本發(fā)明涉及智能汽車，尤其涉及一種輔助泊車方法、裝置及車輛。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車保有量的逐年增長，各種停車場越建越大，以緩解停車難的問題。

2、但是，在基礎(chǔ)設(shè)施落后、無法獲取電子地圖的大型露天停車場等場景中，由于視野范圍有限，用戶很難依靠視覺得知停車場內(nèi)有無空車位，更無法知曉空車位的位置信息，使得用戶只能親自駕車進(jìn)入停車場內(nèi)并用肉眼進(jìn)行空車位搜尋，不僅容易因車位緊缺而無功而返，也容易出現(xiàn)車位被搶先占用的情況，給用戶帶來不便，影響用戶的駕乘體驗。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明實施例提供一種輔助泊車方法、裝置及車輛，以解決現(xiàn)有基礎(chǔ)設(shè)備落后的大型停車場存在空車位尋找困難且車位容易被搶占的問題。

2、第一方面，本發(fā)明實施例提供第一種輔助泊車方法，其中，應(yīng)用于第一無人機，所述方法包括：

3、在接收到搜索指令的情況下，控制所述第一無人機升空并搜索停車場中可泊入的目標(biāo)車位；

4、確定所述目標(biāo)車位的風(fēng)險狀態(tài)；

5、在所述風(fēng)險狀態(tài)為所述目標(biāo)車位存在被占用風(fēng)險的情況下，控制占位無人機飛行至所述目標(biāo)車位進(jìn)行占位，控制導(dǎo)航無人機升空以規(guī)劃車輛前往所述目標(biāo)車位的第一行駛路徑，所述占位無人機為所述第一無人機和第二無人機中的一個，所述導(dǎo)航無人機為所述第一無人機和第二無人機中的另一個。

6、可選地，所述的方法中，確定所述目標(biāo)車位的風(fēng)險狀態(tài)，包括：

7、獲取所述目標(biāo)車位周邊其他車輛的運行趨勢以及與所述目標(biāo)車位之間的第三距離；

8、在所述第三距離小于第一距離閾值，且所述運行趨勢為靠近所述目標(biāo)車位的情況下，確定所述目標(biāo)車位存在被占用風(fēng)險。

9、可選地，在控制占位無人機飛行至所述目標(biāo)車位進(jìn)行占位，控制導(dǎo)航無人機升空以規(guī)劃車輛前往所述目標(biāo)車位的第一行駛路徑之前，所述方法還包括：

10、獲取所述第一無人機與所述目標(biāo)車位之間的第一距離、所述第二無人機與所述目標(biāo)車位之間的第二距離；

11、在所述第一距離小于等于所述第二距離的情況下，將所述第一無人機確定為所述占位無人機，將所述第二無人機確定為所述導(dǎo)航無人機；

12、在所述第一距離大于所述第二距離的情況下，將所述第一無人機確定為所述導(dǎo)航無人機，將所述第二無人機確定所述占位無人機。

13、可選地，所述的方法中，控制占位無人機飛行至所述目標(biāo)車位進(jìn)行占位，包括：

14、控制所述占位無人機懸停至所述目標(biāo)車位上空，并向周圍發(fā)出已占位的提醒信號。

15、可選地，所述方法還包括：

16、在確定所述目標(biāo)車位不存在被占用風(fēng)險的情況下，所述第一無人機在所述停車場上方飛行，并規(guī)劃車輛前往所述目標(biāo)車位的第一行駛路徑。

