一種軌道引導車輸送系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種軌道引導車輸送系統(tǒng)，所述軌道引導車輸送系統(tǒng)包括至少一個軌道引導車、軌道和總控制裝置，每個所述軌道引導車上安裝有獨立控制裝置，所述獨立控制裝置控制該軌道引導車在所述軌道上的運動和控制安裝在該軌道引導車上的執(zhí)行元件的運動；所述總控制裝置與所述獨立控制裝置以無線以太網(wǎng)方式進行通訊。這種軌道引導車輸送系統(tǒng)可以解決現(xiàn)有布線麻煩、信息交互故障率高、檢修困難的問題。
【專利說明】一種軌道引導車輸送系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及輸送系統(tǒng)，具體涉及軌道引導車輸送系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在汽車總裝線，發(fā)動機或者后橋與汽車車身底盤合裝的工藝環(huán)節(jié)中，由于發(fā)動機、后橋和汽車車身底盤的質(zhì)量、體積均較大，工藝要求要求比較嚴格，所以對載物車的要求非常聞。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)通常采用以地面軌道為基礎的軌道引導車(Railed Guided Vehicle,簡稱RGV小車)輸送系統(tǒng)。
[0004]常見的RGV小車輸送系統(tǒng)包括若干臺RGV小車、安裝在RGV小車上的單臺PLC控制單元、中央PLC控制系統(tǒng)、軌道系統(tǒng)及滑觸線供電系統(tǒng)。
[0005]RGV小車上安裝有驅(qū)動電機、PLC和執(zhí)行元件，驅(qū)動電機可以完成RGV小車的獨立驅(qū)動，執(zhí)行元件通常是液壓升降裝置，完成工件的提升和下降。PLC控制驅(qū)動電機和執(zhí)行元件的動作。
[0006]滑觸線供電系統(tǒng)安裝在軌道系統(tǒng)的附近，通過集電器與RGV小車連接并為其提供電力。
[0007]RGV小車也是通過滑觸線的方式以工業(yè)以太網(wǎng)的形式完成自身PLC和中央PLC之間的信息交互?；|線分段設置，通過電刷跟各段滑觸線之間的接觸可以獲取位置信號，自身PLC和中央PLC通過判斷位置信號控制RGV小車的動作。
[0008]目前，RGV以其低成本和穩(wěn)定性在汽車生產(chǎn)線的應用中占據(jù)主導地位。但也存在著如下不足。
[0009]由于采用了滑觸線的方式進行自身PLC和中央PLC的信息交互，需在整個軌道區(qū)域都要布線。這樣設計比較繁瑣，布線過程容易出錯；既非常浪費資源和占用空間。較長的線纜會影響信息的傳輸，出錯概率大，而且檢修非常困難。
實用新型內(nèi)容
[0010]本實用新型提供一種以軌道引導車輸送系統(tǒng)，以解決現(xiàn)有布線麻煩、信息交互故障率高、檢修困難的問題。
[0011]本實用新型提供的一種軌道引導車輸送系統(tǒng)，包括至少一個軌道引導車、軌道和總控制裝置，每個所述軌道引導車上安裝有獨立控制裝置，所述獨立控制裝置控制該軌道引導車在所述軌道上的運動和控制安裝在該軌道引導車上的執(zhí)行元件的運動；所述總控制裝置與所述獨立控制裝置以無線以太網(wǎng)方式進行通訊。
[0012]可選的，所述獨立控制裝置和所述總控制裝置均配置有以太網(wǎng)接口 ；所述總控制裝置的以太網(wǎng)接口連接有無線以太網(wǎng)發(fā)射器，所述獨立控制裝置的以太網(wǎng)接口連接有無線以太網(wǎng)接收器。
[0013]可選的，所述無線以太網(wǎng)發(fā)射器為無線WIFI或WAPI發(fā)射器，無線以太網(wǎng)接收器相應的為無線WIFI或WAPI接收器。
[0014]可選的，所述總控制裝置與所述獨立控制裝置通訊的信息包括所述軌道引導車的
位置信息。
[0015]可選的，所述軌道引導車輸送系統(tǒng)還包括設置于所述軌道引導車上的且與所述獨 立控制裝置連接的讀碼器，以及設置于所述軌道引導車停止位上的由行程開關(guān)和接近開關(guān) 組成的位置編碼器；所述位置編碼器與所述總控制裝置電連接；所述位置編碼器的編碼信 息構(gòu)成所述軌道引導車的位置信息。
