本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，特別涉及一種平面關(guān)節(jié)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，scara機(jī)械手廣泛應(yīng)用于各個(gè)領(lǐng)域的生產(chǎn)加工，但市面上銷售的scara機(jī)械手多為四軸的，且成本較高，剛性不足等，而多數(shù)生產(chǎn)企業(yè)在使用過(guò)程中不需第四軸即可滿足生產(chǎn)需求，這樣就會(huì)造成資源浪費(fèi)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，公開了一種平面關(guān)節(jié)機(jī)器人，其保留應(yīng)有性能的同時(shí)提高其剛性和降低生產(chǎn)成本，使應(yīng)用范圍更廣泛。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種平面關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括第一伺服電機(jī)、第一聯(lián)軸器、第一鎖緊螺母、第一軸承、第一諧波減速器、底座、連接件、第一軸承座、透蓋、連接軸、大臂、旋轉(zhuǎn)軸、第二聯(lián)軸器、端蓋、第二鎖緊螺母、第二軸承、第二軸承座、第二伺服電機(jī)、第二諧波減速器、小臂、第三軸承、下軸承座、絲杠、螺母、移動(dòng)滑臺(tái)、滑塊、上軸承座、從動(dòng)帶輪、同步齒形帶、主動(dòng)帶輪、移動(dòng)板、第三伺服電機(jī)、直線導(dǎo)軌和立板；所述第一伺服電機(jī)安裝在第一諧波減速器上，所述第一諧波減速器安裝在連接件上，所述連接軸兩端分別通過(guò)第一軸承安裝在第一軸承座內(nèi)，所述連接軸下端通過(guò)第一聯(lián)軸器與第一諧波減速器輸出軸連接，所述第一鎖緊螺母安裝在連接軸上且第一鎖緊螺母頂端頂在下端第一軸承上，所述第一軸承座通過(guò)螺釘安裝在底座頂面上，所述透蓋安裝在第一軸承座上且透蓋底部頂在上端第一軸承上，所述大臂通過(guò)螺釘安裝在連接軸上，所述第二軸承座通過(guò)螺釘安裝在大臂上，所述旋轉(zhuǎn)軸上下兩端通過(guò)第二軸承安裝在第二軸承座內(nèi)，所述第二鎖緊螺母安裝在旋轉(zhuǎn)軸上且第二鎖緊螺母頂面頂在下端第二軸承上，所述端蓋通過(guò)螺釘安裝在第二軸承座的底面上，所述旋轉(zhuǎn)軸上端通過(guò)螺釘安裝在小臂上，所述第二伺服電機(jī)安裝在第二諧波減速器上，所述第二諧波減速器安裝在小臂上，所述端蓋通過(guò)第二聯(lián)軸器與第二諧波減速器輸出軸連接，所述立板固定安裝在小臂上，所述直線導(dǎo)軌安裝在立板上，所述滑塊安裝在直線導(dǎo)軌上，所述移動(dòng)滑臺(tái)安裝在滑塊上，所述絲杠下端通過(guò)第三軸承安裝在下軸承座上，所述下軸承座安裝在立板上，所述絲桿上端通過(guò)第三軸承安裝在上軸承座上，所述上軸承座安裝在立板上，所述螺母安裝在絲杠上且螺母安裝在移動(dòng)滑臺(tái)上，所述從動(dòng)帶輪安裝在絲杠頂端，所述移動(dòng)板安裝在上軸承座的底面上，所述第三伺服電機(jī)安裝在移動(dòng)板上，所述主動(dòng)帶輪安裝在第三伺服電機(jī)的輸出軸上，所述同步齒形帶安裝在主動(dòng)帶輪和從動(dòng)帶輪上。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式，所述端蓋通過(guò)軸和圓盤組成且軸通過(guò)螺釘固定在圓盤上。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式，所述小臂與立板之間安裝有加強(qiáng)筋。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選實(shí)施方式，所述上軸承座與立板之間安裝有加強(qiáng)筋。

