本實(shí)用新型涉及智能機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種關(guān)節(jié)式機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著物流、食品和石化等行業(yè)的不斷發(fā)展，關(guān)節(jié)式機(jī)器人發(fā)揮著越來越重要的作用，它不僅可以準(zhǔn)確、高效地完成碼垛作業(yè)，而且可以降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)效率。目前，國(guó)外主要機(jī)器人廠家，如ABB、FANUC等，均有較為完善的關(guān)節(jié)式機(jī)器人產(chǎn)品系列，壟斷了國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)；而國(guó)內(nèi)，關(guān)節(jié)式機(jī)器人的研究起步不久，還未有成熟的，現(xiàn)有產(chǎn)業(yè)化的關(guān)節(jié)式機(jī)器人無法適應(yīng)現(xiàn)代企業(yè)生產(chǎn)的高速化、多品種、少批量的現(xiàn)狀。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種關(guān)節(jié)式機(jī)器人，通過在肩部串聯(lián)兩個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)使得手腕體旋轉(zhuǎn)軸始終與地面垂直，從而使被抓持物始終處于水平狀態(tài)；手腕體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，沒有復(fù)雜的姿態(tài)調(diào)整結(jié)構(gòu)，適用范圍廣，整體強(qiáng)度高，質(zhì)量較輕，成本低等優(yōu)點(diǎn)，能適應(yīng)現(xiàn)代化生產(chǎn)需求，具有較好的應(yīng)用前景；以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：一種關(guān)節(jié)式機(jī)器人，包括底座、轉(zhuǎn)座、大臂、小臂調(diào)節(jié)桿、升降氣缸、小臂、夾板氣缸、連接板和旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述底座上固定安裝有底盤，底盤與底座通過螺母連接，底盤上安裝有轉(zhuǎn)座，轉(zhuǎn)座上安裝有平衡氣缸；所述平衡氣缸的一側(cè)固定安裝有連接裝置，連接裝置與轉(zhuǎn)座通過螺母連接；所述大臂的底部固定安裝在轉(zhuǎn)座上，連接板的頂部固定焊接鎖扣，連接板安裝在平衡氣缸的另一側(cè)，連接板上端的鎖扣固定在大臂上，其底端與轉(zhuǎn)座固定連接；所述大臂的外側(cè)安裝有大臂調(diào)節(jié)桿，大臂調(diào)節(jié)桿的底端與鎖扣通過螺母固定連接，大臂調(diào)節(jié)桿的頂部固定安裝有三腳架，小臂的一端與大臂的頂部通過轉(zhuǎn)軸鉸接，轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有轉(zhuǎn)軸調(diào)節(jié)裝置，小臂的另一端固定安裝手腕體；所述小臂調(diào)節(jié)桿設(shè)置在小臂上，小臂調(diào)節(jié)桿的一端連接在三腳架上，兩者通過螺母固定連接，手腕體上安裝升降電機(jī)，升降電機(jī)的一側(cè)焊接轉(zhuǎn)盤，小臂調(diào)節(jié)桿的另一端與轉(zhuǎn)盤固定連接；所述升降氣缸安裝在手腕體的底部，夾板氣缸的內(nèi)部設(shè)置有活塞，活塞伸出夾板氣缸的外部，活塞的頂部與升降氣缸固定連接；所述活塞上安裝有連接片，連接片的末端連接有鋁型材，鋁型材與機(jī)械手抓固定焊接，夾板氣缸上安裝機(jī)械手抓連接盤，機(jī)械手抓連接盤位于鋁型材之間，鋁型材與機(jī)械手抓連接盤活動(dòng)連接；所述底座安裝有控制器，大臂電機(jī)固定在轉(zhuǎn)座上，大臂電機(jī)的輸出軸與大臂的底部固定連接；所述旋轉(zhuǎn)電機(jī)安裝在底座上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)座活動(dòng)連接，大臂上設(shè)有光電編碼器，大臂與小臂的連接處安裝有小臂電機(jī)，手腕體上安裝光電檢測(cè)裝置。