[0016]可選的，位置編碼器包括至少一個行程開關(guān)和至少一個接近開關(guān)，行程開關(guān)以及 接近開關(guān)的狀態(tài)信號組成二進制編碼信號作為所述的位置信息。
[0017]可選的，所述接近開關(guān)為電感式接近開關(guān)、光電式接近開關(guān)、電容式接近開關(guān)、霍 爾接近開關(guān)、渦流式接近開關(guān)或無源式接近開關(guān)中的一種。
[0018]可選的，所述獨立控制裝置為第一可編程邏輯控制器，所述可編程邏輯控制器自 帶模擬量輸出并連接有與電動機相連的變頻器。
[0019]可選的，所述軌道引導車驅(qū)動電采用滑觸線供電方式，且在每個軌道引導車上配 置至少兩套取電用的集電器。
[0020]可選的，所述總控制裝置為可編程邏輯控制器。
[0021]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有以下優(yōu)點:
[0022]本實用新型提供的軌道引導車輸送系統(tǒng)，采用無線以太網(wǎng)的方式進行自身獨立控 制單元和輸送系統(tǒng)總控單元之間的通訊。這種方式有效避免了鋪設線纜的麻煩，增加了信 息傳遞的準確性。
[0023]優(yōu)選的，所述總控單元與所述獨立控制單元的通訊信息包括所述軌道引導車的位 置信息；該軌道引導車的位置信息由采用行程開關(guān)和接近開關(guān)二進制方式的組合確定。這 樣的方式增加了位置信息的準確性。
[0024]作為優(yōu)選方式，所述獨立控制單元和所述總控單元均為可編程邏輯控制器 (Programmable Logic Controller,簡稱PLC), PLC技術(shù)成熟,模塊化和集成化水平高,功能 的實現(xiàn)和可靠性有保證。
[0025]作為進一步優(yōu)選方式，所述獨立控制單元采用的PLC自帶模擬量輸出功能，采用 PLC輸出模擬量的方式控制變頻器，從而改變RGV小車的運行速度。這種方式控制準確、反 應速度快。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0026]圖1是本實用新型提供的一種實施例的軌道引導車輸送系統(tǒng)的控制圖。
【具體實施方式】
[0027]在下面的描述中闡述了很多具體細節(jié)以便于充分理解本實用新型。但是本實用新 型能夠以很多不同于在此描述的其它方式來實施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本實用新 型內(nèi)涵的情況下做類似推廣，因此本實用新型不受下面公開的具體實施的限制。
[0028]本實用新型提供的一種軌道引導車輸送系統(tǒng)的實施例中，所述軌道引導車輸送系 統(tǒng)包括軌道、至少一臺RGV小車、滑觸線供電裝置和總控制裝置，在每一臺RGV小車上安裝有一套獨立控制裝置，本實施例中，所述總控制裝置為可編程邏輯控制器(PLC)，此處也稱為中央PLC。所述獨立控制裝置為第一可編程邏輯控制器。
[0029]所述軌道為根據(jù)生產(chǎn)需要鋪設的所述RGV小車的行走軌道，為所述RGV小車的運動的提供支撐和運動方向。常見的軌道形式有地面軌道和空中軌道兩種，本實施例中采用空中軌道的形式。但并不表明該輸送系統(tǒng)僅局限于空中軌道。
[0030]所述滑觸線供電裝置包括沿所述軌道布置的滑觸線和安裝在所述RGV小車上的集電器。所述滑觸線與電源相連。所述RGV小車通過所述集電器與所述滑觸線接觸，從而所述從滑觸線獲取該RGV小車運動所需電能。
[0031]所述RGV小車供電形式采用4極滑觸線供電方式，每個小車配置兩套取電用的所述集電器，保證小車在彎段和平段都能和所述滑觸線做良好接觸，確保供電良好。
[0032]所述RGV小車承載和運動物料，是該輸送系統(tǒng)的主要部分，通過行走輪在所述軌道上行走。每臺所述RGV小車包括第一可編程邏輯控制器、第一變頻器、第一電動機和集電器，根據(jù)需要，還可以設置第二變頻器、第二電動機。其中，第一電動機驅(qū)動RGV小車在水平軌道上運行，第二電動機可驅(qū)動RGV小車在豎直或傾斜軌道上運行。
[0033]如圖1所示為該軌道引導車輸送系統(tǒng)的控制原理圖。