本發(fā)明的底座安裝于工作臺(tái)上，電機(jī)安裝于底座內(nèi)部，減少了轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，優(yōu)化了結(jié)構(gòu)，為減少結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性，對(duì)大小臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)采用模塊化設(shè)計(jì)原則。大臂的第一伺服電機(jī)上端的第一諧波減速器與連接件通過(guò)螺栓相連，使第一諧波減速器固定到連接件上，第一伺服電機(jī)位于底座內(nèi)，減少了轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；第一諧波減速器通過(guò)第一聯(lián)軸器與連接軸連接，以實(shí)現(xiàn)大臂的旋轉(zhuǎn)；第一軸承安裝于第一軸承座內(nèi)，上面的第一軸承上端有透蓋固定，下端有軸肩，下面的第一軸承上端有軸肩，下端通過(guò)連接件頂住軸承外圈；另外第一軸承座通過(guò)螺栓固定在底座頂端，從而實(shí)現(xiàn)了大臂的回轉(zhuǎn)。

機(jī)器人小臂第二諧波減速器安裝在小臂上，與旋轉(zhuǎn)軸通過(guò)螺栓連接在一起，故第二伺服電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩后，第二伺服電機(jī)軸受底部伸出軸固定限制無(wú)法轉(zhuǎn)動(dòng)，從而電機(jī)整體反方向旋轉(zhuǎn)，底部伸出軸通過(guò)螺栓固定在第二軸承座上，而第二軸承座固定在大臂上，從而帶動(dòng)小臂的轉(zhuǎn)動(dòng)。

機(jī)器人第三軸通過(guò)第三伺服電機(jī)由同步齒形帶驅(qū)動(dòng)絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)移動(dòng)滑臺(tái)沿著立板上的直線導(dǎo)軌實(shí)現(xiàn)上下移動(dòng)。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn)：(1)兩關(guān)節(jié)三軸機(jī)構(gòu)，兩關(guān)節(jié)均可采用高品質(zhì)進(jìn)口諧波減速機(jī)，第三軸采用絲桿滑軌傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，剛性更強(qiáng)可承載較大力距；(2)第三軸的移動(dòng)滑臺(tái)可根據(jù)不同需求安裝各種裝置(如機(jī)械手爪、鎖螺絲機(jī)頭、焊錫機(jī)頭，點(diǎn)膠機(jī)頭等)適于各行業(yè)的生產(chǎn)需要；(3)成本比市場(chǎng)的普遍的四軸低；可批量使用在不用z軸旋轉(zhuǎn)的場(chǎng)合，性價(jià)比高，適合批量推廣。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的一種具體實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記說(shuō)明：

1：第一伺服電機(jī)，2：第一聯(lián)軸器，3：第一鎖緊螺母，4：第一軸承，5：第一諧波減速器，6：底座，7：連接件，8：第一軸承座，9：透蓋，10：連接軸，11：大臂，12：旋轉(zhuǎn)軸，13：第二聯(lián)軸器，14：端蓋，15：第二鎖緊螺母，16：第二軸承，17：第二軸承座，18：第二伺服電機(jī)，19：第二諧波減速器，20：小臂，21：第三軸承，22：下軸承座，23：絲杠，24：螺母，25：移動(dòng)滑臺(tái)，26：滑塊，27：上軸承座，28：從動(dòng)帶輪，29：同步齒形帶，30：主動(dòng)帶輪，31：移動(dòng)板，32：第三伺服電機(jī)，33：直線導(dǎo)軌，34：立板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例描述本發(fā)明具體實(shí)施方式：

需要說(shuō)明的是，本說(shuō)明書所附圖中示意的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說(shuō)明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的限定條件，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達(dá)成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。

同時(shí)，本說(shuō)明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語(yǔ)，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實(shí)施的范圍，其相對(duì)關(guān)系的改變或調(diào)整，在無(wú)實(shí)質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實(shí)施的范疇。

