1.一種新梅采摘分級機(jī)器人，其特征在于：包括底座支撐機(jī)構(gòu)、收集箱體、分級篩選機(jī)構(gòu)、采摘機(jī)械臂、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)、收納機(jī)構(gòu)及視覺識別系統(tǒng)；收集箱體設(shè)置在底座支撐機(jī)構(gòu)的前端，包括好果收集槽與壞果收集槽；分級篩選機(jī)構(gòu)與采摘機(jī)械臂分別設(shè)置在底座支撐機(jī)構(gòu)的端面，且采摘機(jī)械臂遠(yuǎn)離底座支撐機(jī)構(gòu)的一端設(shè)置末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，收納機(jī)構(gòu)設(shè)置在底座支撐機(jī)構(gòu)的端面且收納機(jī)構(gòu)分別與末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)、分級篩選機(jī)構(gòu)連接；視覺識別系統(tǒng)包括一個定位雙目相機(jī)與兩個識別雙目相機(jī)，定位雙目相機(jī)設(shè)置在末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)上，識別雙目相機(jī)對應(yīng)分級篩選機(jī)構(gòu)設(shè)置在底座支撐機(jī)構(gòu)端面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新梅采摘分級機(jī)器人，其特征在于：所述底座支撐機(jī)構(gòu)包括底盤、支撐螺柱、連接板、履帶輪與履帶，底盤端面設(shè)置多根均勻分布的豎直的支撐螺柱且支撐螺柱遠(yuǎn)離底盤的一端與同一連接板連接，底盤兩側(cè)側(cè)面分別設(shè)置兩個履帶輪且同一側(cè)的兩個履帶輪之間通過履帶連接；壞果收集槽設(shè)置在底盤與連接板之間，好果收集槽設(shè)置在底盤前端且好果收集槽與壞果收集槽固定連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種新梅采摘分級機(jī)器人，其特征在于：所述分級篩選機(jī)構(gòu)包括篩分圓盤、第一擋板、第一滑道、第二擋板、壞果滑道、好果滑道與第二滑道，篩分圓盤固定設(shè)置在連接板端面且篩分圓盤為上部直徑大、下部直徑小的錐形結(jié)構(gòu)；篩分圓盤中部設(shè)置同軸的轉(zhuǎn)動軸且轉(zhuǎn)動軸外壁設(shè)置第一擋板，通過轉(zhuǎn)動軸實現(xiàn)第一擋板在篩分圓盤內(nèi)的轉(zhuǎn)動；篩分圓盤靠近好果收集槽的側(cè)面開設(shè)出料口且出料口處設(shè)置第一滑道，第一滑道為由篩分圓盤向好果收集槽傾斜的斜軌道結(jié)構(gòu)；第一滑道遠(yuǎn)離篩分圓盤的一端與好果滑道連通且第一滑道遠(yuǎn)離篩分圓盤一端的側(cè)面設(shè)置壞果滑道，好果滑道與壞果滑塊連接處轉(zhuǎn)動設(shè)置第二擋板，連接板位于壞果滑道遠(yuǎn)離第一滑道的一端開設(shè)下料孔且下料孔與壞果收集槽對應(yīng)；好果滑道遠(yuǎn)離第一滑道的一端與設(shè)置在好果收集槽內(nèi)的第二滑道連通。
4.根據(jù)權(quán)利要求1～3任一項所述的一種新梅采摘分級機(jī)器人，其特征在于：所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括固定箱體、驅(qū)動電機(jī)、第一齒輪、第二齒輪、第一齒條、第一保護(hù)環(huán)、第二齒條、擠壓板與第二保護(hù)環(huán)，固定箱體設(shè)置在采摘機(jī)械臂遠(yuǎn)離底座支撐機(jī)構(gòu)的一端且固定箱體的內(nèi)腔底部設(shè)置驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動電機(jī)輸出軸同軸設(shè)置齒輪軸且齒輪軸遠(yuǎn)離驅(qū)動電機(jī)的一端與固定箱體內(nèi)腔頂面轉(zhuǎn)動連接；齒輪軸外壁由下至上依次套接第一齒輪與第二齒輪，固定箱體一側(cè)內(nèi)壁對應(yīng)第一齒輪滑動設(shè)置第一齒條且第一齒條遠(yuǎn)離采摘機(jī)械臂的一端通過滑動支座設(shè)置第一保護(hù)環(huán)，第一保護(hù)環(huán)遠(yuǎn)離第一齒條的一端貫穿固定箱體對應(yīng)側(cè)壁且滑動連接，第一保護(hù)環(huán)遠(yuǎn)離固定箱體的一端頂面設(shè)置分離塊且分離塊靠近固定箱體的一側(cè)側(cè)面開設(shè)內(nèi)置分離刀片的分離凹槽；固定箱體另一側(cè)內(nèi)壁且對應(yīng)第二齒輪滑動設(shè)置第二齒條，第二齒條靠近第一保護(hù)環(huán)的一端貫穿固定箱體對應(yīng)側(cè)壁且設(shè)置擠壓板，擠壓板靠近分離塊的一側(cè)側(cè)面對應(yīng)分離凹槽設(shè)置頂塊；固定箱體外壁且位于第一保護(hù)環(huán)下側(cè)固定設(shè)置第二保護(hù)環(huán)，第二保護(hù)環(huán)與第一保護(hù)板平行設(shè)置。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種新梅采摘分級機(jī)器人，其特征在于：所述收納機(jī)構(gòu)包括連接軟管、緩沖機(jī)構(gòu)、過渡收集箱與引導(dǎo)滑槽，過渡收集箱固定設(shè)置在底座支撐機(jī)構(gòu)端面且位于篩分圓盤一側(cè)，過渡收集箱底面與底座支撐機(jī)構(gòu)端面的距離大于篩分圓盤頂面與底座支撐機(jī)構(gòu)端面的距離，連接軟管一端設(shè)置在第二保護(hù)環(huán)底面且與第二保護(hù)環(huán)內(nèi)圈連通、另一端與過渡收集箱一側(cè)側(cè)面連通，且連接軟管與過渡收集箱連接處設(shè)置緩沖機(jī)構(gòu)；過渡收集箱靠近篩分圓盤的一側(cè)側(cè)面設(shè)置引導(dǎo)滑槽，引導(dǎo)滑槽為由過渡收集箱向篩分圓盤傾斜的斜槽。
6.根據(jù)權(quán)利要求1～5任一項所述的一種新梅采摘分級機(jī)器人的采摘方法，其特征在于：包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種新梅采摘分級機(jī)器人的采摘方法，其特征在于：所述步驟s1具體為：
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種新梅采摘分級機(jī)器人的采摘方法，其特征在于：所述步驟s2中采用目標(biāo)跟蹤算法追蹤目標(biāo)新梅果實、識別成熟新梅果實數(shù)量具體為：
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種新梅采摘分級機(jī)器人的采摘方法，其特征在于：所述步驟s3中最低點(diǎn)新梅果實位置的獲取方法為：
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種新梅采摘分級機(jī)器人的采摘方法，其特征在于：所述步驟s4中新梅果實上沿的獲取方法為：