優(yōu)選的，所述光電檢測(cè)裝置與光電編碼器通過導(dǎo)線連接，光電編碼器連接在控制器上。

優(yōu)選的，所述控制器為PLC智能控制器，升降電機(jī)、大臂電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)和小臂電機(jī)均與控制器通過導(dǎo)線連接。

優(yōu)選的，所述機(jī)械手抓采用鋁合金鍛造而成，機(jī)械手抓的內(nèi)側(cè)壁安裝有耐磨墊。

優(yōu)選的，所述大臂調(diào)節(jié)桿向外側(cè)彎曲形成弧形結(jié)構(gòu)，大臂調(diào)節(jié)桿與鎖扣的連接處焊接加強(qiáng)筋。

優(yōu)選的，所述底座的底部四角固定安裝有減震裝置，底座與轉(zhuǎn)座之間設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

（1）本關(guān)節(jié)式機(jī)器人，光電檢測(cè)裝置與光電編碼器通過導(dǎo)線連接，光電編碼器對(duì)光電檢測(cè)裝置進(jìn)行控制，效率高，大大的提高了關(guān)節(jié)式機(jī)器人的工作效率，降低了生產(chǎn)成本，光電編碼器連接在控制器上，控制器對(duì)光電編碼器進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，提高了關(guān)節(jié)式機(jī)器人的工作精度；控制器為PLC智能控制器，控制器使用壽命長(zhǎng)，智能化程度高，升降電機(jī)、大臂電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)和小臂電機(jī)均與控制器通過導(dǎo)線連接，升降電機(jī)、大臂電機(jī)、旋轉(zhuǎn)電機(jī)和小臂電機(jī)均通過控制器智能控制；機(jī)械手抓采用鋁合金鍛造而成，剛性性能高，不易變形，機(jī)械手抓的內(nèi)側(cè)壁安裝有耐磨墊，提高了機(jī)械手抓的夾持力度，避免在抓取的過程中物品掉落；大臂調(diào)節(jié)桿向外側(cè)彎曲形成弧形結(jié)構(gòu)，提高了大臂調(diào)節(jié)桿的張力，消除了大臂的應(yīng)力，大臂調(diào)節(jié)桿與鎖扣的連接處焊接加強(qiáng)筋，將兩者的連接處進(jìn)一步固定，長(zhǎng)時(shí)間使用時(shí)，防止兩者的連接處損壞；底座的底部四角固定安裝有減震裝置，具有緩沖減震的作用，底座與轉(zhuǎn)座之間設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)座通過旋轉(zhuǎn)軸可在底座上旋轉(zhuǎn)，可滿足不同角度的抓取需求。

（2）本新關(guān)節(jié)式機(jī)器人，通過在肩部串聯(lián)兩個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)使得手腕體旋轉(zhuǎn)軸始終與地面垂直，從而使被抓持物始終處于水平狀態(tài)；手腕體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，沒有復(fù)雜的姿態(tài)調(diào)整結(jié)構(gòu)，適用范圍廣，整體強(qiáng)度高，質(zhì)量較輕，成本低等優(yōu)點(diǎn)，能適應(yīng)現(xiàn)代化生產(chǎn)需求，具有較好的應(yīng)用前景。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的主視圖；

