一種電鍍檢測(cè)機(jī)器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型及機(jī)械設(shè)備領(lǐng)域，尤其是涉及一種電鍍檢測(cè)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]硬幣是由坯餅壓印而成的，坯餅的好壞直接影響成品的質(zhì)量，因此坯餅的處理是一個(gè)非常關(guān)鍵的環(huán)節(jié)。從合金條片沖壓下來(lái)的坯餅很粗糙，表面不光滑且四周有毛邊，需要進(jìn)一步精加工，具體步驟是:(I)將坯餅放入外形類(lèi)似特制攪拌機(jī)的柱狀退火爐中，退火爐旋轉(zhuǎn)，高溫對(duì)坯餅進(jìn)行軟化處理；(2)退火軟化后的坯餅被置入稀釋的酸或肥皂液中進(jìn)行清洗；(3)用專(zhuān)門(mén)的機(jī)器設(shè)備對(duì)坯餅?zāi)ミ厭伖?，?jīng)過(guò)以上處理后的坯餅就可以直接用來(lái)壓印硬幣；與此同時(shí)，在另外的制模車(chē)間，設(shè)計(jì)制模工作開(kāi)始；傳統(tǒng)的檢測(cè)設(shè)備復(fù)雜，設(shè)備性能不夠穩(wěn)定，而且機(jī)器人抓取的準(zhǔn)確度不高，影響生產(chǎn)的效率。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為克服上述問(wèn)題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:
[0004]一種電鍍檢測(cè)機(jī)器人，包括控制臺(tái)，控制臺(tái)上部設(shè)有與控制臺(tái)長(zhǎng)度相等，寬度略窄的設(shè)備安裝架，設(shè)備安裝架下部設(shè)有皮帶輸送機(jī)，設(shè)備安裝架內(nèi)側(cè)底部二分之一處設(shè)有安裝機(jī)器人模塊及測(cè)試臺(tái)模塊，相機(jī)視覺(jué)安裝在設(shè)備安裝架內(nèi)，焦距對(duì)準(zhǔn)測(cè)試臺(tái)模塊。
[0005]所述控制臺(tái)由一體式工控機(jī)及HMI控制臺(tái)組成。
[0006]機(jī)器人模塊由水平多關(guān)節(jié)4軸高速拾取機(jī)器人及真空吸盤(pán)組成。
[0007]測(cè)試臺(tái)模塊包括測(cè)試平臺(tái)載體，測(cè)試平臺(tái)載體的凹槽處設(shè)有測(cè)厚汽缸，測(cè)厚氣缸上設(shè)有鍍層厚度探測(cè)棒，測(cè)試平臺(tái)載體下依次設(shè)有稱(chēng)重汽缸，稱(chēng)重傳感器以及旋轉(zhuǎn)步進(jìn)馬達(dá)。
[0008]所述測(cè)試臺(tái)模塊的中心位置設(shè)有旋轉(zhuǎn)臺(tái)。
[0009]所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有八個(gè)孔位。
[0010]所述孔位間隔45度。
[0011]所述旋轉(zhuǎn)步進(jìn)馬達(dá)每次轉(zhuǎn)動(dòng)45度。
[0012]本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是:機(jī)器視覺(jué)綜合一體，定位精準(zhǔn)高，自動(dòng)化程度高，速度快，效率高；設(shè)備架構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，強(qiáng)性高，耐腐蝕，性能穩(wěn)定可靠，壽命長(zhǎng)。
【附圖說(shuō)明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2是本實(shí)用新型機(jī)器人模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖3是本實(shí)用新型中測(cè)試臺(tái)模塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖4是本實(shí)用新型的動(dòng)作流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]如圖1、2、3、4所示，一種電鍍檢測(cè)機(jī)器人，包括控制臺(tái)1，控制臺(tái)I上部設(shè)有與控制臺(tái)I長(zhǎng)度相等，寬度略窄的設(shè)備安裝架2，設(shè)備安裝架下部設(shè)有皮帶輸送機(jī)3，其特征在于，設(shè)備安裝架2內(nèi)側(cè)底部二分之一處設(shè)有安裝機(jī)器人模塊4，及測(cè)試臺(tái)模塊5，相機(jī)視覺(jué)6安裝在設(shè)備安裝架2內(nèi)，焦距對(duì)準(zhǔn)測(cè)試臺(tái)模塊5。
[0018]控制臺(tái)I由一體式工控機(jī)7及HMI控制臺(tái)8組成。
[0019]機(jī)器人模塊4由水平多關(guān)節(jié)4軸高速拾取機(jī)器人9及真空吸盤(pán)10組成。
[0020]測(cè)試臺(tái)模塊5包括測(cè)試平臺(tái)載體11，測(cè)試平臺(tái)載體11的凹槽處設(shè)有測(cè)厚汽缸12，測(cè)厚氣缸12上設(shè)有鍍層厚度探測(cè)棒13，測(cè)試平臺(tái)載體11下依次設(shè)有稱(chēng)重汽缸14，稱(chēng)重傳感器15以及旋轉(zhuǎn)步進(jìn)馬達(dá)16。
[0021]所述測(cè)試臺(tái)模塊5的中心位置設(shè)有旋轉(zhuǎn)臺(tái)。
[0022]所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有八個(gè)孔位。
[0023]所述孔位間隔45度。
[0024]述旋轉(zhuǎn)步進(jìn)馬達(dá)16每次轉(zhuǎn)動(dòng)45度。
[0025]動(dòng)作流程:
[0026]1.分幣:先利用三角塊從振動(dòng)篩上分下來(lái)2路稀少的坯餅；再利用三角形刮幣裝置將流到皮帶上的多層坯餅刮為一層；最后用三角形刮幣裝置再次將一層坯餅分離得更加均勻以利于視覺(jué)拍照。
