本發(fā)明涉及門禁控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及閘機(jī)控制裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著高科技的蓬勃發(fā)展，智能化管理已經(jīng)進(jìn)入人們的社會生活，適應(yīng)信息時代的需要，通道閘機(jī)系統(tǒng)作為一項(xiàng)先進(jìn)的高科技技術(shù)防范可管理手段，在一些經(jīng)濟(jì)發(fā)達(dá)的國家和地區(qū)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于學(xué)校、飯?zhí)?、賓館、會館、俱樂部、地鐵、車站、碼頭以及小區(qū)等場所。智能化通道擺閘以工業(yè)自動化控制為基礎(chǔ)，以計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)為橋梁，為用戶提供一個更加安全，更加可靠，更具有高效及經(jīng)濟(jì)效益的綜合管理。

目前，傳統(tǒng)的通道閘機(jī)不能根據(jù)閘機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)準(zhǔn)確判斷，從而易誤傷行人，穩(wěn)定性較差，控制方式較為復(fù)雜，工作效率較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供閘機(jī)控制裝置和系統(tǒng)，能夠根據(jù)閘機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行準(zhǔn)確判斷，穩(wěn)定性較高，控制方式簡單，工作效率較高。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了閘機(jī)控制裝置，包括：控制設(shè)備、伺服驅(qū)動器、編碼器、伺服電機(jī)和閘門，所述伺服驅(qū)動器分別與所述控制設(shè)備、所述編碼器和所述伺服電機(jī)相連接，所述編碼器和所述伺服電機(jī)相連接，所述伺服電機(jī)和所述閘門相連接；

所述控制設(shè)備，用于將控制信號發(fā)送至所述伺服驅(qū)動器；

所述編碼器，用于檢測所述閘門的位置信息，并根據(jù)所述位置信息計(jì)算出速度信息，并將所述位置信息和所述速度信息發(fā)送至所述伺服驅(qū)動器；

所述伺服驅(qū)動器，用于根據(jù)所述控制信號對所述伺服電機(jī)進(jìn)行控制，檢測輸出的三相電流，并將所述三相電流、所述位置信息和所述速度信息與預(yù)設(shè)信息進(jìn)行比對，得到比對結(jié)果；

所述伺服電機(jī)，用于按照所述比對結(jié)果和所述伺服驅(qū)動器的所述控制信號進(jìn)行工作，并帶動所述閘門執(zhí)行相應(yīng)動作。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第一種可能的實(shí)施方式，其中，所述伺服驅(qū)動器包括電流傳感器和控制器，其中，所述電流傳感器和所述控制器設(shè)置在所述伺服驅(qū)動器內(nèi)部；

所述電流傳感器，與所述伺服電機(jī)相連接，檢測所述伺服驅(qū)動器輸出的三相電流；

所述控制器，與所述伺服電機(jī)相連接，用于根據(jù)所述控制信號對所述伺服電機(jī)進(jìn)行控制，并分別將所述三相電流、所述位置信息和所述速度信息與預(yù)設(shè)信息進(jìn)行比對，得到比對結(jié)果，其中，所述預(yù)設(shè)信息包括預(yù)設(shè)速度信息、預(yù)設(shè)保護(hù)位置信息、預(yù)設(shè)保護(hù)電流、預(yù)設(shè)闖閘位置信息、預(yù)設(shè)闖閘電流中的一種或幾種。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第二種可能的實(shí)施方式，其中，所述控制器還用于在所述速度信息小于所述預(yù)設(shè)速度信息的條件下，控制所述伺服電機(jī)加速；

或者，

還用于在所述速度信息大于所述預(yù)設(shè)速度信息的條件下，控制所述伺服電機(jī)減速。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第三種可能的實(shí)施方式，其中，還包括減速機(jī)，設(shè)置于所述伺服電機(jī)上，用于增大力矩，以使所述閘門的轉(zhuǎn)速降低。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第四種可能的實(shí)施方式，其中，還包括離合器，與所述控制器相連接，用于鎖合所述閘門。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第五種可能的實(shí)施方式，其中，所述控制器還用于在所述位置信息超過所述預(yù)設(shè)保護(hù)位置信息的情況下，控制所述離合器鎖合所述閘門；

