本發(fā)明屬于巡檢裝置領(lǐng)域，尤其涉及一種懸掛式巡檢機(jī)器人裝置。

背景技術(shù)：
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因?yàn)楹芏嗟胤讲⒉荒軙r(shí)刻有人巡檢，且涉及到的巡檢目標(biāo)過(guò)多，如電力系統(tǒng)的機(jī)房中機(jī)柜上儀表的巡檢、植物園中植物生長(zhǎng)狀況的巡檢、畜牧場(chǎng)中對(duì)圈欄內(nèi)動(dòng)物的巡檢等。人為巡檢這些地方是不僅僅是對(duì)人體力的考驗(yàn)，巡檢處所的溫度和異味等環(huán)境問(wèn)題也阻礙著巡檢員的正常工作。

因此，一種懸掛式巡檢機(jī)器人裝置在視覺檢測(cè)領(lǐng)域顯得尤為重要。然而，目前的一些巡檢機(jī)器人所采集的圖像畸變大或巡撿時(shí)存在擺動(dòng)或震動(dòng)，引起圖像數(shù)據(jù)模糊失真，對(duì)實(shí)時(shí)監(jiān)控造成了阻礙。所以設(shè)計(jì)一種懸掛式巡檢機(jī)器人裝置，機(jī)械性能穩(wěn)定，抗震動(dòng)和擺動(dòng)，可以通過(guò)電腦、手機(jī)等終端收數(shù)據(jù)，集成了多種圖像畸變校正算法和降噪、增強(qiáng)、對(duì)比度調(diào)節(jié)、銳化等常用圖像處理算法，能有效對(duì)原始圖像信號(hào)進(jìn)行矯正，有效解決圖像畸變。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
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為了解決已有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種懸掛式巡檢機(jī)器人裝置。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種懸掛式巡檢機(jī)器人裝置，其特征在于：包括有巡檢軌道，巡檢軌道上懸掛設(shè)置有巡檢車，巡檢軌道上布置有電力線，巡檢軌道的末端設(shè)置有接收盒，接收盒內(nèi)包括有電源，電源與電力線連接；巡檢車的下端安裝有可上、下移動(dòng)的云臺(tái)，云臺(tái)的下端安裝有旋轉(zhuǎn)式普通攝像頭和旋轉(zhuǎn)式紅外攝像頭，巡檢車內(nèi)裝有巡檢車的驅(qū)動(dòng)電機(jī)一、云臺(tái)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)二、控制電路、中央處理單元、信號(hào)采集模塊、圖像處理模塊，旋轉(zhuǎn)式普通攝像頭、旋轉(zhuǎn)式紅外攝像頭的信號(hào)輸出端連接信號(hào)采集模塊的信號(hào)輸入端，信號(hào)采集模塊的信號(hào)輸出端連接圖像處理模塊的信號(hào)輸入端，圖像處理模塊的信號(hào)輸出端連接中央處理單元的信號(hào)輸入端，中央處理單元的信號(hào)輸出端連接巡檢車的驅(qū)動(dòng)電機(jī)一、云臺(tái)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)二、控制電路，控制電路與旋轉(zhuǎn)式普通攝像頭、旋轉(zhuǎn)式紅外攝像頭控制連接控制其可360°旋轉(zhuǎn)，電力線為巡檢車和接收盒內(nèi)各電力元件供電，中央處理單元與監(jiān)控終端通信連接。

所述的一種懸掛式巡檢機(jī)器人裝置，其特征在于：所述中央處理單元與監(jiān)控終端的通信方式為電力線載波通信的方式。

所述的一種懸掛式巡檢機(jī)器人裝置，其特征在于：所述電力線載波通信的方式是采用一對(duì)配對(duì)使用的電力貓，電力貓一設(shè)置在接收盒中，電力貓一與監(jiān)控終端通信連接，電力貓一由電力線供電；電力貓二設(shè)置在巡檢車內(nèi)，電力貓二與與中央處理單元通信連接，電力貓二由電力線供電。

所述的一種懸掛式巡檢機(jī)器人裝置，其特征在于：所述巡檢車的外殼采用高強(qiáng)度金屬材料制成。

所述的一種懸掛式巡檢機(jī)器人裝置，其特征在于：所述巡檢軌道上布有齒條，與巡檢車的滾輪咬合安裝。

所述的一種懸掛式巡檢機(jī)器人裝置，其特征在于：所述圖像處理模塊內(nèi)部嵌入了多種圖像畸變校正算法和降噪、增強(qiáng)、對(duì)比度調(diào)節(jié)、銳化的常用圖像處理算法，能有效對(duì)原始圖像信號(hào)進(jìn)行矯正。

