一種能跨越障礙物的電力巡檢機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種能跨越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，該巡檢機(jī)器人包括機(jī)架、設(shè)置在機(jī)架頂面的手臂機(jī)構(gòu)和設(shè)置在機(jī)架上的控制終端，手臂機(jī)構(gòu)包括兩個側(cè)臂機(jī)構(gòu)以及位于兩個側(cè)臂機(jī)構(gòu)之間的中臂機(jī)構(gòu)。本實用新型夾持式設(shè)計過防震錘等下端突出障礙物直接放開下方夾持機(jī)構(gòu)，無需將手臂松開落下通過障礙，動作簡單高效；通過間隔棒、選錘線夾等上端突出障礙物采用旋轉(zhuǎn)手臂避讓方式，也無需將手臂松開落下通過，作業(yè)高效。
【專利說明】
一種能跨越障礙物的電力巡檢機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及線路巡檢裝置，具體地指一種能跨越障礙物的電力巡檢機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]進(jìn)入21世紀(jì)后，我國的科學(xué)與經(jīng)濟(jì)正在高速向前，社會各行各業(yè)對于電力的需求日漸增大，也給電力行業(yè)提出了越來越高的要求，電力設(shè)備運行和維護(hù)成為了越來越重要的工作，電力運輸?shù)目煽啃猿蔀橹匾笜?biāo)。
[0003]由于受到其本身特點的影響，電力設(shè)備所處的環(huán)境通常十分惡劣，受環(huán)境和氣候影響較大，設(shè)備受損原因較多，也是電力系統(tǒng)故障中的主要因素。因此對于電力設(shè)備的運營維護(hù)和故障處理成為了運維工作的重點。以前，電力設(shè)備的運營維護(hù)主要靠巡檢班組定期巡查，但有些地方巡檢人員無法到達(dá)，而且人工巡檢存在效率低、作業(yè)周期長、精準(zhǔn)度差、漏查情況嚴(yán)重等問題，因此，利用設(shè)備逐步代替人工巡檢作業(yè)成為電力行業(yè)研究趨勢?？缯蠙C(jī)器人將有效的解決上述人工巡檢的問題，并大幅降低電力設(shè)備運維成本。
[0004]目前，電力巡線機(jī)器人，特別是電力線纜機(jī)器人，主要以伸縮調(diào)節(jié)手臂，脫離線纜的方式越障，越障時需要將手臂逐一脫離線纜并從下方躲避過障，操作復(fù)雜、效率較低。
【實用新型內(nèi)容】
[0005]本實用新型的目的就是要提供一種能跨越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，該跨越障礙物的電力巡檢機(jī)器人利用夾持式設(shè)計，通過障礙物時直接放開下方夾持機(jī)構(gòu)，無需將手臂松開落下通過障礙，動作簡單高效、操作簡單、巡檢作業(yè)安全。
[0006]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型所設(shè)計的一種能跨越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，其特征在于:包括機(jī)架、設(shè)置在機(jī)架頂面的手臂機(jī)構(gòu)和設(shè)置在機(jī)架上并能控制手臂機(jī)構(gòu)中各個電機(jī)運行的控制終端，手臂機(jī)構(gòu)包括兩個側(cè)臂機(jī)構(gòu)以及位于兩個側(cè)臂機(jī)構(gòu)之間的中臂機(jī)構(gòu)；
[0007]兩個側(cè)臂機(jī)構(gòu)均包括第一行走輪機(jī)構(gòu)、第一夾持機(jī)構(gòu)、能在對應(yīng)的第一推桿驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動下使相應(yīng)第一行走輪機(jī)構(gòu)和第一夾持機(jī)構(gòu)上下運動的第一推桿機(jī)構(gòu)、以及能在對應(yīng)的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動下使相應(yīng)第一夾持機(jī)構(gòu)相對第一推桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動的第一手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；
[0008]每個第一行走輪機(jī)構(gòu)均包括第一行走輪驅(qū)動電機(jī)、第一連軸器、第一轉(zhuǎn)軸、第一行走輪、第一電機(jī)固定框和第一行走輪固定框；
[0009]每個第一行走輪機(jī)構(gòu)中，第一行走輪驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過第一連軸器與第一轉(zhuǎn)軸傳動連接，第一轉(zhuǎn)軸上安裝第一行走輪，第一電機(jī)固定框上端通過軸承安裝第一行走輪驅(qū)動電機(jī)的輸出軸，第一行走輪固定框通過軸承安裝在第一轉(zhuǎn)軸上，第一電機(jī)固定框與第一行走輪固定框固定連接；
[0010]每個第一夾持機(jī)構(gòu)均包括第一夾持機(jī)構(gòu)上固定座、第一夾持機(jī)構(gòu)下固定座、第一絲杠、第一夾持輪單元、第一夾持單元支架、第一絲杠滑座、第一限位機(jī)構(gòu)和第一夾持輪驅(qū)動電機(jī)；
[0011]每個第一夾持機(jī)構(gòu)中，第一夾持機(jī)構(gòu)上固定座固定在第一電機(jī)固定框的上部，第一夾持機(jī)構(gòu)下固定座固定在第一電機(jī)固定框的下部，第一絲杠上端通過軸承與第一夾持機(jī)構(gòu)上固定座轉(zhuǎn)動連接，第一絲杠下端通過軸承與第一夾持機(jī)構(gòu)下固定座轉(zhuǎn)動連接；
[0012]每個第一夾持機(jī)構(gòu)中，第一夾持輪單元包括第一夾持輪支座和分別設(shè)置在第一夾持輪支座兩端的兩個第一夾持輪，兩個第一夾持輪與第一行走輪之間可形成用于夾持輸電線的夾持區(qū)域;第一夾持輪支座底端與第一夾持單元支架的一端固定連接，第一夾持單元支架的另一端與第一絲杠滑座固定連接，第一絲杠滑座套在第一絲杠上且第一絲杠滑座與第一絲杠螺紋連接;第一限位機(jī)構(gòu)設(shè)置在第一絲杠滑座的兩側(cè)用于對第一夾持單元支架進(jìn)行轉(zhuǎn)動限位，第一限位機(jī)構(gòu)上端與第一夾持機(jī)構(gòu)上固定座固定連接，第一限位機(jī)構(gòu)下端與第一夾持機(jī)構(gòu)下固定座固定連接;第一夾持輪驅(qū)動電機(jī)安裝在第一夾持機(jī)構(gòu)上固定座上，第一夾持輪驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過齒輪與第一絲杠傳動連接；
