橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及橋梁檢測(cè)領(lǐng)域，具體涉及一種橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著橋梁的長期使用，其結(jié)構(gòu)將不可避免的產(chǎn)生自然老化、積累損傷等病害，如不及時(shí)檢測(cè)并消除這些安全隱患，勢(shì)必影響其使用安全。目前國內(nèi)對(duì)橋梁的檢測(cè)大都通過橋梁檢測(cè)車將工作人員送至橋面之下，采用人工目測(cè)、拍照等方法進(jìn)行檢測(cè)，但是這種檢測(cè)方法的檢測(cè)效果、檢測(cè)效率和人員安全等各方面均有不足。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為解決現(xiàn)有技術(shù)的橋梁檢測(cè)方法的檢測(cè)效果、檢測(cè)效率和人員安全等各方面均不足的技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種檢測(cè)效果、檢測(cè)效率和人員安全等各方面均較佳的橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭。
[0004]所述橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭包括底座、多個(gè)關(guān)節(jié)、多個(gè)臂桿和接頭，多個(gè)所述關(guān)節(jié)和多個(gè)所述臂桿交錯(cuò)連接，所述底座和所述接頭分別設(shè)于多個(gè)所述關(guān)節(jié)和多個(gè)所述臂桿的組合的兩端。
[0005]在本實(shí)用新型提供的橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭的一種較佳實(shí)施例中，所述關(guān)節(jié)包括第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)、第四關(guān)節(jié)、第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)，所述臂桿包括第一臂桿和第二臂桿，所述第一關(guān)節(jié)的端面與所述底座連接，所述第二關(guān)節(jié)端面與所述第一關(guān)節(jié)的側(cè)面連接，所述第一臂桿一端與所述第二關(guān)節(jié)側(cè)面連接，另一端與所述第三關(guān)節(jié)側(cè)面連接，所述第二臂桿一端與所述第三關(guān)節(jié)端面連接，另一端與所述第四關(guān)節(jié)側(cè)面連接，所述第四關(guān)節(jié)端面與所述第五關(guān)節(jié)側(cè)面連接，所述第五關(guān)節(jié)端面與所述第六關(guān)節(jié)側(cè)面連接，所述接頭與所述第六關(guān)節(jié)端面連接。
[0006]在本實(shí)用新型提供的橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭的一種較佳實(shí)施例中，所述第一關(guān)節(jié)以其軸線為軸周向旋轉(zhuǎn)。
[0007]在本實(shí)用新型提供的橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭的一種較佳實(shí)施例中，所述第一關(guān)節(jié)包括編碼器、電機(jī)和傳動(dòng)裝置，所述編碼器、所述電機(jī)和所述傳送裝置依次設(shè)于所述第一關(guān)節(jié)內(nèi)。
[0008]在本實(shí)用新型提供的橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭的一種較佳實(shí)施例中，所述編碼器為絕對(duì)值編碼器。
[0009]在本實(shí)用新型提供的橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭的一種較佳實(shí)施例中，所述電機(jī)為直流無刷電機(jī)。
[0010]在本實(shí)用新型提供的橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭的一種較佳實(shí)施例中，所述第二關(guān)節(jié)、所述第三關(guān)節(jié)、所述第四關(guān)節(jié)、所述第五關(guān)節(jié)和所述第六關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)與所述第一關(guān)節(jié)一致。
[0011]在本實(shí)用新型提供的橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭的一種較佳實(shí)施例中，所述臂桿為鋁合金臂桿。
[0012]相較于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型提供的所述橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭具有以下有益效果:
[0013]一、采用所述橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭的檢測(cè)效果更好，對(duì)橋梁底面的拍照更清晰、平穩(wěn)。
[0014]二、采用所述橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭的檢測(cè)更靈活，無需移動(dòng)笨重的橋梁檢測(cè)車或檢測(cè)臂架，可對(duì)其工作半徑內(nèi)的球形區(qū)域任意位置進(jìn)行檢測(cè)。
[0015]三、采用所述橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭的檢測(cè)速度更快，可在短時(shí)間內(nèi)完成大面積的檢測(cè)，提尚了檢測(cè)效率。
[0016]四、采用所述橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭對(duì)橋梁底面進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，由操作人員遠(yuǎn)程控制，安全風(fēng)險(xiǎn)低。
[0017]五、所述橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭采用模塊化設(shè)計(jì)，各零部件之間相互通用，維護(hù)簡便。
