本發(fā)明涉及智慧交通，更具體地說是指城市路口視頻檢測車輛軌跡丟失修復方法、裝置及計算機設備。

背景技術：

1、在城市道路路口停車時，基于毫米波雷達與視頻的全息感知面臨一些挑戰(zhàn)。首先，雷達通常通過算法推測停止的目標車輛，但在道路上遇到大型車輛如公交車或貨車時，這些車輛可能會遮擋前面的小型轎車，導致視頻檢測無法看到被遮擋的車輛。這種情況下，即使毫米波雷達能夠檢測到車輛的存在，但其精度可能會受到影響，特別是在停車時雷達對目標的檢測比較不穩(wěn)定。另外，城市路口的攝像機覆蓋范圍通常設計為超過8米，這意味著攝像機可以感知到進口道內的車輛，但是當大型車輛擋住第一個等紅燈的小車時，視頻感知可能會失去這些被遮擋的目標車輛。這種情況下，即使毫米波雷達可以繼續(xù)檢測到其他車輛，但視頻感知系統(tǒng)仍然會出現空缺，無法準確追蹤所有的車輛軌跡。

2、因此，有必要設計一種新的方法，實現對車輛軌跡丟失情況的修復，準確地推測出車輛的位置和狀態(tài)，以應對城市路口復雜的停車場景和各種車輛遮擋帶來的挑戰(zhàn)。

3、

技術實現思路

1、本發(fā)明的目的在于克服現有技術的缺陷，提供城市路口視頻檢測車輛軌跡丟失修復方法、裝置及計算機設備。

2、為實現上述目的，本發(fā)明采用以下技術方案：城市路口視頻檢測車輛軌跡丟失修復方法，包括：

3、獲取路口的雷達檢測信息以及攝像頭拍攝的路口視頻；

4、根據所述雷達檢測信息以及路口視頻確定雷達目標車輛信息；

5、獲取路口對應的信號燈信息；

6、判斷所述信號燈信息是否為紅燈；

7、若所述信號燈信息為紅燈，則獲取當前視頻，并確定視頻內的目標車輛信息，以確定丟失的雷達目標車輛信息；

8、再次獲取路口的雷達檢測信息；

9、當所述雷達檢測信息與丟失的雷達目標車輛信息符合設定要求，則將所述雷達檢測信息記錄到丟失的雷達目標車輛信息中。

10、其進一步技術方案為：所述根據所述雷達檢測信息以及路口視頻確定雷達目標車輛信息，包括：

11、對所述視頻進行目標檢測，以得到視頻檢測結果；

12、將所述述雷達檢測信息與所述視頻檢測結果從位置信息與時間信息維度進行目標匹配，以得到雷達目標車輛信息。

13、其進一步技術方案為：所述雷達目標車輛信息包括車輛id、車輛位置以及對應的時間信息。

14、其進一步技術方案為：所述判斷所述信號燈信息是否為紅燈之后，還包括：

15、若所述信號燈信息為綠燈，則進入結束步驟。

16、其進一步技術方案為：所述當所述雷達檢測信息與丟失的雷達目標車輛信息符合設定要求，則將所述雷達檢測信息記錄到丟失的雷達目標車輛信息中，包括：

17、當所述雷達檢測信息與丟失的雷達目標車輛信息的距離滿足設定閾值，將所述雷達檢測信息記錄到丟失的雷達目標車輛信息中。

18、其進一步技術方案為：所述獲取當前視頻，并確定視頻內的目標車輛信息，以確定丟失的雷達目標車輛信息，包括：

19、獲取當前視頻，并確定視頻內的目標車輛信息，將所述目標車輛信息與所述雷達目標車輛信息進行對比，以確定息與所述雷達目標車輛信息不一致的目標車輛信息，得到丟失的雷達目標車輛信息。