[0013]所述第一夾持機(jī)構(gòu)下固定座與第一手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)端固定連接，第一手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的固定端與第一推桿機(jī)構(gòu)的伸縮端固定連接，第一推桿機(jī)構(gòu)的固定端與機(jī)架頂面固定連接；
[0014]所述中臂機(jī)構(gòu)包括第二行走輪機(jī)構(gòu)、第二夾持機(jī)構(gòu)、能在對應(yīng)的第二推桿驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動下使相應(yīng)第二行走輪機(jī)構(gòu)和第二夾持機(jī)構(gòu)上下運動的第二推桿機(jī)構(gòu)、以及能在對應(yīng)的第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動下使相應(yīng)第二夾持機(jī)構(gòu)相對第二推桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動的第二手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；
[0015]所述第二行走輪機(jī)構(gòu)包括第二轉(zhuǎn)軸、第二行走輪、中臂固定框和第二行走輪固定框；
[0016]其中，所述第二轉(zhuǎn)軸與第二行走輪固定連接，所述第二轉(zhuǎn)軸通過軸承安裝在第二行走輪固定框上，所述中臂固定框與第二行走輪固定框固定連接；
[0017]所述第二夾持機(jī)構(gòu)包括第二夾持機(jī)構(gòu)上固定座、第二夾持機(jī)構(gòu)下固定座、第二絲杠、第二夾持輪單元、第二夾持單元支架、第二絲杠滑座、第二限位機(jī)構(gòu)和第二夾持輪驅(qū)動電機(jī)；
[0018]其中，第二夾持機(jī)構(gòu)上固定座固定在中臂固定框的上部，第二夾持機(jī)構(gòu)下固定座固定在中臂固定框的下部，第二絲杠上端通過軸承與第二夾持機(jī)構(gòu)上固定座轉(zhuǎn)動連接，第二絲杠下端通過軸承與第二夾持機(jī)構(gòu)下固定座轉(zhuǎn)動連接；
[0019]所述第二夾持輪單元包括第二夾持輪支座和分別設(shè)置在第二夾持輪支座兩端的兩個第二夾持輪，兩個第二夾持輪與第二行走輪之間可形成用于夾持輸電線的夾持區(qū)域；第二夾持輪支座底端與第二夾持單元支架的一端固定連接，第二夾持單元支架的另一端與第二絲杠滑座固定連接，第二絲杠滑座套在第二絲杠上且第二絲杠滑座與第二絲杠螺紋連接;第二限位機(jī)構(gòu)設(shè)置在第二絲杠滑座的兩側(cè)用于對第二夾持單元支架進(jìn)行轉(zhuǎn)動限位，第二限位機(jī)構(gòu)上端與第二夾持機(jī)構(gòu)上固定座固定連接，第二限位機(jī)構(gòu)下端與第二夾持機(jī)構(gòu)下固定座固定連接;第二夾持輪驅(qū)動電機(jī)安裝在第二夾持機(jī)構(gòu)上固定座上，第二夾持輪驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過齒輪與第二絲杠傳動連接；
[0020]所述第二夾持機(jī)構(gòu)下固定座與第二手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)端固定連接，第二手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的固定端與第二推桿機(jī)構(gòu)的伸縮端固定連接，第二推桿機(jī)構(gòu)的固定端與機(jī)架頂面固定連接。
[0021]上述技術(shù)方案中，每個第一手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)，每個第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第一轉(zhuǎn)盤連接軸、第一下轉(zhuǎn)盤和能相對第一下轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動的第一上轉(zhuǎn)盤，第一下轉(zhuǎn)盤與第一上轉(zhuǎn)盤之間設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)支持件，第一下轉(zhuǎn)盤與第一上轉(zhuǎn)盤之間通過旋轉(zhuǎn)支持件旋轉(zhuǎn)連接，第一下轉(zhuǎn)盤通過軸承安裝在第一轉(zhuǎn)盤連接軸下部，第一上轉(zhuǎn)盤固定連接在第一轉(zhuǎn)盤連接軸上部，第一上轉(zhuǎn)盤與第一電機(jī)固定框下部固定連接，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)固定在第一夾持機(jī)構(gòu)下固定座上，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與第一轉(zhuǎn)盤連接軸通過齒輪傳動連接；
[0022]每個第一推桿機(jī)構(gòu)的第一伸縮推桿固定連接第一推桿固定座底端，第一推桿固定座與第一下轉(zhuǎn)盤固定連接，每個第一推桿機(jī)構(gòu)的固定端固定在機(jī)架上，每個第一推桿機(jī)構(gòu)的固定端設(shè)有用于驅(qū)動第一伸縮推桿伸縮的第一推桿驅(qū)動電機(jī)。