17、可選地，所述的方法中，搜索停車場中可泊入的目標(biāo)車位包括：

18、采集所述停車場的第一場景圖像；

19、根據(jù)所述場景圖像及車輛的尺寸信息，確定可泊入的第一車位；

20、根據(jù)所述第一車位，確定所述目標(biāo)車位。

21、可選地，所述的方法中，根據(jù)所述第一車位，確定所述目標(biāo)車位，包括：

22、向預(yù)設(shè)終端發(fā)送展示指令，所述展示指令用于控制所述預(yù)設(shè)終端展示所述第一車位；

23、根據(jù)所述預(yù)設(shè)終端針對所述展示指令反饋的選擇指令，將所述選擇指令對應(yīng)的所述第一車位確定為所述目標(biāo)車位。

24、可選地，所述的方法中，根據(jù)所述第一車位，確定所述目標(biāo)車位，包括：

25、向預(yù)設(shè)終端發(fā)送展示指令，所述展示指令攜帶有所述第一車位的位置信息，所述展示指令用于控制所述預(yù)設(shè)終端根據(jù)所述位置信息，展示所述第一車位；

26、在第一時長內(nèi)接收所述預(yù)設(shè)終端針對所述展示指令反饋的選擇指令的情況下，將所述選擇指令對應(yīng)的所述第一車位確定為所述目標(biāo)車位；

27、在第一時長內(nèi)未接收到所述預(yù)設(shè)終端針對所述展示指令反饋的選擇指令的情況下，從所述第一車位中確定推薦的第二車位，并將所述第二車位確定為所述目標(biāo)車位。

28、可選地，所述的方法中，從所述第一車位中確定推薦的第二車位，包括：

29、在存在多個所述第一車位的情況下，將多個所述第一車位中與所述車輛距離最短的車位，確定為所述第二車位；或者

30、將多個所述第一車位中所述車輛行駛到車位時用時最短的車位，確定為所述第二車位；

31、在存在一個所述第一車位的情況下，將所述第一車位確定為所述第二車位。

32、可選地，所述的方法中，規(guī)劃車輛前往所述目標(biāo)車位的第一行駛路徑，包括：

33、采集所述停車場的第二場景圖像；

34、確定所述車輛在所述第二場景圖像中的第二位置；

35、根據(jù)所述第二場景圖像、所述第二位置及所述目標(biāo)車位在所述第二場景圖像中的第一位置，確定前往所述目標(biāo)車位的可行使路徑；

36、根據(jù)所述可行使路徑，確定所述第一行駛路徑。

37、可選地，所述的方法中，根據(jù)所述可行使路徑，確定所述第一行駛路徑，包括：

38、將各所述可行使路徑中所需耗時最短的行駛路徑，確定為所述第一行駛路徑。

39、可選地，所述的方法中，根據(jù)所述第二場景圖像、所述第二位置及所述目標(biāo)車位在所述第二場景圖像中的第一位置，確定前往所述目標(biāo)車位的可行使路徑，包括：

40、將所述第二場景圖像、所述第二位置及所述第一位置輸入語義分割算法模型，并獲取所述語義分割算法模型輸出的可行使路徑集合；所述語義分割算法模型基于停車場的樣本圖像預(yù)先訓(xùn)練得到，可基于不同目標(biāo)停車場圖像，確定從起點到終點的可行使路徑集合。

41、可選地，所述方法還包括：

42、在所述第二無人機的身份為占位無人機，且所述車輛與所述目標(biāo)車位之間的距離小于第二距離閾值的情況下，向所述第二無人機發(fā)送第一返回指令，所述第一返回指令用于控制所述第二無人機返回車載平臺；

43、在所述第二無人機的身份為占位無人機的情況下，在所述車輛泊入所述目標(biāo)車位后，所述第一無人機返回所述車載平臺；

44、在所述第二無人機的身份為導(dǎo)航無人機，且接收到所述第二無人機發(fā)送的第二返回指令的情況下，所述第一無人機返回所述車載平臺；所述第二返回指令用于控制所述占位無人機返回車載平臺；所述第二返回指令由所述第二無人機在所述車輛與所述目標(biāo)車位之間的距離小于第二距離閾值的情況下發(fā)送至所述第一無人機。