20、本發(fā)明還提供了城市路口視頻檢測車輛軌跡丟失修復裝置，包括：

21、獲取單元，用于獲取路口的雷達檢測信息以及攝像頭拍攝的路口視頻；

22、信息確定單元，用于根據所述雷達檢測信息以及路口視頻確定雷達目標車輛信息；

23、信號燈信息獲取單元，用于獲取路口對應的信號燈信息；

24、判斷單元，用于判斷所述信號燈信息是否為紅燈；

25、丟失目標確定單元，用于若所述信號燈信息為紅燈，則獲取當前視頻，并確定視頻內的目標車輛信息，以確定丟失的雷達目標車輛信息；

26、再次獲取單元，用于再次獲取路口的雷達檢測信息；

27、保持使用單元，用于當所述雷達檢測信息與丟失的雷達目標車輛信息符合設定要求，則將所述雷達檢測信息記錄到丟失的雷達目標車輛信息中。

28、其進一步技術方案為：所述信息確定單元包括：

29、目標檢測子單元，用于對所述視頻進行目標檢測，以得到視頻檢測結果；

30、目標匹配子單元，用于將所述述雷達檢測信息與所述視頻檢測結果從位置信息與時間信息維度進行目標匹配，以得到雷達目標車輛信息。

31、其進一步技術方案為：所述保持使用單元，用于當所述雷達檢測信息與丟失的雷達目標車輛信息的距離滿足設定閾值，將所述雷達檢測信息記錄到丟失的雷達目標車輛信息中。

32、本發(fā)明還提供了一種計算機設備，所述計算機設備包括存儲器及處理器，所述存儲器上存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現上述的方法。

33、本發(fā)明與現有技術相比的有益效果是：本發(fā)明通過雷達檢測信息和路口視頻確定目標車輛信息，結合信號燈狀態(tài)判斷是否為紅燈，若是則利用視頻確認丟失的目標車輛信息，并根據新的雷達檢測信息修復丟失的目標車輛軌跡數據，實現對車輛軌跡丟失情況的修復，準確地推測出車輛的位置和狀態(tài)，以應對城市路口復雜的停車場景和各種車輛遮擋帶來的挑戰(zhàn)。

34、下面結合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步描述。

35、

技術特征：

1.城市路口視頻檢測車輛軌跡丟失修復方法，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的城市路口視頻檢測車輛軌跡丟失修復方法，其特征在于，所述根據所述雷達檢測信息以及路口視頻確定雷達目標車輛信息，包括：

3.根據權利要求1所述的城市路口視頻檢測車輛軌跡丟失修復方法，其特征在于，所述雷達目標車輛信息包括車輛id、車輛位置以及對應的時間信息。

4.根據權利要求1所述的城市路口視頻檢測車輛軌跡丟失修復方法，其特征在于，所述判斷所述信號燈信息是否為紅燈之后，還包括：

5.根據權利要求1所述的城市路口視頻檢測車輛軌跡丟失修復方法，其特征在于，所述當所述雷達檢測信息與丟失的雷達目標車輛信息符合設定要求，則將所述雷達檢測信息記錄到丟失的雷達目標車輛信息中，包括：

6.根據權利要求1所述的城市路口視頻檢測車輛軌跡丟失修復方法，其特征在于，所述獲取當前視頻，并確定視頻內的目標車輛信息，以確定丟失的雷達目標車輛信息，包括：

7.城市路口視頻檢測車輛軌跡丟失修復裝置，其特征在于，包括：

8.根據權利要求7所述的城市路口視頻檢測車輛軌跡丟失修復裝置，其特征在于，所述信息確定單元包括：

9.根據權利要求7所述的城市路口視頻檢測車輛軌跡丟失修復裝置，其特征在于，所述保持使用單元，用于當所述雷達檢測信息與丟失的雷達目標車輛信息的距離滿足設定閾值，將所述雷達檢測信息記錄到丟失的雷達目標車輛信息中。

10.一種計算機設備，其特征在于，所述計算機設備包括存儲器及處理器，所述存儲器上存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現如權利要求1至6中任一項所述的方法。

技術總結
本發(fā)明實施例公開了城市路口視頻檢測車輛軌跡丟失修復方法、裝置及計算機設備。所述方法包括：獲取路口的雷達檢測信息以及攝像頭拍攝的路口視頻；確定雷達目標車輛信息；獲取路口對應的信號燈信息；判斷信號燈信息是否為紅燈；若是，則獲取當前視頻，并確定視頻內的目標車輛信息，以確定丟失的雷達目標車輛信息；再次獲取路口的雷達檢測信息；當所述雷達檢測信息與丟失的雷達目標車輛信息符合設定要求，則將所述雷達檢測信息記錄到丟失的雷達目標車輛信息中。通過實施本發(fā)明實施例的方法可實現對車輛軌跡丟失情況的修復，準確地推測出車輛的位置和狀態(tài)，以應對城市路口復雜的停車場景和各種車輛遮擋帶來的挑戰(zhàn)。

技術研發(fā)人員：李博塬,周正錦,張成,韋錦裕,楊文平,張瑞芳
受保護的技術使用者：深圳市金溢科技股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/21