[0034]所述第一電動機為所述RGV小車在所述軌道上運動的驅(qū)動電機。所述第一電動機與所述第一變頻器相連，該第一變頻器與所述獨立PLC連接。
[0035]所述第二電動機為所述RGV小車上升降承載物料吊籠的電動機。所述第二電動機與所述第二變頻器相連，該第二變頻器與所述獨立PLC連接。
[0036]所述獨立PLC自帶模擬量輸出，可直接通過控制第一變頻器而控制所述RGV小車的運行和運行速度，可通過控制所述第二變頻器而控制物料隨吊籠的升降和升降速度。
[0037]所述獨立PLC設置有以太網(wǎng)接口，該以太網(wǎng)接口連接有無線以太網(wǎng)接收器(EC)。
[0038]所述中央PLC為該輸送系統(tǒng)的控制元件，該中央PLC可以跟每臺RGV小車上的所述獨立PLC進行通訊。通訊的信息包括每臺RGV小車的位置信息、故障信息和所述中央PLC發(fā)出的速度信號和運行信號。這種集散式的控制方式可以有效減少控制故障的發(fā)生。
[0039]所述中央PLC同樣設置了以太網(wǎng)接口。所述中央PLC的以太網(wǎng)接口連接有無線以太網(wǎng)發(fā)射器(無線AP)，這樣所述中央PLC與所述獨立PLC采用無線的方式進行通訊。這種方式有效地避免了鋪設控制線路的麻煩，并且更加提高了信息交互的可靠性。
[0040]本實施例提供的所述無線以太網(wǎng)發(fā)射器可為無線WIFI或WAPI發(fā)射器，無線以太網(wǎng)接收器相應的可為無線WIFI或WAPI接收器。
[0041]本實施例中，軌道引導車輸送系統(tǒng)還設置有監(jiān)測裝置，所述檢測裝置可檢測出所述RGV小車的位置信息，其包括設置于所述軌道引導車上的且與所述獨立控制裝置連接的讀碼器，以及設置于所述軌道引導車停止位上的由行程開關(guān)和接近開關(guān)組成的位置編碼器。
[0042]所述位置編碼器與所述總控制裝置電連接；所述位置編碼器的編碼信息構(gòu)成所述軌道引導車的位置信息。
[0043]本實施例中，所述位置編碼器該位置編碼器包括至少一個行程開關(guān)和至少一個接近開關(guān)，行程開關(guān)以及接近開關(guān)的狀態(tài)信號組成二進制編碼信號作為所述的位置信息。例如，以一個行程開關(guān)和三個接近開關(guān)組成一組編碼器，在每一個控制位均設置一組編碼器。行程開關(guān)和接近開關(guān)至少具有兩者狀態(tài):第一狀態(tài)和第二狀態(tài)，以第一狀態(tài)和第二狀態(tài)分 別代表“0”和“ 1”，在一組編碼器中不同行程開關(guān)和接近開關(guān)的不同狀態(tài)可組成多個二進 制碼，以不同的二進制碼代表不同位置。
[0044]行程開關(guān)為接觸式開關(guān)，接近開關(guān)為非接觸式開關(guān)，本實施例中，在一組編碼器中 同時包括行程開關(guān)和接近開關(guān)，以行程開關(guān)作為使能信號，可避免信號讀取誤差，提高控制 的精確性；以接近開關(guān)作為數(shù)據(jù)信號，又可以增強信號傳遞的便利性。
[0045]本實施例中所述接近開關(guān)為電感式接近開關(guān)，但本實用新型不局限于一種類型的 接近開關(guān)。還可以是光電式接近開關(guān)、電容式接近開關(guān)、霍爾接近開關(guān)、渦流式接近開關(guān)或 無源式接近開關(guān)中的一種。
[0046]本實施例中，根據(jù)現(xiàn)場工藝的需要，首先確定RGV小車在整個環(huán)線所需要確定的 位置數(shù)目，根據(jù)二進制碼的組合，確定接近開關(guān)和行程開關(guān)各自的數(shù)目，在每個RGV小車需 要停止的位置進行開關(guān)的組合編碼，所述行程開關(guān)與所述接近開關(guān)與所述中央PLC相連。 與獨立PLC相連的所述讀碼器就可以讀出所述位置編碼器的開關(guān)編碼，即位置信息。所述 獨立PLC將位置信息傳遞給所述中央PLC。所述中央PLC就能取得小車在環(huán)線上的位置信 息，然后根據(jù)該位置信息發(fā)出控制信號。這種方式有效提高了位置信息的準確性，使得所述 RGV小車的運動更準確。
