本實(shí)用新型是一種基于Vision Mastering的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，屬于機(jī)器人領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

關(guān)節(jié)機(jī)器人，也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動(dòng)化作業(yè)，比如，自動(dòng)裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作。

現(xiàn)有技術(shù)公開(kāi)了申請(qǐng)?zhí)?01310610558.7一種基于機(jī)器視覺(jué)的機(jī)器人分揀系統(tǒng)及方法。該系統(tǒng)包括CCD數(shù)字相機(jī)、鏡頭、光源、六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人本體、電氣控制柜和真空吸盤；CCD數(shù)字相機(jī)通過(guò)交換機(jī)與工業(yè)計(jì)算機(jī)連接，六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人本體與電氣控制柜相連，電氣控制柜接入交換機(jī)，真空吸盤剛性固定在六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人本體的末端；相機(jī)單元進(jìn)行被分揀物品的圖片拍攝、數(shù)據(jù)采集，并通過(guò)交換機(jī)傳輸至工業(yè)計(jì)算機(jī)；工業(yè)計(jì)算機(jī)對(duì)采集到的被分揀物品圖片進(jìn)行圖像處理和精確定位后，通過(guò)交換機(jī)向電氣控制柜發(fā)送控制信號(hào)；電氣控制柜根據(jù)收到的控制信號(hào)操縱六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人本體執(zhí)行相應(yīng)的分揀動(dòng)作。本發(fā)明在分揀作業(yè)中提高了工作效率、減少了操作工人，降低了生產(chǎn)成本?，F(xiàn)有的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人無(wú)法提供視覺(jué)的方法檢測(cè)出目標(biāo)工件的原來(lái)位置和當(dāng)前位置之間的偏差，大大增加了再次示教程序的時(shí)間。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本實(shí)用新型目的是提供一種基于Vision Mastering的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，以解決現(xiàn)有的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人無(wú)法提供視覺(jué)的方法檢測(cè)出目標(biāo)工件的原來(lái)位置和當(dāng)前位置之間的偏差，大大增加了再次示教程序的時(shí)間的問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型是通過(guò)如下的技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)：一種基于Vision Mastering的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)包括視覺(jué)機(jī)臂、控制軸、活動(dòng)軸、活動(dòng)機(jī)臂、控制裝置、軸基座，所述視覺(jué)機(jī)臂一端活動(dòng)連接有控制軸，所述控制軸活動(dòng)連接有活動(dòng)軸，所述活動(dòng)軸活動(dòng)連接有活動(dòng)機(jī)臂一端側(cè)面，所述活動(dòng)機(jī)臂另一端側(cè)面連接有控制裝置，所述軸基座上方連接有控制裝置底部，所述視覺(jué)機(jī)臂包括固定機(jī)臂、控制機(jī)臂、視覺(jué)控制裝置，所述控制機(jī)臂另一端連接有視覺(jué)控制裝置，所述視覺(jué)控制裝置包括檢測(cè)框體和檢測(cè)控制器，所述檢測(cè)控制器包括密集檢控器、精密控板、檢測(cè)晶板，所述密集檢控器連接有精密控板，所述精密控板連接有檢測(cè)晶板，所述活動(dòng)軸包括軸框、控制固定后板、距離控制調(diào)試板，所述距離控制調(diào)試板活動(dòng)連接有控制固定后板，所述活動(dòng)機(jī)臂包括上部連接器、整體機(jī)臂、底部連接器，所述整體機(jī)臂頂端一側(cè)設(shè)有上部連接器，所述整體機(jī)臂底端一側(cè)設(shè)有底部連接器，所述控制裝置包括控制框架和內(nèi)部控制器，所述軸基座包括控制活動(dòng)連接機(jī)座和基座，所述基座上方連接有控制活動(dòng)連接機(jī)座。

進(jìn)一步地，所述固定機(jī)臂一端連接有控制機(jī)臂一端。

進(jìn)一步地，所述檢測(cè)框體連接有檢測(cè)控制器。

進(jìn)一步地，所述軸框一側(cè)連接有控制固定后板。

進(jìn)一步地，所述控制框架內(nèi)部設(shè)有內(nèi)部控制器。

有益效果

本實(shí)用新型的一種基于Vision Mastering的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人，視覺(jué)控制裝置包括檢測(cè)框體和檢測(cè)控制器，檢測(cè)控制器包括密集檢控器、精密控板、檢測(cè)晶板，密集檢控器連接有精密控板，精密控板連接有檢測(cè)晶板，活動(dòng)軸包括軸框、控制固定后板、距離控制調(diào)試板，距離控制調(diào)試板活動(dòng)連接有控制固定后板，提供視覺(jué)的方法檢測(cè)出目標(biāo)工件的原來(lái)位置和當(dāng)前位置之間的偏差，大大減少了再次示教程序的時(shí)間。