[0023]上述技術(shù)方案中，所述第二手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)，第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第二轉(zhuǎn)盤連接軸、第二下轉(zhuǎn)盤和能相對第二下轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動的第二上轉(zhuǎn)盤，第二下轉(zhuǎn)盤與第二上轉(zhuǎn)盤之間設(shè)有第二旋轉(zhuǎn)支持件，第二下轉(zhuǎn)盤與第二上轉(zhuǎn)盤通過第二旋轉(zhuǎn)支持件旋轉(zhuǎn)連接，第二下轉(zhuǎn)盤通過軸承安裝在第二轉(zhuǎn)盤連接軸下部，第二上轉(zhuǎn)盤固定連接在第二轉(zhuǎn)盤連接軸上部，第二上轉(zhuǎn)盤與中臂固定框下部固定連接，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)固定在第二夾持機(jī)構(gòu)下固定座上，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與第二轉(zhuǎn)盤連接軸通過齒輪傳動連接；
[0024]所述第二推桿機(jī)構(gòu)的第二伸縮推桿固定連接第二推桿固定座底端，第二推桿固定座與第二下轉(zhuǎn)盤固定連接，第二推桿機(jī)構(gòu)的固定端固定在機(jī)架上，第二推桿機(jī)構(gòu)的固定端設(shè)有用于驅(qū)動第二伸縮推桿伸縮的第二推桿驅(qū)動電機(jī)。
[0025]上述技術(shù)方案中，所述控制終端內(nèi)設(shè)有障礙傳感器組件、控制器和驅(qū)動單元，所述障礙傳感器組件的信號輸出端連接控制器的信號輸入端，所述控制器的控制信號輸出端連接驅(qū)動單元的控制信號輸入端，所述驅(qū)動單元的輸出端連接第二夾持輪驅(qū)動電機(jī)、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)、第二推桿驅(qū)動電機(jī)、兩個第一行走輪驅(qū)動電機(jī)、兩個第一夾持輪驅(qū)動電機(jī)、兩個第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)和兩個第一推桿驅(qū)動電機(jī)的控制端。
[0026]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有如下優(yōu)點:
[0027]其一，本實用新型夾持式設(shè)計過防震錘等下端突出障礙物直接放開下方夾持機(jī)構(gòu)，無需將手臂松開落下通過障礙，動作簡單高效;通過間隔棒、選錘線夾等上端突出障礙物采用旋轉(zhuǎn)手臂避讓方式，也無需將手臂松開落下通過，作業(yè)高效；
[0028]其二，本實用新型的上下夾持結(jié)構(gòu)和旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)避免了傳統(tǒng)越障機(jī)器人需要將手臂伸縮完全脫離導(dǎo)軌的缺點，機(jī)械機(jī)構(gòu)簡單、空間占用率低；
[0029]其三，本實用新型在輸電線路巡檢作業(yè)過程中，巡檢機(jī)構(gòu)能通過夾持裝置夾緊線纜，作業(yè)過程安全性高。
【附圖說明】
[0030]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0031 ]圖2為本實用新型側(cè)臂機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖3為本實用新型側(cè)臂機(jī)構(gòu)的側(cè)視剖面示意圖；
[0033]圖4為本實用新型第一行走輪機(jī)構(gòu)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0034]圖5為本實用新型中臂機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035]圖6為本實用新型中臂機(jī)構(gòu)的側(cè)視剖面示意圖；
[0036]圖7為本實用新型第二行走輪機(jī)構(gòu)的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖8為本實用新型電路控制的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]其中:1-機(jī)架、2-手臂機(jī)構(gòu)、3-控制終端、4-側(cè)臂機(jī)構(gòu)、5-中臂機(jī)構(gòu)、6_第一行走輪機(jī)構(gòu)、6.1-第一行走輪驅(qū)動電機(jī)、6.2-第一連軸器、6.3-第一轉(zhuǎn)軸、6.4-第一行走輪、6.5-第一電機(jī)固定框、6.6-第一行走輪固定框;7-第一夾持機(jī)構(gòu)、7.1-第一夾持機(jī)構(gòu)上固定座、7.2-第一夾持機(jī)構(gòu)下固定座、7.3-第一絲杠、7.4-第一夾持輪單元、7.41-第一夾持輪支座、7.42-第一夾持輪、7.5-第一夾持單元支架、7.6-第一絲杠滑座、7.6-第一限位機(jī)構(gòu)、7.8-第一夾持輪驅(qū)動電機(jī)、8-第一手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、8.1-第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、8.11-第一轉(zhuǎn)盤連接軸、8.12-第一下轉(zhuǎn)盤、8.13-第一上轉(zhuǎn)盤、8.14-第一旋轉(zhuǎn)支持件、8.2-第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)、9-第一推桿機(jī)構(gòu)、9.1-第一伸縮推桿、9.2-第一推桿驅(qū)動電機(jī)、9.3-第一推桿固定座、I O-第二行走輪機(jī)構(gòu)、10.1-第二轉(zhuǎn)軸、10.2-第二行走輪、10.3-中臂固定框、10.4-第二行走輪固定框、11-第二夾持機(jī)構(gòu)、11.1-第二夾持機(jī)構(gòu)上固定座、11.2-第二夾持機(jī)構(gòu)下固定座、11.3-第二絲杠、11.4-第二夾持輪單元、11.41-第二夾持輪支座、11.42-第二夾持輪、11.5-第二夾持單元支架、11.6-第二絲杠滑座、11.6-第二限位機(jī)構(gòu)、11.8-第二夾持輪驅(qū)動電機(jī)、12-第二手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、12.1-第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、12.11-第二轉(zhuǎn)盤連接軸、12.12-第二下轉(zhuǎn)盤、12.13-第二上轉(zhuǎn)盤、12.14-第二旋轉(zhuǎn)支持件、12.2-第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)、13-第二推桿機(jī)構(gòu)、13.1-第二伸縮推桿、13.2-第二推桿驅(qū)動電機(jī)、13.3-第二推桿固定座、14-障礙傳感器組件、15-控制器、16-驅(qū)動單元。