所述的一種懸掛式巡檢機(jī)器人裝置，其特征在于：所述監(jiān)控終端為電腦或手機(jī)，內(nèi)部安裝有一種軌道式巡檢機(jī)器人的專用軟件。

本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明的采集數(shù)據(jù)可靠性高，可用于工業(yè)廠區(qū)中多臺(tái)機(jī)柜上數(shù)據(jù)的巡檢，監(jiān)控各機(jī)柜的溫度是否異常；可用于植物園的溫室內(nèi)巡檢植物的生長(zhǎng)情況；可用于飼養(yǎng)場(chǎng)或動(dòng)物園中巡檢圈欄內(nèi)動(dòng)物的生活情況等，替代了人工巡檢，節(jié)約了人力成本，提高了巡檢效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的原理框圖。

具體實(shí)施方式

如圖1、2所示，一種懸掛式巡檢機(jī)器人裝置，包括有巡檢軌道1，巡檢軌道1上懸掛設(shè)置有巡檢車2，巡檢軌道1上布置有電力線，巡檢軌道1的末端設(shè)置有接收盒8，接收盒8內(nèi)包括有電源，電源與電力線連接；巡檢車2的下端安裝有可上、下移動(dòng)的云臺(tái)3，云臺(tái)3的下端安裝有旋轉(zhuǎn)式普通攝像4頭和旋轉(zhuǎn)式紅外攝像頭5，巡檢車2內(nèi)裝有巡檢車的驅(qū)動(dòng)電機(jī)一12、云臺(tái)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)二13、控制電路6、中央處理單元10、信號(hào)采集模塊7、圖像處理模塊11，旋轉(zhuǎn)式普通攝像頭4、旋轉(zhuǎn)式紅外攝像頭5的信號(hào)輸出端連接信號(hào)采集模塊7的信號(hào)輸入端，信號(hào)采集模塊7的信號(hào)輸出端連接圖像處理模塊11的信號(hào)輸入端，圖像處理模塊11的信號(hào)輸出端連接中央處理單元10的信號(hào)輸入端，中央處理單元10的信號(hào)輸出端連接巡檢車2的驅(qū)動(dòng)電機(jī)一12、云臺(tái)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)二13、控制電路6，控制電路6與旋轉(zhuǎn)式普通攝像頭4、旋轉(zhuǎn)式紅外攝像頭5控制連接控制其可360°旋轉(zhuǎn)，電力線為巡檢車2和接收盒8內(nèi)各電力元件供電，中央處理單元10與監(jiān)控終端9通信連接。

中央處理單元與監(jiān)控終端的通信方式為電力線載波通信的方式。

電力線載波通信的方式是采用一對(duì)配對(duì)使用的電力貓，電力貓一14設(shè)置在接收盒8中，電力貓一14與監(jiān)控終端9通信連接，電力貓一14由電力線供電；電力貓二設(shè)置在巡檢車2內(nèi)，電力貓二15與與中央處理單元10通信連接，電力貓二15由電力線供電。

巡檢車2的外殼采用高強(qiáng)度金屬材料制成。

巡檢軌道1上布有齒條，與巡檢車2的滾輪咬合安裝。

圖像處理模塊11內(nèi)部嵌入了多種圖像畸變校正算法和降噪、增強(qiáng)、對(duì)比度調(diào)節(jié)、銳化的常用圖像處理算法，能有效對(duì)原始圖像信號(hào)進(jìn)行矯正。

監(jiān)控終端9為電腦或手機(jī)，內(nèi)部安裝有一種軌道式巡檢機(jī)器人的專用軟件。

安裝時(shí)，巡檢軌道安裝在室內(nèi)的棚頂，巡檢車懸掛安裝在軌道上，云臺(tái)安裝在巡檢車下方。

上電后，巡檢車在巡檢軌道上自走一遍，然后回到原位。在終端會(huì)設(shè)置好運(yùn)行模式：人工模式或自動(dòng)模式。

人工模式時(shí)，可人為在終端無(wú)線控制巡檢車的速度，位置，普通和紅外攝像頭的角度，實(shí)時(shí)監(jiān)控現(xiàn)場(chǎng)。

自動(dòng)模式時(shí)，可以提前在終端上設(shè)定好巡檢車的速度，采樣圖像的時(shí)間間隔。圖像會(huì)實(shí)時(shí)傳送到終端。如果溫度異?；蚰硟x表數(shù)據(jù)異常，會(huì)在終端上予以提示。