[0047]本實用新型雖然以較佳實施例公開如上，但其并不是用來限定本實用新型，任何 本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離本實用新型的精神和范圍內(nèi)，都可以做出可能的變動和修改，因 此本實用新型的保護范圍應當以本實用新型權(quán)利要求所界定的范圍為準。
【權(quán)利要求】
1.一種軌道引導車輸送系統(tǒng)，其特征在于:包括至少一個軌道引導車、軌道和總控制 裝置，每個所述軌道引導車上安裝有獨立控制裝置，所述獨立控制裝置控制該軌道引導車 在所述軌道上的運動和控制安裝在該軌道引導車上的執(zhí)行元件的運動；所述總控制裝置與 所述獨立控制裝置以無線以太網(wǎng)方式進行通訊。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道引導車輸送系統(tǒng)，其特征在于:所述獨立控制裝置和所 述總控制裝置均配置有以太網(wǎng)接口 ；所述總控制裝置的以太網(wǎng)接口連接有無線以太網(wǎng)發(fā)射 器，所述獨立控制裝置的以太網(wǎng)接口連接有無線以太網(wǎng)接收器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的軌道引導車輸送系統(tǒng)，其特征在于:所述無線以太網(wǎng)發(fā)射器 為無線WIFI或WAPI發(fā)射器，無線以太網(wǎng)接收器相應的為無線WIFI或WAPI接收器。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道引導車輸送系統(tǒng)，其特征在于:所述總控制裝置與所述 獨立控制裝置通訊的信息包括所述軌道引導車的位置信息。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的軌道引導車輸送系統(tǒng)，其特征在于:所述軌道引導車輸送系 統(tǒng)還包括設置于所述軌道引導車上的且與所述獨立控制裝置連接的讀碼器，以及設置于所 述軌道引導車停止位上的由行程開關(guān)和接近開關(guān)組成的位置編碼器；所述位置編碼器與所 述總控制裝置電連接；所述位置編碼器的編碼信息構(gòu)成所述軌道引導車的位置信息。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的軌道引導車輸送系統(tǒng)，其特征在于:所述位置編碼器包括至 少一個行程開關(guān)和至少一個接近開關(guān)，行程開關(guān)以及接近開關(guān)的狀態(tài)信號組成二進制編碼 信號作為所述的位置信息。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的軌道引導車輸送系統(tǒng)，其特征在于:所述接近開關(guān)為電感式 接近開關(guān)、光電式接近開關(guān)、電容式接近開關(guān)、霍爾接近開關(guān)、渦流式接近開關(guān)或無源式接 近開關(guān)中的一種。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道引導車輸送系統(tǒng)，其特征在于:所述獨立控制裝置為第 一可編程邏輯控制器，所述可編程邏輯控制器自帶模擬量輸出并連接有與電動機相連的變 頻器。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道引導車輸送系統(tǒng)，其特征在于:所述軌道引導車驅(qū)動電 采用滑觸線供電方式，且在每個軌道弓I導車上配置至少兩套取電用的集電器。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的軌道引導車輸送系統(tǒng)，其特征在于:所述總控制裝置為可編 程邏輯控制器。
【文檔編號】G08C17/02GK203450743SQ201320483150
【公開日】2014年2月26日 申請日期:2013年8月8日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月8日
【發(fā)明者】張瑋 申請人:湖北華昌達智能裝備股份有限公司