圖2為本實(shí)用新型的后視圖；

圖3為本實(shí)用新型的機(jī)械機(jī)械手抓示意圖；

圖4為本實(shí)用新型的電路框圖；

圖5為本實(shí)用新型的底座與旋轉(zhuǎn)軸的連接圖。

圖中：1底座；2底盤；3轉(zhuǎn)座；4連接裝置；5平衡氣缸；6鎖扣；7大臂調(diào)節(jié)桿；8大臂；9三腳架；10 小臂調(diào)節(jié)桿；11轉(zhuǎn)盤；12升降電機(jī)；13手腕體；14升降氣缸；15小臂；16轉(zhuǎn)軸調(diào)節(jié)裝置；17轉(zhuǎn)軸；18夾板氣缸；19活塞；20連接片；21鋁型材；22機(jī)械手抓連接盤；23機(jī)械手抓；24連接板；25控制器；26大臂電機(jī)；27旋轉(zhuǎn)電機(jī)；28光電編碼器；29小臂電機(jī)；30光電檢測(cè)裝置；31旋轉(zhuǎn)軸；32減震裝置。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-5，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：一種關(guān)節(jié)式機(jī)器人，包括底座1、轉(zhuǎn)座3、大臂8、小臂調(diào)節(jié)桿10、升降氣缸14、小臂15、夾板氣缸18、連接板24和旋轉(zhuǎn)電機(jī)27，底座1上固定安裝有底盤2，底座1的底部四角固定安裝有減震裝置32，具有緩沖減震的作用，底座1與轉(zhuǎn)座3之間設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸31，底盤2與底座1通過螺母連接，底盤2上安裝有轉(zhuǎn)座3，轉(zhuǎn)座3上安裝有平衡氣缸5；平衡氣缸5的設(shè)置，加強(qiáng)了關(guān)節(jié)式機(jī)器人的平衡性能，平衡氣缸5的一側(cè)固定安裝有連接裝置4，連接裝置4與轉(zhuǎn)座3通過螺母連接；大臂8的底部固定安裝在轉(zhuǎn)座3上，連接板24的頂部固定焊接鎖扣6，連接板24安裝在平衡氣缸5的另一側(cè)，連接板24上端的鎖扣6固定在大臂8上，其底端與轉(zhuǎn)座3固定連接；大臂8的外側(cè)安裝有大臂調(diào)節(jié)桿7，大臂調(diào)節(jié)桿7的底端與鎖扣6通過螺母固定連接，大臂調(diào)節(jié)桿7的頂部固定安裝有三腳架9，大臂調(diào)節(jié)桿7向外側(cè)彎曲形成弧形結(jié)構(gòu)，提高了大臂調(diào)節(jié)桿7的張力，消除了大臂8的應(yīng)力，大臂調(diào)節(jié)桿7與鎖扣6的連接處焊接加強(qiáng)筋，將兩者的連接處進(jìn)一步固定，長(zhǎng)時(shí)間使用時(shí)，防止兩者的連接處損壞；小臂15的一端與大臂8的頂部通過轉(zhuǎn)軸17鉸接，轉(zhuǎn)軸17上設(shè)置有轉(zhuǎn)軸調(diào)節(jié)裝置16，小臂15的另一端固定安裝手腕體13；小臂調(diào)節(jié)桿10設(shè)置在小臂15上，小臂調(diào)節(jié)桿10的一端連接在三腳架9上，兩者通過螺母固定連接，手腕體13上安裝升降電機(jī)12，升降電機(jī)12的一側(cè)焊接轉(zhuǎn)盤11，升降電機(jī)12可以調(diào)整手腕體13的高度，并控制機(jī)械手抓23抓取物品，小臂調(diào)節(jié)桿10的另一端與轉(zhuǎn)盤11固定連接；升降氣缸14安裝在手腕體13的底部，夾板氣缸18的內(nèi)部設(shè)置有活塞19，活塞19伸出夾板氣缸18的外部，活塞19的頂部與升降氣缸14固定連接；活塞19上安裝有連接片20，連接片20的末端連接有鋁型材21，鋁型材21的設(shè)置，對(duì)機(jī)械手抓23起到了保護(hù)作用，提高了機(jī)械手抓23的抓取力度和使用壽命，鋁型材21與機(jī)械手抓23固定焊接，機(jī)械手抓23采用鋁合金鍛造而成，剛性性能高，不易變形，機(jī)械手抓23的內(nèi)側(cè)壁安裝有耐磨墊，提高了機(jī)械手抓23的夾持力度，避免在抓取的過程中物品掉落；夾板氣缸18上安裝機(jī)械手抓連接盤22，機(jī)械手抓連接盤22位于鋁型材21之間，鋁型材21與機(jī)械手抓連接盤22活動(dòng)連接；底座1安裝有控制器25，控制器25為PLC智能控制器，控制器25使用壽命長(zhǎng)，智能化程度高，升降電機(jī)12、大臂電機(jī)26、旋轉(zhuǎn)電機(jī)27和小臂電機(jī)29均與控制器25通過導(dǎo)線連接，升降電機(jī)12、大臂電機(jī)26、旋轉(zhuǎn)電機(jī)27和小臂電機(jī)29均通過控制器25智能控制；大臂電機(jī)26固定在轉(zhuǎn)座3上，大臂電機(jī)26控大臂8與轉(zhuǎn)座3之間的夾角，大臂電機(jī)26的輸出軸與大臂8的底部固定連接；旋轉(zhuǎn)電機(jī)27安裝在底座1上，旋轉(zhuǎn)電機(jī)27的轉(zhuǎn)軸與轉(zhuǎn)座3活動(dòng)連接，旋轉(zhuǎn)電機(jī)27驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸31的旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)座3通過旋轉(zhuǎn)軸31可在底座1上旋轉(zhuǎn)，可滿足不同角度的抓取需求，大臂8上設(shè)有光電編碼器28，光電編碼器28連接在控制器25上，控制器25對(duì)光電編碼器28進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，提高了關(guān)節(jié)式機(jī)器人的工作精度；大臂8與小臂15的連接處安裝有小臂電機(jī)29，小臂電機(jī)29控制小臂15上下擺動(dòng)，手腕體13上安裝光電檢測(cè)裝置30，光電檢測(cè)裝置30實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，光電檢測(cè)裝置30與光電編碼器28通過導(dǎo)線連接，光電編碼器28對(duì)光電檢測(cè)裝置29進(jìn)行控制，效率高，大大的提高了關(guān)節(jié)式機(jī)器人的工作效率，降低了生產(chǎn)成本；通過在肩部串聯(lián)兩個(gè)平行四邊形結(jié)構(gòu)使得手腕體13旋轉(zhuǎn)軸始終與地面垂直，從而使被抓持物始終處于水平狀態(tài)；手腕體13結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，沒有復(fù)雜的姿態(tài)調(diào)整結(jié)構(gòu)，適用范圍廣，整體強(qiáng)度高，質(zhì)量較輕，成本低等優(yōu)點(diǎn)，能適應(yīng)現(xiàn)代化生產(chǎn)需求，具有較好的應(yīng)用前景。