【具體實施方式】
[0039]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0040]如圖1?8所示的一種能跨越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，包括機(jī)架1、設(shè)置在機(jī)架I頂面的手臂機(jī)構(gòu)2和設(shè)置在機(jī)架I上并能控制手臂機(jī)構(gòu)2中各個電機(jī)運行的控制終端3，手臂機(jī)構(gòu)2包括兩個側(cè)臂機(jī)構(gòu)4以及位于兩個側(cè)臂機(jī)構(gòu)4之間的中臂機(jī)構(gòu)5;
[0041]兩個側(cè)臂機(jī)構(gòu)4均包括第一行走輪機(jī)構(gòu)6、第一夾持機(jī)構(gòu)7、能在對應(yīng)的第一推桿驅(qū)動電機(jī)9.2驅(qū)動下使相應(yīng)第一行走輪機(jī)構(gòu)6和第一夾持機(jī)構(gòu)7上下運動的第一推桿機(jī)構(gòu)9、以及能在對應(yīng)的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)8.2驅(qū)動下使相應(yīng)第一夾持機(jī)構(gòu)7相對第一推桿機(jī)構(gòu)9轉(zhuǎn)動的第一手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8;
[0042]每個第一行走輪機(jī)構(gòu)6均包括第一行走輪驅(qū)動電機(jī)6.1、第一連軸器6.2、第一轉(zhuǎn)軸
6.3、第一行走輪6.4、第一電機(jī)固定框6.5和第一行走輪固定框6.6 ；
[0043]每個第一行走輪機(jī)構(gòu)6中，第一行走輪驅(qū)動電機(jī)6.1的輸出軸通過第一連軸器6.2與第一轉(zhuǎn)軸6.3傳動連接，第一轉(zhuǎn)軸6.3上安裝第一行走輪6.4，第一電機(jī)固定框6.5上端通過軸承安裝第一行走輪驅(qū)動電機(jī)6.1的輸出軸，第一行走輪固定框6.6通過軸承安裝在第一轉(zhuǎn)軸6.3上，第一電機(jī)固定框6.5與第一行走輪固定框6.6固定連接；
[0044]每個第一夾持機(jī)構(gòu)7均包括第一夾持機(jī)構(gòu)上固定座7.1、第一夾持機(jī)構(gòu)下固定座
7.2、第一絲杠7.3、第一夾持輪單元7.4、第一夾持單元支架7.5、第一絲杠滑座7.6、第一限位機(jī)構(gòu)7.7和第一夾持輪驅(qū)動電機(jī)7.8;
[0045]每個第一夾持機(jī)構(gòu)7中，第一夾持機(jī)構(gòu)上固定座7.1固定在第一電機(jī)固定框6.5的上部，第一夾持機(jī)構(gòu)下固定座7.2固定在第一電機(jī)固定框6.5的下部，第一絲杠7.3上端通過軸承與第一夾持機(jī)構(gòu)上固定座7.1轉(zhuǎn)動連接，第一絲杠7.3下端通過軸承與第一夾持機(jī)構(gòu)下固定座7.2轉(zhuǎn)動連接；
[0046]每個第一夾持機(jī)構(gòu)7中，第一夾持輪單元7.4包括第一夾持輪支座7.41和分別設(shè)置在第一夾持輪支座7.41兩端的兩個第一夾持輪7.42，兩個第一夾持輪7.42與第一行走輪6.4之間可形成用于夾持輸電線的夾持區(qū)域;第一夾持輪支座7.41底端與第一夾持單元支架7.5的一端固定連接，第一夾持單元支架7.5的另一端與第一絲杠滑座7.6固定連接，第一絲杠滑座7.6套在第一絲杠7.3上且第一絲杠滑座7.6與第一絲杠7.3螺紋連接;第一限位機(jī)構(gòu)7.7設(shè)置在第一絲杠滑座7.6的兩側(cè)用于對第一夾持單元支架7.5進(jìn)行轉(zhuǎn)動限位，使得第一絲杠7.3轉(zhuǎn)動可帶動第一絲杠滑座7.6和第一夾持單元支架7.5上下移動，第一限位機(jī)構(gòu)7.7上端與第一夾持機(jī)構(gòu)上固定座7.1固定連接，第一限位機(jī)構(gòu)7.7下端與第一夾持機(jī)構(gòu)下固定座7.2固定連接;第一夾持輪驅(qū)動電機(jī)7.8安裝在第一夾持機(jī)構(gòu)上固定座7.1上，第一夾持輪驅(qū)動電機(jī)7.8的輸出軸通過齒輪與第一絲杠7.3傳動連接，第一夾持輪驅(qū)動電機(jī)7.8的輸出軸能驅(qū)動第一絲杠7.3轉(zhuǎn)動，第一絲杠7.3的轉(zhuǎn)動可帶動第一絲杠滑座7.6和第一夾持單元支架7.5上下移動；
[0047]所述第一夾持機(jī)構(gòu)下固定座7.2與第一手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8的旋轉(zhuǎn)端固定連接，第一手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8的固定端與第一推桿機(jī)構(gòu)9的伸縮端固定連接，第一推桿機(jī)構(gòu)9的固定端與機(jī)架I頂面固定連接；
[0048]所述中臂機(jī)構(gòu)5包括第二行走輪機(jī)構(gòu)10、第二夾持機(jī)構(gòu)11、能在對應(yīng)的第二推桿驅(qū)動電機(jī)13.2驅(qū)動下使相應(yīng)第二行走輪機(jī)構(gòu)10和第二夾持機(jī)構(gòu)11上下運動的第二推桿機(jī)構(gòu)13、以及能在對應(yīng)的第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)12.2驅(qū)動下使相應(yīng)第二夾持機(jī)構(gòu)11相對第二推桿機(jī)構(gòu)13轉(zhuǎn)動的第二手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)12 ；