[0027]2.抓取:機(jī)器人與視覺(jué)系統(tǒng)緊密配合，相機(jī)對(duì)流經(jīng)的坯餅實(shí)時(shí)拍照，每次拍取10枚坯餅圖像并將圖像位置傳遞給機(jī)器人，機(jī)器人結(jié)合編碼器反饋位置與圖像位置，決定抓取的第I枚坯餅位置，如果抓取失敗則再次抓取第2枚坯餅……直到準(zhǔn)確抓取到坯餅。機(jī)器人將抓到的坯餅放入旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)稱(chēng)重孔位。
[0028]3.稱(chēng)重:稱(chēng)重汽缸帶動(dòng)稱(chēng)重傳感器及托盤(pán)載體上行，坯餅完全落在托盤(pán)上時(shí)傳感器儀表讀取質(zhì)量數(shù)據(jù)。
[0029]4.旋轉(zhuǎn):旋轉(zhuǎn)臺(tái)共分為8個(gè)孔位，每個(gè)孔位間隔45度，采用步進(jìn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)臺(tái)每次轉(zhuǎn)動(dòng)45度，坯餅將從稱(chēng)重，測(cè)厚，落幣工位依次傳遞，周而復(fù)始。
[0030]5.測(cè)厚:測(cè)厚汽缸帶動(dòng)測(cè)厚探頭下行，探頭接觸坯餅表面并停留I秒，測(cè)厚計(jì)算機(jī)讀取鍍層厚度數(shù)據(jù)。
[0031]6.落幣:測(cè)厚完畢后轉(zhuǎn)臺(tái)旋轉(zhuǎn)45度，測(cè)量完的坯餅從落幣孔落入皮帶，完成一個(gè)測(cè)量周期。
[0032]以上所述，僅為本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型所揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本實(shí)用新型的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書(shū)所限定的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電鍍檢測(cè)機(jī)器人，包括控制臺(tái)(I )，控制臺(tái)(I)上部設(shè)有與控制臺(tái)(I)長(zhǎng)度相等的設(shè)備安裝架(2)，設(shè)備安裝架下部設(shè)有皮帶輸送機(jī)(3)，其特征在于:設(shè)備安裝架(2)內(nèi)側(cè)底部二分之一處設(shè)有安裝機(jī)器人模塊(4)及測(cè)試臺(tái)模塊(5)，相機(jī)視覺(jué)(6)安裝在設(shè)備安裝架(2)內(nèi)，焦距對(duì)準(zhǔn)測(cè)試臺(tái)模塊(5); 所述控制臺(tái)(I)由一體式工控機(jī)(7)及HMI控制臺(tái)(8)組成； 機(jī)器人模塊(4)由水平多關(guān)節(jié)4軸高速拾取機(jī)器人(9)及真空吸盤(pán)(10)組成； 測(cè)試臺(tái)模塊(5)包括測(cè)試平臺(tái)載體(11)，測(cè)試平臺(tái)載體(11)的凹槽處設(shè)有測(cè)厚汽缸(12)，測(cè)厚氣缸(12)上設(shè)有鍍層厚度探測(cè)棒(13)，測(cè)試平臺(tái)載體(11)下依次設(shè)有稱(chēng)重汽缸(14)，稱(chēng)重傳感器(15)以及旋轉(zhuǎn)步進(jìn)馬達(dá)(16)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電鍍檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述測(cè)試臺(tái)模塊(5)的中心位置設(shè)有旋轉(zhuǎn)臺(tái)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種電鍍檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有八個(gè)孔位。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種電鍍檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述孔位間隔45度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種電鍍檢測(cè)機(jī)器人，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)步進(jìn)馬達(dá)(16)每次轉(zhuǎn)動(dòng)45度。
【專(zhuān)利摘要】一種電鍍檢測(cè)機(jī)器人，包括控制臺(tái)，控制臺(tái)上部設(shè)有與控制臺(tái)長(zhǎng)度相等設(shè)備安裝架,設(shè)備安裝架下部設(shè)有皮帶輸送機(jī)，設(shè)備安裝架內(nèi)側(cè)底部二分之一處設(shè)有安裝機(jī)器人模塊，及測(cè)試臺(tái)模塊，相機(jī)視覺(jué)安裝在設(shè)備安裝架內(nèi)，焦距對(duì)準(zhǔn)測(cè)試臺(tái)模塊；控制臺(tái)由一體式工控機(jī)及HMI控制臺(tái)組成；器人模塊由水平多關(guān)節(jié)4軸高速拾取機(jī)器人及真空吸盤(pán)組成；測(cè)試臺(tái)模塊包括測(cè)試平臺(tái)載體，測(cè)試平臺(tái)載體的凹槽處設(shè)有測(cè)厚汽缸，測(cè)厚氣缸上設(shè)有鍍層厚度探測(cè)棒，測(cè)試平臺(tái)載體下依次設(shè)有稱(chēng)重汽缸，稱(chēng)重傳感器以及旋轉(zhuǎn)步進(jìn)馬達(dá)；本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是：機(jī)器視覺(jué)綜合一體，定位精準(zhǔn)高，自動(dòng)化程度高，效率高；設(shè)備架構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，強(qiáng)性高，耐腐蝕，性能穩(wěn)定可靠，壽命長(zhǎng)。
【IPC分類(lèi)】G05B19-18
【公開(kāi)號(hào)】CN204270104
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201420801257
【發(fā)明人】秦勇峰
【申請(qǐng)人】江蘇保力自動(dòng)化科技有限公司
【公開(kāi)日】2015年4月15日
【申請(qǐng)日】2014年12月18日