如圖1所示，其示出了本發(fā)明的具體實(shí)施方式；如圖所示，本發(fā)明公開的一種平面關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括第一伺服電機(jī)1、第一聯(lián)軸器2、第一鎖緊螺母3、第一軸承4、第一諧波減速器5、底座6、連接件7、第一軸承座8、透蓋9、連接軸10、大臂11、旋轉(zhuǎn)軸12、第二聯(lián)軸器13、端蓋14、第二鎖緊螺母15、第二軸承16、第二軸承座17、第二伺服電機(jī)18、第二諧波減速器19、小臂20、第三軸承21、下軸承座22、絲杠23、螺母24、移動(dòng)滑臺(tái)25、滑塊26、上軸承座27、從動(dòng)帶輪28、同步齒形帶29、主動(dòng)帶輪30、移動(dòng)板31、第三伺服電機(jī)32、直線導(dǎo)軌33和立板34；所述第一伺服電機(jī)1安裝在第一諧波減速器5上，所述第一諧波減速器5安裝在連接件7上，所述連接軸10兩端分別通過(guò)第一軸承4安裝在第一軸承座8內(nèi)，所述連接軸10下端通過(guò)第一聯(lián)軸器2與第一諧波減速器5輸出軸連接，所述第一鎖緊螺母3安裝在連接軸10上且第一鎖緊螺母3頂端頂在下端第一軸承4上，所述第一軸承座8通過(guò)螺釘安裝在底座6頂面上，所述透蓋9安裝在第一軸承座8上且透蓋9底部頂在上端第一軸承4上，所述大臂11通過(guò)螺釘安裝在連接軸10上，所述第二軸承座17通過(guò)螺釘安裝在大臂11上，所述旋轉(zhuǎn)軸12上下兩端通過(guò)第二軸承16安裝在第二軸承座17內(nèi)，所述第二鎖緊螺母15安裝在旋轉(zhuǎn)軸12上且第二鎖緊螺母15頂面頂在下端第二軸承16上，所述端蓋14通過(guò)螺釘安裝在第二軸承座17的底面上，所述旋轉(zhuǎn)軸12上端通過(guò)螺釘安裝在小臂20上，所述第二伺服電機(jī)18安裝在第二諧波減速器19上，所述第二諧波減速器19安裝在小臂20上，所述端蓋14通過(guò)第二聯(lián)軸器13與第二諧波減速器19輸出軸連接，所述立板34固定安裝在小臂20上，所述直線導(dǎo)軌33安裝在立板34上，所述滑塊26安裝在直線導(dǎo)軌33上，所述移動(dòng)滑臺(tái)25安裝在滑塊26上，所述絲杠23下端通過(guò)第三軸承21安裝在下軸承座22上，所述下軸承座22安裝在立板34上，所述絲桿23上端通過(guò)第三軸承21安裝在上軸承座27上，所述上軸承座27安裝在立板34上，所述螺母24安裝在絲杠23上且螺母24安裝在移動(dòng)滑臺(tái)25上，所述從動(dòng)帶輪28安裝在絲杠23頂端，所述移動(dòng)板31安裝在上軸承座27的底面上，所述第三伺服電機(jī)32安裝在移動(dòng)板31上，所述主動(dòng)帶輪30安裝在第三伺服電機(jī)32的輸出軸上，所述同步齒形帶29安裝在主動(dòng)帶輪30和從動(dòng)帶輪28上。

優(yōu)選的，所述端蓋14通過(guò)軸和圓盤組成且軸通過(guò)螺釘固定在圓盤上。降低了端蓋14的制造成本，降低了端蓋14的加工難度。

優(yōu)選的，所述小臂20與立板34之間安裝有加強(qiáng)筋。提高了立板34的穩(wěn)定性和剛度，提高了其剛性。

優(yōu)選的，所述上軸承座27與立板34之間安裝有加強(qiáng)筋。提高了上軸承座34的穩(wěn)定性和剛度，提高了其剛性。

上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施方式作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下做出各種變化。

不脫離本發(fā)明的構(gòu)思和范圍可以做出許多其他改變和改型。應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明不限于特定的實(shí)施方式，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求限定。