[0049]所述第二行走輪機(jī)構(gòu)10包括第二轉(zhuǎn)軸10.1、第二行走輪10.2、中臂固定框10.3和第二行走輪固定框10.4;
[0050]其中，所述第二轉(zhuǎn)軸10.1與第二行走輪10.2固定連接，所述第二轉(zhuǎn)軸10.1通過軸承安裝在第二行走輪固定框10.4上，所述中臂固定框10.3與第二行走輪固定框10.4固定連接；
[0051]所述第二夾持機(jī)構(gòu)11包括第二夾持機(jī)構(gòu)上固定座11.1、第二夾持機(jī)構(gòu)下固定座
11.2、第二絲杠11.3、第二夾持輪單元11.4、第二夾持單元支架11.5、第二絲杠滑座11.6、第二限位機(jī)構(gòu)11.7和第二夾持輪驅(qū)動電機(jī)11.8;
[0052]其中，第二夾持機(jī)構(gòu)上固定座11.1固定在中臂固定框10.3的上部，第二夾持機(jī)構(gòu)下固定座11.2固定在中臂固定框10.3的下部，第二絲杠11.3上端通過軸承與第二夾持機(jī)構(gòu)上固定座11.1轉(zhuǎn)動連接，第二絲杠11.3下端通過軸承與第二夾持機(jī)構(gòu)下固定座11.2轉(zhuǎn)動連接，使得第二絲杠11.3的轉(zhuǎn)動可帶動第二絲杠滑座11.6和第二夾持單元支架11.5上下移動;所述第二夾持機(jī)構(gòu)下固定座11.2與第二手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)12的旋轉(zhuǎn)端固定連接，第二手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)12的固定端與第二推桿機(jī)構(gòu)13的伸縮端固定連接，第二推桿機(jī)構(gòu)13的固定端與機(jī)架I頂面固定連接。
[0053]上述技術(shù)方案中，每個第一手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8包括第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8.1和第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)8.2，每個第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)8.1包括第一轉(zhuǎn)盤連接軸8.11、第一下轉(zhuǎn)盤8.12和能相對第一下轉(zhuǎn)盤8.12轉(zhuǎn)動的第一上轉(zhuǎn)盤8.13，第一下轉(zhuǎn)盤8.12與第一上轉(zhuǎn)盤8.13之間設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)支持件8.14，第一下轉(zhuǎn)盤8.12與第一上轉(zhuǎn)盤8.13之間通過旋轉(zhuǎn)支持件8.14旋轉(zhuǎn)連接，第一下轉(zhuǎn)盤8.12通過軸承安裝在第一轉(zhuǎn)盤連接軸8.11下部，第一上轉(zhuǎn)盤8.13固定連接在第一轉(zhuǎn)盤連接軸8.11上部，第一上轉(zhuǎn)盤8.13與第一電機(jī)固定框6.5下部固定連接，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)8.2固定在第一夾持機(jī)構(gòu)下固定座7.2上，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)8.2的輸出軸與第一轉(zhuǎn)盤連接軸8.11通過齒輪傳動連接；
[0054]每個第一推桿機(jī)構(gòu)9的第一伸縮推桿9.1固定連接第一推桿固定座9.3底端，第一推桿固定座9.3與第一下轉(zhuǎn)盤8.12固定連接，每個第一推桿機(jī)構(gòu)9的固定端固定在機(jī)架I上，每個第一推桿機(jī)構(gòu)9的固定端設(shè)有用于驅(qū)動第一伸縮推桿9.1伸縮的第一推桿驅(qū)動電機(jī)9.2ο
[0055]上述技術(shù)方案中，所述第二手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)12包括第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)12.1和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)12.2，第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)12.1包括第二轉(zhuǎn)盤連接軸12.11、第二下轉(zhuǎn)盤12.12和能相對第二下轉(zhuǎn)盤12.12轉(zhuǎn)動的第二上轉(zhuǎn)盤12.13，第二下轉(zhuǎn)盤12.12與第二上轉(zhuǎn)盤12.13之間設(shè)有第二旋轉(zhuǎn)支持件12.14，第二下轉(zhuǎn)盤12.12與第二上轉(zhuǎn)盤12.13通過第二旋轉(zhuǎn)支持件12.14旋轉(zhuǎn)連接，第二下轉(zhuǎn)盤12.12通過軸承安裝在第二轉(zhuǎn)盤連接軸12.11下部，第二上轉(zhuǎn)盤12.13固定連接在第二轉(zhuǎn)盤連接軸12.11上部，第二上轉(zhuǎn)盤12.13與中臂固定框10.3下部固定連接，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)12.2固定在第二夾持機(jī)構(gòu)下固定座11.2上，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)12.2的輸出軸與第二轉(zhuǎn)盤連接軸12.11通過齒輪傳動連接；
[0056]所述第二推桿機(jī)構(gòu)13的第二伸縮推桿13.1固定連接第二推桿固定座13.3底端，第二推桿固定座13.3與第二下轉(zhuǎn)盤12.12固定連接，第二推桿機(jī)構(gòu)13的固定端固定在機(jī)架I上，第二推桿機(jī)構(gòu)13的固定端設(shè)有用于驅(qū)動第二伸縮推桿13.1伸縮的第二推桿驅(qū)動電機(jī)13.2ο