附圖說(shuō)明

通過(guò)閱讀參照以下附圖對(duì)非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本實(shí)用新型的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得更明顯：

圖1為本實(shí)用新型一種基于Vision Mastering的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人左視的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實(shí)用新型一種基于Vision Mastering的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人前視的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：視覺(jué)機(jī)臂-1、控制軸-2、活動(dòng)軸-3、活動(dòng)機(jī)臂-4、控制裝置-5、軸基座-6、固定機(jī)臂-7、控制機(jī)臂-8、視覺(jué)控制裝置-9、檢測(cè)框體-10、檢測(cè)控制器-11、密集檢控器-12、精密控板-13、檢測(cè)晶板-14、軸框-15、控制固定后板-16、距離控制調(diào)試板-17、上部連接器-18、整體機(jī)臂-19、底部連接器-20、控制框架-21、內(nèi)部控制器-22、控制活動(dòng)連接機(jī)座-23、基座-24。

具體實(shí)施方式

為使本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施方式，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。

請(qǐng)參閱圖1與圖2，本實(shí)用新型提供一種技術(shù)方案：其結(jié)構(gòu)包括視覺(jué)機(jī)臂1、控制軸2、活動(dòng)軸3、活動(dòng)機(jī)臂4、控制裝置5、軸基座6，所述視覺(jué)機(jī)臂1一端活動(dòng)連接有控制軸2，所述控制軸2活動(dòng)連接有活動(dòng)軸3，所述活動(dòng)軸3活動(dòng)連接有活動(dòng)機(jī)臂4一端側(cè)面，活動(dòng)機(jī)臂4另一端側(cè)面連接有控制裝置5，軸基座6上方連接有控制裝置5底部，視覺(jué)機(jī)臂1包括固定機(jī)臂7、控制機(jī)臂8、視覺(jué)控制裝置9，控制機(jī)臂8另一端連接有視覺(jué)控制裝置9，視覺(jué)控制裝置9包括檢測(cè)框體10和檢測(cè)控制器11，檢測(cè)控制器11包括密集檢控器12、精密控板13、檢測(cè)晶板14，密集檢控器12連接有精密控板13，精密控板13連接有檢測(cè)晶板14，活動(dòng)軸3包括軸框15、控制固定后板16、距離控制調(diào)試板17，距離控制調(diào)試板17活動(dòng)連接有控制固定后板16，活動(dòng)機(jī)臂4包括上部連接器18、整體機(jī)臂19、底部連接器20，整體機(jī)臂19頂端一側(cè)設(shè)有上部連接器18，整體機(jī)臂19底端一側(cè)設(shè)有底部連接器20，控制裝置5包括控制框架21和內(nèi)部控制器22，所述軸基座6包括控制活動(dòng)連接機(jī)座23和基座24，所述基座24上方連接有控制活動(dòng)連接機(jī)座23，所述固定機(jī)臂7一端連接有控制機(jī)臂8一端，所述檢測(cè)框體10連接有檢測(cè)控制器11，所述軸框15一側(cè)連接有控制固定后板16，所述控制框架21內(nèi)部設(shè)有內(nèi)部控制器22。本實(shí)用新型的有益效果是提供視覺(jué)的方法檢測(cè)出目標(biāo)工件的原來(lái)位置和當(dāng)前位置之間的偏差，大大減少了再次示教程序的時(shí)間。

在進(jìn)行使用時(shí)，將六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人與機(jī)臺(tái)安裝連接，啟動(dòng)電源后，視覺(jué)機(jī)臂的視覺(jué)控制裝置進(jìn)行視覺(jué)檢測(cè)，活動(dòng)軸的控制固定后板和距離控制調(diào)試板進(jìn)行控制距離，活動(dòng)機(jī)臂、控制裝置、軸基座配合控制調(diào)整距離偏差。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理和主要特征和本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn),對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。因此，無(wú)論從哪一點(diǎn)來(lái)看，均應(yīng)將實(shí)施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實(shí)用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說(shuō)明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實(shí)用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標(biāo)記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見(jiàn)，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。