【附圖說明】
[0018]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中:
[0019]圖1是本實(shí)用新型提供的橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2是本實(shí)用新型提供的橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭的局部剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021 ] 下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。
[0022]請(qǐng)參閱圖1，是本實(shí)用新型提供的橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]所述橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭I包括底座11、關(guān)節(jié)12、臂桿13和接頭14。所述關(guān)節(jié)12包括第一關(guān)節(jié)121、第二關(guān)節(jié)122、第三關(guān)節(jié)123、第四關(guān)節(jié)124、第五關(guān)節(jié)125和第六關(guān)節(jié)126。所述臂桿13包括第一臂桿131和第二臂桿132。
[0024]所述第一關(guān)節(jié)121的端面與所述底座11連接，所述第二關(guān)節(jié)122的端面與所述第一關(guān)節(jié)121的側(cè)面連接，所述第一臂桿131 —端與所述第二關(guān)節(jié)122的側(cè)面連接，另一端與所述第三關(guān)節(jié)123側(cè)面連接，所述第二臂桿132—端與所述第三關(guān)節(jié)123的端面連接，另一端與所述第四關(guān)節(jié)124的側(cè)面連接，所述第四關(guān)節(jié)124的端面與所述第五關(guān)節(jié)125的側(cè)面連接，所述第五關(guān)節(jié)125的端面與所述第六關(guān)節(jié)126的側(cè)面連接，所述接頭14與所述第六關(guān)節(jié)126的端面連接。
[0025]所述第一關(guān)節(jié)121、所述第二關(guān)節(jié)122、所述第三關(guān)節(jié)123、所述第四關(guān)節(jié)124、所述第五關(guān)節(jié)125和所述第六關(guān)節(jié)126均能以其軸線為軸周向旋轉(zhuǎn)，便于對(duì)在工作半徑內(nèi)的球形區(qū)域任意位置進(jìn)行檢測(cè)。
[0026]所述臂桿13延長了所述橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭1，擴(kuò)大了工作半徑。
[0027]請(qǐng)參閱圖2，是本實(shí)用新型提供的橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭的局部剖視圖。
[0028]所述第一關(guān)節(jié)121包括編碼器1211、電機(jī)1212和傳動(dòng)裝置1213。所述編碼器1211、所述電機(jī)1212和所述傳動(dòng)裝置1213依次設(shè)置于所述第一關(guān)節(jié)121內(nèi)。
[0029]所述第二關(guān)節(jié)122、所述第三關(guān)節(jié)123、所述第四關(guān)節(jié)124、所述第五關(guān)節(jié)125和所述第六關(guān)節(jié)126的結(jié)構(gòu)均與所述第一關(guān)節(jié)121的結(jié)構(gòu)一致，在此不做贅述。
[0030]具體實(shí)施時(shí)，將所述底座11安裝于橋梁檢測(cè)車的臂架末端，將橋梁檢測(cè)設(shè)備安裝于所述接頭14，展開所述臂架至橋梁底面，控制所述橋梁檢測(cè)設(shè)備對(duì)所述橋梁底面進(jìn)行檢測(cè)。
[0031]所述第一關(guān)節(jié)121控制除所述底座11外的所述橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭I在平行于所述底座11的圓周內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
[0032]所述第二關(guān)節(jié)122控制除所述底座11和所述第一關(guān)節(jié)121外的所述橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭I在垂直于所述底座11的圓周內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
[0033]所述第三關(guān)節(jié)123控制所述第二臂桿132、所述第四關(guān)節(jié)124、所述第五關(guān)節(jié)125、所述第六關(guān)節(jié)126和所述接頭14在垂直于所述底座11的圓周內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
[0034]所述第四關(guān)節(jié)124控制所述第五關(guān)節(jié)125、所述第六關(guān)節(jié)126和所述接頭14在垂直于所述底座11的圓周內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
[0035]所述第五關(guān)節(jié)125控制所述第六關(guān)節(jié)126和所述接頭14在垂直于所述第四關(guān)節(jié)124的圓周內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
[0036]所述第六關(guān)節(jié)126控制所述接頭14在垂直于所述第五關(guān)節(jié)125的圓周內(nèi)旋轉(zhuǎn)。
[0037]在所述第一關(guān)節(jié)121、所述第二關(guān)節(jié)122、所述第三關(guān)節(jié)123、所述第四關(guān)節(jié)124、所述第五關(guān)節(jié)125和所述第六關(guān)節(jié)126的共同作用下，所述橋梁檢測(cè)設(shè)備可對(duì)所述橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭I工作半徑內(nèi)的球形區(qū)域任意位置進(jìn)行檢測(cè)，迅速完成對(duì)所述橋梁底面的檢測(cè)。