45、可選地，所述方法還包括：

46、在接收到尋車指令的情況下，所述第一無人機在所述停車場上方飛行并采集所述停車場的第三場景圖像；

47、根據(jù)所述第三場景圖像，規(guī)劃所述車輛前往預(yù)設(shè)終端所在位置的第二行駛路徑；

48、將所述第二行駛路徑行駛發(fā)送至所述車輛，所述第二行駛路徑用于控制所述車輛前往所述預(yù)設(shè)終端所在位置。

49、第二方面，本發(fā)明實施例提供第二種輔助泊車方法，其中，應(yīng)用于第二無人機，所述方法包括：

50、在接收到第一無人機發(fā)送的導(dǎo)航指令的情況下，控制所述第二無人機升空，并規(guī)劃車輛前往目標(biāo)車位的第一行駛路徑，并將所述第一行駛路徑發(fā)送至所述車輛，以控制所述車輛按所述第一行駛路徑前往所述目標(biāo)車位；所述導(dǎo)航指令由所述第一無人機在確定所述目標(biāo)車位的風(fēng)險狀態(tài)為存在被占用風(fēng)險，且確定所述第二無人機為導(dǎo)航無人機的情況下發(fā)送至所述第二無人機；

51、在接收到第一無人機發(fā)送的占位指令的情況下，所述第二無人機飛行至所述目標(biāo)車位進(jìn)行占位；其中，所述占位指令由所述第一無人機在確定所述目標(biāo)車位的風(fēng)險狀態(tài)為存在被占用風(fēng)險，且確定所述第二無人機為占位無人機的情況下發(fā)送至所述第二無人機。

52、可選地，所述方法還包括：

53、在接收到所述第一無人機發(fā)送的導(dǎo)航指令后，在所述車輛與所述目標(biāo)車位之間的距離小于第二距離閾值的情況下，向所述第一無人機發(fā)送第二返回指令，并在所述車輛泊入所述目標(biāo)車位后返回車載平臺；所述第二返回指令用于控制所述第一無人機返回車載平臺；

54、在接收到所述第一無人機發(fā)送的占位指令后，在接收到所述第一無人機發(fā)送的第一返回指令的情況下，所述第二無人機返回所述車載平臺；所述第一返回指令由所述第一無人機在所述第二無人機的身份為占位無人機，且所述車輛與所述目標(biāo)車位之間的距離小于第二距離閾值的情況下，發(fā)送至所述第二無人機。

55、第三方面，本發(fā)明實施例提供第三種輔助泊車方法，其中，所述方法包括：

56、向第一無人機發(fā)送搜索指令，所述搜索指令用于控制第一無人機搜索停車場中可泊入的目標(biāo)車位，并確定所述目標(biāo)車位的風(fēng)險狀態(tài)；

57、接收所述第一無人機返回的風(fēng)險狀態(tài)，并在所述風(fēng)險狀態(tài)為所述目標(biāo)車位存在被占用風(fēng)險的情況下，從所述第一無人機及預(yù)置的第二無人機中確定用于占位的占位無人機及用于導(dǎo)航的導(dǎo)航無人機；

58、控制所述占位無人機飛行至所述目標(biāo)車位進(jìn)行占位；

59、控制所述導(dǎo)航無人機升空并規(guī)劃車輛前往所述目標(biāo)車位的第一行駛路徑；

60、接收所述導(dǎo)航無人機返回的第一行駛路徑，并控制所述車輛按所述第一行駛路徑前往所述目標(biāo)車位。

61、第四方面，本發(fā)明實施例提供第一種輔助泊車裝置，其中，應(yīng)用于第一無人機，所述裝置包括：

62、搜索模塊，用于在接收到搜索指令的情況下，控制所述第一無人機升空并搜索停車場中可泊入的目標(biāo)車位；

63、確定模塊，用于確定所述目標(biāo)車位的風(fēng)險狀態(tài)；

64、第一控制模塊，用于在所述風(fēng)險狀態(tài)為所述目標(biāo)車位存在被占用風(fēng)險的情況下，控制占位無人機飛行至所述目標(biāo)車位進(jìn)行占位，控制導(dǎo)航無人機升空以規(guī)劃車輛前往所述目標(biāo)車位的第一行駛路徑，所述占位無人機為所述第一無人機和第二無人機中的一個，所述導(dǎo)航無人機為所述第一無人機和第二無人機中的另一個。