[0057]上述技術(shù)方案中，所述控制終端3內(nèi)設(shè)有障礙傳感器組件14、控制器15和驅(qū)動單元16，所述障礙傳感器組件14的信號輸出端連接控制器15的信號輸入端，所述控制器15的控制信號輸出端連接驅(qū)動單元16的控制信號輸入端，所述驅(qū)動單元16的輸出端連接第二夾持輪驅(qū)動電機(jī)11.8、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)12.2、第二推桿驅(qū)動電機(jī)13.2、兩個第一行走輪驅(qū)動電機(jī)6.1、兩個第一夾持輪驅(qū)動電機(jī)7.8、兩個第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)8.2和兩個第一推桿驅(qū)動電機(jī)9.2的控制端。
[0058]本實用新型的使用過程:安裝時，本電力巡檢機(jī)器人吊裝上線，中臂機(jī)構(gòu)5和兩個側(cè)臂機(jī)構(gòu)4的行走輪掛住待檢線纜，同時夾持輪驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動絲杠帶動夾持單元支架和夾持單元向上移動直至與線纜接觸夾緊，設(shè)備安裝完成。在兩個側(cè)臂機(jī)構(gòu)4的第一行走輪驅(qū)動電機(jī)6.1的驅(qū)動下，使巡檢機(jī)器人在線纜上向前或向后移動。巡檢機(jī)器人通過安裝在機(jī)身上的多個攝像頭實時監(jiān)控電力線纜上的走廊環(huán)境與電力設(shè)備常見故障。
[0059]電力線纜上巡檢時需要解決常見障礙物越障的問題，常見線路障礙物包括:防震錘、間隔棒、懸錘線夾等。
[0060]當(dāng)巡檢過程中，障礙傳感器組件14檢測到線纜下側(cè)的障礙物(如防震錘)時，越障策略如下:障礙傳感器組件14將接收到的障礙信號傳遞給控制器15，控制器15控制前側(cè)的側(cè)臂機(jī)構(gòu)4上的第一夾持輪驅(qū)動電機(jī)7.8，使第一夾持輪7.42向下運動脫離線纜，僅靠上端第一行走輪6.4轉(zhuǎn)動使第一行走輪6.4從防震錘與導(dǎo)線連接處壓過去;行至中臂機(jī)構(gòu)5時，障礙傳感器組件14檢測到防震錘時，控制器15控制第二夾持輪驅(qū)動電機(jī)11.8使第二夾持輪
11.42向下運動脫離線纜；當(dāng)障礙傳感器組件14檢測到前側(cè)的側(cè)臂機(jī)構(gòu)4完全通過防震錘后，控制第一夾持輪7.42上升至夾緊線纜繼續(xù)向前運動，后側(cè)的側(cè)臂機(jī)構(gòu)4同理。
[0061]當(dāng)巡檢過程中，障礙傳感器組件14檢測到線纜上側(cè)或斜側(cè)的障礙物(如間隔棒和選錘線夾)時，越障策略如下:障礙傳感器組件14將接收到的障礙信號傳遞給控制器15，控制器15控制前側(cè)的側(cè)臂機(jī)構(gòu)4上的第一推桿電機(jī)9.2將第一伸縮推桿9.1向上推動手臂使之伸長，同時控制第一夾持輪驅(qū)動電機(jī)7.8將第一夾持輪7.42向下運動，使線纜同時脫離上方的第一行走輪6.4和下方的第一夾持輪7.42，再通過第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)8.2控制側(cè)臂機(jī)構(gòu)4旋轉(zhuǎn)90°，此時后側(cè)的側(cè)臂機(jī)構(gòu)4的第一行走輪6.4向前推動裝置前進(jìn)，行至前側(cè)的側(cè)臂機(jī)構(gòu)4通過障礙后轉(zhuǎn)回原來位置并夾緊線纜，中臂機(jī)構(gòu)5松開并旋轉(zhuǎn)90°通過障礙，后側(cè)的側(cè)臂機(jī)構(gòu)4同理。本實用新型過障結(jié)構(gòu)高效、機(jī)械機(jī)構(gòu)簡單、空間占用率低、作業(yè)安全性高。
【主權(quán)項】
1.一種能跨越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，其特征在于:包括機(jī)架(I)、設(shè)置在機(jī)架(I)頂面的手臂機(jī)構(gòu)(2)和設(shè)置在機(jī)架(I)上并能控制手臂機(jī)構(gòu)(2)中各個電機(jī)運行的控制終端(3)，手臂機(jī)構(gòu)(2)包括兩個側(cè)臂機(jī)構(gòu)(4)以及位于兩個側(cè)臂機(jī)構(gòu)(4)之間的中臂機(jī)構(gòu)(5); 兩個側(cè)臂機(jī)構(gòu)(4)均包括第一行走輪機(jī)構(gòu)(6)、第一夾持機(jī)構(gòu)(7)、能在對應(yīng)的第一推桿驅(qū)動電機(jī)(9.2)驅(qū)動下使相應(yīng)第一行走輪機(jī)構(gòu)(6)和第一夾持機(jī)構(gòu)(7)上下運動的第一推桿機(jī)構(gòu)(9)、以及能在對應(yīng)的第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)(8.2)驅(qū)動下使相應(yīng)第一夾持機(jī)構(gòu)(7)相對第一推桿機(jī)構(gòu)(9)轉(zhuǎn)動的第一手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(8); 每個第一行走輪機(jī)構(gòu)(6)均包括第一行走輪驅(qū)動電機(jī)(6.1)、第一連軸器(6.2)、第一轉(zhuǎn)軸(6.3)、第一行走輪(6.4)、第一電機(jī)固定框(6.5)和第一行走輪固定框(6.6); 每個第一行走輪機(jī)構(gòu)(6)中，第一行走輪驅(qū)動電機(jī)(6.1)的輸出軸通過第一連軸器(6.2)與第一轉(zhuǎn)軸(6.3)傳動連接，第一轉(zhuǎn)軸(6.3)上安裝第一行走輪(6.4)，第一電機(jī)固定框(6.5)上端通過軸承安裝第一行走輪驅(qū)動電機(jī)(6.1)的輸出軸，第一行走輪固定框(6.6)通過軸承安裝在第一轉(zhuǎn)軸(6.3)上，第一電機(jī)固定框(6.5)與第一行走輪固定框(6.6)固定連接； 每個第一夾持機(jī)構(gòu)(7)均包括第一夾持機(jī)構(gòu)上固定座(7.1)、第一夾持機(jī)構(gòu)下固定座(7.2)、第一絲杠(7.3)、第一夾持輪單元(7.4)、第一夾持單元支架(7.5)、第一絲杠滑座(7.6)、第一限位機(jī)構(gòu)(7.7)和第一夾持輪驅(qū)動電機(jī)(7.8); 