[0038]優(yōu)選的，所述編碼器1211為絕對(duì)值編碼器，絕對(duì)值編碼器不受停電、干擾的影響，抗干擾特性、數(shù)據(jù)的可靠性更好。
[0039]優(yōu)選的，所述電機(jī)1212為直流無刷電機(jī)，直流無刷電機(jī)的體積小、重量輕、出力大，且可以無級(jí)調(diào)速，運(yùn)轉(zhuǎn)平滑。
[0040]優(yōu)選的，所述臂桿13為鋁合金臂桿，鋁合金的質(zhì)量輕，散熱好。
[0041]相較于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型提供的所述橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭I具有以下有益效果:
[0042]一、采用所述橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭I的檢測(cè)效果更好，對(duì)橋梁底面的拍照更清晰、平穩(wěn)。
[0043]二、采用所述橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭I的檢測(cè)更靈活，無需移動(dòng)笨重的橋梁檢測(cè)車或檢測(cè)臂架，可對(duì)其工作半徑內(nèi)的球形區(qū)域任意位置進(jìn)行檢測(cè)。
[0044]三、采用所述橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭I的檢測(cè)速度更快，可在短時(shí)間內(nèi)完成大面積的檢測(cè)，提高了檢測(cè)效率。
[0045]四、采用所述橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭I對(duì)橋梁底面進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，由操作人員遠(yuǎn)程控制，安全風(fēng)險(xiǎn)低。
[0046]五、所述橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭I采用模塊化設(shè)計(jì)，各零部件之間相互通用，維護(hù)簡便。
[0047]以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其它相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭，其特征在于:包括底座、多個(gè)關(guān)節(jié)、多個(gè)臂桿和接頭，多個(gè)所述關(guān)節(jié)和多個(gè)所述臂桿交錯(cuò)連接，所述底座和所述接頭分別設(shè)于多個(gè)所述關(guān)節(jié)和多個(gè)所述臂桿的組合的兩端。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭，其特征在于:所述關(guān)節(jié)包括第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)、第四關(guān)節(jié)、第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)，所述臂桿包括第一臂桿和第二臂桿，所述第一關(guān)節(jié)的端面與所述底座連接，所述第二關(guān)節(jié)端面與所述第一關(guān)節(jié)的側(cè)面連接，所述第一臂桿一端與所述第二關(guān)節(jié)側(cè)面連接，另一端與所述第三關(guān)節(jié)側(cè)面連接，所述第二臂桿一端與所述第三關(guān)節(jié)端面連接，另一端與所述第四關(guān)節(jié)側(cè)面連接，所述第四關(guān)節(jié)端面與所述第五關(guān)節(jié)側(cè)面連接，所述第五關(guān)節(jié)端面與所述第六關(guān)節(jié)側(cè)面連接，所述接頭與所述第六關(guān)節(jié)端面連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭，其特征在于:所述第一關(guān)節(jié)以其軸線為軸周向旋轉(zhuǎn)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭，其特征在于:所述第一關(guān)節(jié)包括編碼器、電機(jī)和傳動(dòng)裝置，所述編碼器、所述電機(jī)和所述傳送裝置依次設(shè)于所述第一關(guān)節(jié)內(nèi)。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭，其特征在于:所述編碼器為絕對(duì)值編碼器。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭，其特征在于:所述電機(jī)為直流無刷電機(jī)。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭，其特征在于:所述第二關(guān)節(jié)、所述第三關(guān)節(jié)、所述第四關(guān)節(jié)、所述第五關(guān)節(jié)和所述第六關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)與所述第一關(guān)節(jié)一致。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭，其特征在于:所述臂桿為鋁合金臂桿。
【專利摘要】本實(shí)用新型提供一種橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭。包括底座、多個(gè)關(guān)節(jié)、多個(gè)臂桿和接頭，多個(gè)所述關(guān)節(jié)和多個(gè)所述臂桿交錯(cuò)連接，所述底座和所述接頭分別設(shè)于多個(gè)所述關(guān)節(jié)和多個(gè)所述臂桿的組合的兩端。本實(shí)用新型提供的所述橋梁檢測(cè)機(jī)器人萬向接頭解決了現(xiàn)有技術(shù)的橋梁檢測(cè)方法的檢測(cè)效果、檢測(cè)效率和人員安全等各方面均不足的技術(shù)問題。
【IPC分類】B25J11/00, B25J17/02
【公開號(hào)】CN204622074
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520259911
【發(fā)明人】萬智
【申請(qǐng)人】湖南橋康智能科技有限公司
【公開日】2015年9月9日
【申請(qǐng)日】2015年4月27日