65、第五方面，本發(fā)明實施例提供第二種輔助泊車裝置，其中，應(yīng)用于第二無人機，所述裝置包括：

66、第二控制模塊，用于在接收到第一無人機發(fā)送的導(dǎo)航指令的情況下，控制第二無人機升空，并規(guī)劃車輛前往所述目標(biāo)車位的第一行駛路徑，并將所述第一行駛路徑發(fā)送至所述車輛，以控制所述車輛按所述第一行駛路徑前往所述目標(biāo)車位；所述導(dǎo)航指令由所述第一無人機在確定所述目標(biāo)車位的風(fēng)險狀態(tài)為存在被占用風(fēng)險，且確定所述第二無人機為導(dǎo)航無人機的情況下發(fā)送至所述第二無人機；

67、第三控制模塊，用于在接收到第一無人機發(fā)送的占位指令的情況下，控制所述第二無人機飛行至所述目標(biāo)車位進(jìn)行占位；其中，所述占位指令由所述第一無人機在確定所述目標(biāo)車位的風(fēng)險狀態(tài)為存在被占用風(fēng)險，且確定所述第二無人機為占位無人機的情況下發(fā)送至所述第二無人機。

68、第六方面，本發(fā)明實施例提供第三種輔助泊車裝置，其中，所述裝置包括：

69、第一發(fā)送模塊，用于向第一無人機發(fā)送搜索指令，所述搜索指令用于控制第一無人機搜索停車場中可泊入的目標(biāo)車位，并確定所述目標(biāo)車位的風(fēng)險狀態(tài)；

70、第一接收模塊，用于接收所述第一無人機返回的風(fēng)險狀態(tài)，并在所述風(fēng)險狀態(tài)為所述目標(biāo)車位存在被占用風(fēng)險的情況下，從所述第一無人機及預(yù)置的第二無人機中確定用于占位的占位無人機及用于導(dǎo)航的導(dǎo)航無人機；

71、第四控制模塊，用于控制所述占位無人機飛行至所述目標(biāo)車位進(jìn)行占位；

72、第五控制模塊，用于控制所述導(dǎo)航無人機升空并規(guī)劃車輛前往所述目標(biāo)車位的第一行駛路徑；

73、第六控制模塊，用于接收所述導(dǎo)航無人機返回的第一行駛路徑，并控制所述車輛按所述第一行駛路徑前往所述目標(biāo)車位。

74、第七方面，本發(fā)明實施例提供一種電子設(shè)備，包括：處理器、通信接口、存儲器和通信總線；其中，處理器、通信接口以及存儲器通過通信總線完成相互間的通信；

75、存儲器，用于存放計算機程序；

76、處理器，用于執(zhí)行存儲器上所存放的程序時，實現(xiàn)上述第一方面、第二方面或第三方面所述的輔助泊車方法中的步驟。

77、第八方面，本發(fā)明實施例提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述第一方面、第二方面或第三方面所述的輔助泊車方法中的步驟。

78、針對在先技術(shù)，本發(fā)明具備如下優(yōu)點：

79、本發(fā)明實施例中，采用雙無人機協(xié)同工作，在第一無人機搜索出可泊入的目標(biāo)車位的情況下，若目標(biāo)車位存在被占用風(fēng)險，則從第一無人機及第二無人機中確定占位無人機及導(dǎo)航無人機，并由占位無人機飛行至目標(biāo)車位進(jìn)行占位，而導(dǎo)航無人機則懸停于停車場上方，并規(guī)劃車輛前往目標(biāo)車位的第一行駛路徑，不僅極大提升路徑規(guī)劃的可靠性與靈活性，便于車輛順利前往目標(biāo)車位，也確保了目標(biāo)車位始終可用，從而解決了現(xiàn)有基礎(chǔ)設(shè)備落后的大型停車場存在空車位尋找困難且車位容易被搶占的問題。

80、上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其它目的、特征和優(yōu)點能夠更明顯易懂，以下特舉本發(fā)明的具體實施方式。