每個第一夾持機(jī)構(gòu)(7)中，第一夾持機(jī)構(gòu)上固定座(7.1)固定在第一電機(jī)固定框(6.5)的上部，第一夾持機(jī)構(gòu)下固定座(7.2)固定在第一電機(jī)固定框(6.5)的下部，第一絲杠(7.3)上端通過軸承與第一夾持機(jī)構(gòu)上固定座(7.1)轉(zhuǎn)動連接，第一絲杠(7.3)下端通過軸承與第一夾持機(jī)構(gòu)下固定座(7.2)轉(zhuǎn)動連接； 每個第一夾持機(jī)構(gòu)(7)中，第一夾持輪單元(7.4)包括第一夾持輪支座(7.41)和分別設(shè)置在第一夾持輪支座(7.41)兩端的兩個第一夾持輪(7.42)，兩個第一夾持輪(7.42)與第一行走輪(6.4)之間可形成用于夾持輸電線的夾持區(qū)域;第一夾持輪支座(7.41)底端與第一夾持單元支架(7.5)的一端固定連接，第一夾持單元支架(7.5)的另一端與第一絲杠滑座(7.6)固定連接，第一絲杠滑座(7.6)套在第一絲杠(7.3)上且第一絲杠滑座(7.6)與第一絲杠(7.3)螺紋連接;第一限位機(jī)構(gòu)(7.7)設(shè)置在第一絲杠滑座(7.6)的兩側(cè)用于對第一夾持單元支架(7.5)進(jìn)行轉(zhuǎn)動限位，第一限位機(jī)構(gòu)(7.7)上端與第一夾持機(jī)構(gòu)上固定座(7.1)固定連接，第一限位機(jī)構(gòu)(7.7)下端與第一夾持機(jī)構(gòu)下固定座(7.2)固定連接;第一夾持輪驅(qū)動電機(jī)(7.8)安裝在第一夾持機(jī)構(gòu)上固定座(7.1)上，第一夾持輪驅(qū)動電機(jī)(7.8)的輸出軸通過齒輪與第一絲杠(7.3)傳動連接； 所述第一夾持機(jī)構(gòu)下固定座(7.2)與第一手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(8)的旋轉(zhuǎn)端固定連接，第一手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(8)的固定端與第一推桿機(jī)構(gòu)(9)的伸縮端固定連接，第一推桿機(jī)構(gòu)(9)的固定端與機(jī)架(I)頂面固定連接； 所述中臂機(jī)構(gòu)(5)包括第二行走輪機(jī)構(gòu)(10)、第二夾持機(jī)構(gòu)(11)、能在對應(yīng)的第二推桿驅(qū)動電機(jī)(13.2)驅(qū)動下使相應(yīng)第二行走輪機(jī)構(gòu)(10)和第二夾持機(jī)構(gòu)(11)上下運動的第二推桿機(jī)構(gòu)(13)、以及能在對應(yīng)的第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)(12.2)驅(qū)動下使相應(yīng)第二夾持機(jī)構(gòu)(11)相對第二推桿機(jī)構(gòu)(13)轉(zhuǎn)動的第二手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(12); 所述第二行走輪機(jī)構(gòu)(10)包括第二轉(zhuǎn)軸(10.1)、第二行走輪(10.2)、中臂固定框(10.3)和第二行走輪固定框(10.4); 其中，所述第二轉(zhuǎn)軸(10.1)與第二行走輪(10.2)固定連接，所述第二轉(zhuǎn)軸(10.1)通過軸承安裝在第二行走輪固定框(10.4)上，所述中臂固定框(10.3)與第二行走輪固定框(10.4)固定連接； 所述第二夾持機(jī)構(gòu)(11)包括第二夾持機(jī)構(gòu)上固定座(11.1)、第二夾持機(jī)構(gòu)下固定座(11.2)、第二絲杠(11.3)、第二夾持輪單元(11.4)、第二夾持單元支架(11.5)、第二絲杠滑座(11.6)、第二限位機(jī)構(gòu)(11.7)和第二夾持輪驅(qū)動電機(jī)(11.8); 其中，第二夾持機(jī)構(gòu)上固定座(I1.1)固定在中臂固定框(10.3)的上部，第二夾持機(jī)構(gòu)下固定座(11.2)固定在中臂固定框(10.3)的下部，第二絲杠(11.3)上端通過軸承與第二夾持機(jī)構(gòu)上固定座(11.1)轉(zhuǎn)動連接，第二絲杠(11.3)下端通過軸承與第二夾持機(jī)構(gòu)下固定座(11.2)轉(zhuǎn)動連接; 所述第二夾持輪單元(11.4)包括第二夾持輪支座(11.41)和分別設(shè)置在第二夾持輪支座(11.41)兩端的兩個第二夾持輪(11.42)，兩個第二夾持輪(11.42)與第二行走輪(10.2)之間可形成用于夾持輸電線的夾持區(qū)域;第二夾持輪支座(11.41)底端與第二夾持單元支架(11.5)的一端固定連接，第二夾持單元支架(11.5)的另一端與第二絲杠滑座(11.6)固定連接，第二絲杠滑座(I 1.6)套在第二絲杠(I 1.3)上且第二絲杠滑座(I 1.6)與第二絲杠(11.3)螺紋連接;第二限位機(jī)構(gòu)(11.7)設(shè)置在第二絲杠滑座(11.6)的兩側(cè)用于對第二夾持單元支架(11.5)進(jìn)行轉(zhuǎn)動限位，第二限位機(jī)構(gòu)(11.7)上端與第二夾持機(jī)構(gòu)上固定座(11.1)固定連接，第二限位機(jī)構(gòu)(11.7)下端與第二夾持機(jī)構(gòu)下固定座(11.2)固定連接;第二夾持輪驅(qū)動電機(jī)(11.8)安裝在第二夾持機(jī)構(gòu)上固定座(11.1)上，第二夾持輪驅(qū)動電機(jī)(11.8)的輸出軸通過齒輪與第二絲杠(11.3)傳動連接； 