāi)。

由于所述彈簧17的材質(zhì)比較軟，為了防止所述上指22、下指23閉合，對(duì)所述彈簧17實(shí)現(xiàn)夾持時(shí)而造成對(duì)所述彈簧17的擠壓變形。在所述上指22設(shè)置有彈性機(jī)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)所述彈簧17的保護(hù)，防止所述彈簧17發(fā)生擠壓變形。

所述上指22上活動(dòng)連接所述彈性壓塊15，所述蓋板16固連于所述上指22，在所述彈性壓塊15和蓋板16之間設(shè)置有下壓彈簧25，所述彈性壓塊15和入料口26相匹配。所述一號(hào)手爪氣缸12松開(kāi)，所述彈簧17進(jìn)入到所述入料口26后；接著，所述一號(hào)手爪氣缸12閉合，所述彈性壓塊15接觸到所述彈簧17的表面，由于所述彈性壓塊15的背后設(shè)置有所述下壓彈簧25，所述下壓彈簧25發(fā)生壓縮變形，以使所述彈性壓塊15柔性擠壓于所述彈簧17的表面，防止所述彈簧17發(fā)生擠壓變形。

接下來(lái)描述所述阻擋機(jī)構(gòu)7的工作過(guò)程和工作原理：

開(kāi)始的時(shí)候，所述一號(hào)水平滑動(dòng)氣缸9的活塞桿處于伸出狀態(tài)、所述入料口26和所述送料軌道3相匹配、所述一號(hào)手爪氣缸12處于展開(kāi)狀態(tài)、所述上下氣缸18的活塞桿處于縮回狀態(tài)，所述彈性柱24脫離所述送料軌道3并脫離和所述彈簧17的接觸，所述彈簧17可以進(jìn)入到所述入料口26中；接著，所述一號(hào)手爪氣缸12驅(qū)動(dòng)所述上指22、下指23閉合，實(shí)現(xiàn)對(duì)所述彈簧17的柔性?shī)A持；接著，所述上下氣缸18的活塞桿處于伸出狀態(tài)，使所述彈性探針21的彈性柱24進(jìn)入到所述送料軌道3中并接觸到所述彈簧17的表面，保證只有被所述一號(hào)手爪氣缸12所抓取的所述彈簧17可以發(fā)生運(yùn)動(dòng)，而被所述彈性探針21所壓住的彈簧17不能發(fā)生運(yùn)動(dòng)。

由于所述彈性探針21的彈性柱24是被柔性較高的彈簧所驅(qū)動(dòng)的，所述彈性柱24接觸到所述彈簧17后，可以有效避免對(duì)所述彈簧17發(fā)生擠壓變形。

最后，應(yīng)當(dāng)指出，以上實(shí)施例僅是本發(fā)明雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站較有代表性的例子。顯然，本發(fā)明雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站不限于上述實(shí)施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本發(fā)明雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均應(yīng)認(rèn)為屬于本發(fā)明雙機(jī)械手協(xié)同裝配智能化工作站的保護(hù)范圍。