本實(shí)用新型的工作原理為：

本關(guān)節(jié)式機(jī)器人，設(shè)有升降電機(jī)12、控制器25、大臂電機(jī)26、旋轉(zhuǎn)電機(jī)27和小臂電機(jī)29，控制器25對(duì)升降電機(jī)12、大臂電機(jī)26、旋轉(zhuǎn)電機(jī)27和小臂電機(jī)29進(jìn)行智能控制；大臂電機(jī)26可調(diào)節(jié)大臂8與底座1之間的角度，在抓取物品時(shí)候，小臂電機(jī)29控制小臂15上下擺動(dòng)，此時(shí)，光電檢測(cè)裝置30檢測(cè)到物品，旋轉(zhuǎn)電機(jī)27可驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)座3在底座1上自由旋轉(zhuǎn)，調(diào)整角度；升降氣缸14動(dòng)作，驅(qū)動(dòng)機(jī)械手抓23下降，升降電機(jī)12驅(qū)動(dòng)機(jī)械手抓23抓取物品，光電編碼器28檢測(cè)到機(jī)械手抓23抓取物品，將信息傳遞給控制器25，控制器25控制升降電機(jī)12逆向轉(zhuǎn)動(dòng)，升降氣缸14收縮，帶動(dòng)機(jī)械手抓23將物品抓取，完成了物品的抓取與碼垛。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實(shí)用新型的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。