所述第二夾持機(jī)構(gòu)下固定座(11.2)與第二手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(12)的旋轉(zhuǎn)端固定連接，第二手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(12)的固定端與第二推桿機(jī)構(gòu)(13)的伸縮端固定連接，第二推桿機(jī)構(gòu)(13)的固定端與機(jī)架(I)頂面固定連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能跨越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，其特征在于:每個第一手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(8)包括第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(8.1)和第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)(8.2)，每個第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(8.1)包括第一轉(zhuǎn)盤連接軸(8.11)、第一下轉(zhuǎn)盤(8.12)和能相對第一下轉(zhuǎn)盤(8.12)轉(zhuǎn)動的第一上轉(zhuǎn)盤(8.13)，第一下轉(zhuǎn)盤(8.12)與第一上轉(zhuǎn)盤(8.13)之間設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)支持件(8.14)，第一下轉(zhuǎn)盤(8.12)通過軸承安裝在第一轉(zhuǎn)盤連接軸(8.11)下部，第一上轉(zhuǎn)盤(8.13)固定連接在第一轉(zhuǎn)盤連接軸(8.11)上部，第一上轉(zhuǎn)盤(8.13)與第一電機(jī)固定框(6.5)下部固定連接，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)(8.2)固定在第一夾持機(jī)構(gòu)下固定座(7.2)上，第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)(8.2)的輸出軸與第一轉(zhuǎn)盤連接軸(8.11)通過齒輪傳動連接。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能跨越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，其特征在于:每個第一推桿機(jī)構(gòu)(9)的第一伸縮推桿(9.1)固定連接第一推桿固定座(9.3)底端，第一推桿固定座(9.3)與第一下轉(zhuǎn)盤(8.12)固定連接，每個第一推桿機(jī)構(gòu)(9)的固定端固定在機(jī)架(I)上，每個第一推桿機(jī)構(gòu)(9)的固定端設(shè)有用于驅(qū)動第一伸縮推桿(9.1)伸縮的第一推桿驅(qū)動電機(jī)(9.2)04.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能跨越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，其特征在于:所述第二手臂旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(12)包括第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(12.1)和第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)(12.2)，第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(12.1)包括第二轉(zhuǎn)盤連接軸(I 2.11 )、第二下轉(zhuǎn)盤(I 2.12)和能相對第二下轉(zhuǎn)盤(12.12)轉(zhuǎn)動的第二上轉(zhuǎn)盤(12.13)，第二下轉(zhuǎn)盤(12.12)與第二上轉(zhuǎn)盤(12.13)之間設(shè)有第二旋轉(zhuǎn)支持件(12.14)，第二下轉(zhuǎn)盤(12.12)通過軸承安裝在第二轉(zhuǎn)盤連接軸(12.11)下部，第二上轉(zhuǎn)盤(12.13)固定連接在第二轉(zhuǎn)盤連接軸(12.11)上部，第二上轉(zhuǎn)盤(12.13)與中臂固定框(10.3)下部固定連接，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)(12.2)固定在第二夾持機(jī)構(gòu)下固定座(11.2)上，第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)(12.2)的輸出軸與第二轉(zhuǎn)盤連接軸(12.11)通過齒輪傳動連接。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的能跨越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，其特征在于:所述第二推桿機(jī)構(gòu)(13)的第二伸縮推桿(13.1)固定連接第二推桿固定座(13.3)底端，第二推桿固定座(13.3)與第二下轉(zhuǎn)盤(12.12)固定連接，第二推桿機(jī)構(gòu)(13)的固定端固定在機(jī)架(I)上，第二推桿機(jī)構(gòu)(13)的固定端設(shè)有用于驅(qū)動第二伸縮推桿(13.1)伸縮的第二推桿驅(qū)動電機(jī)(13.2)06.根據(jù)權(quán)利要求1所述的能跨越障礙物的電力巡檢機(jī)器人，其特征在于:所述控制終端(3)內(nèi)設(shè)有障礙傳感器組件(14)、控制器(15)和驅(qū)動單元(16)，所述障礙傳感器組件(14)的信號輸出端連接控制器(15)的信號輸入端，所述控制器(15)的控制信號輸出端連接驅(qū)動單元(16)的控制信號輸入端，所述驅(qū)動單元(16)的輸出端連接第二夾持輪驅(qū)動電機(jī)(11.8)、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)(12.2)、第二推桿驅(qū)動電機(jī)(13.2)、兩個第一行走輪驅(qū)動電機(jī)(6.1)、兩個第一夾持輪驅(qū)動電機(jī)(7.8)、兩個第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動電機(jī)(8.2)和兩個第一推桿驅(qū)動電機(jī)(9.2)的控制端。
【文檔編號】H02G1/02GK205543957SQ201620095978
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年1月29日
【發(fā)明人】殷鵬翔, 谷山強(qiáng), 王海濤, 趙淳, 嚴(yán)碧武, 鄭雷, 羅浩, 陳漢超
【申請人】國家電網(wǎng)公司, 國網(wǎng)電力科學(xué)研究院武漢南瑞有限責(zé)任公司