或者，

還用于在所述三相電流大于所述預(yù)設(shè)保護(hù)電流的情況下，控制所述離合器鎖合所述閘門；

或者，

還用于在所述閘門關(guān)閉且檢測到的所述三相電流大于所述預(yù)設(shè)闖閘電流的條件下，控制所述離合器鎖合所述閘門，并關(guān)斷所述三相電流輸出；

或者，

還用于所述閘門關(guān)閉且所述位置信息超過所述預(yù)設(shè)闖閘位置信息的條件下，控制所述離合器鎖合所述閘門。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第六種可能的實(shí)施方式，其中，所述控制器還用于通過rs232通信協(xié)議將閘門信息、所述比對結(jié)果、所述三相電流、所述位置信息和所述速度信息發(fā)送至所述控制設(shè)備，其中，所述閘門信息包括開門到位、關(guān)門到位、找零中、開關(guān)門過程中、當(dāng)前報(bào)警狀態(tài)及當(dāng)前錯誤類型中的一種或幾種。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第七種可能的實(shí)施方式，其中，所述控制信號包括正反開關(guān)閘門信號、急停閘門信號、鎖緊釋放離合信號，設(shè)置閘機(jī)模式信號、設(shè)置開關(guān)門速度信號、設(shè)置開關(guān)門加速度、設(shè)置開關(guān)門角度信號及設(shè)置常用pid參數(shù)信號中的一種或幾種。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了第一方面的第八種可能的實(shí)施方式，其中，所述伺服驅(qū)動器包括第一伺服驅(qū)動器和第二伺服驅(qū)動器，所述伺服電機(jī)包括第一伺服電機(jī)和第二伺服電機(jī)，所述控制信號還包括第一控制信號和第二控制信號，所述閘門包括左閘門和右閘門；

所述第一伺服驅(qū)動器，用于獲取所述第一控制信號，通過can總線轉(zhuǎn)發(fā)協(xié)議，將所述第二控制信號發(fā)送至所述第二伺服驅(qū)動器，并根據(jù)所述第一控制信號對所述第一伺服電機(jī)進(jìn)行控制，以使所述第一伺服電機(jī)帶動所述左閘門進(jìn)行相應(yīng)動作；

所述第二伺服驅(qū)動器，用于根據(jù)所述第二控制信號對所述第二伺服電機(jī)進(jìn)行控制，以使所述第二伺服電機(jī)帶動所述右閘門進(jìn)行相應(yīng)動作。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供閘機(jī)控制系統(tǒng)，包括如上所述的閘機(jī)控制裝置。

本發(fā)明實(shí)施例提供了閘機(jī)控制裝置和系統(tǒng)，包括控制設(shè)備、伺服驅(qū)動器、編碼器、伺服電機(jī)和閘門，伺服驅(qū)動器分別與控制設(shè)備、編碼器和伺服電機(jī)相連接，編碼器和伺服電機(jī)相連接，伺服電機(jī)和閘門相連接；控制設(shè)備將控制信號發(fā)送至伺服驅(qū)動器；編碼器檢測閘門的位置信息，并根據(jù)位置信息計(jì)算出速度信息，并將位置信息和速度信息發(fā)送至伺服驅(qū)動器，伺服驅(qū)動器根據(jù)控制信號對伺服電機(jī)進(jìn)行控制，檢測輸出的三相電流，并將三相電流、位置信息和速度信息與預(yù)設(shè)信息進(jìn)行比對，得到比對結(jié)果；伺服電機(jī)按照比對結(jié)果和伺服驅(qū)動器的控制信號進(jìn)行工作，并帶動閘門執(zhí)行相應(yīng)動作，能夠根據(jù)閘機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行準(zhǔn)確判斷，穩(wěn)定性較高，控制方式簡單，工作效率較高。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實(shí)施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點(diǎn)在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)和獲得。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能更明顯易懂，下文特舉較佳實(shí)施例，并配合所附附圖，作詳細(xì)說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的閘機(jī)控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖之一；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的閘機(jī)控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖之二；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的閘機(jī)控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖之三；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的閘機(jī)控制裝置應(yīng)用場景示意圖。

圖標(biāo)：10－控制設(shè)備；20－伺服驅(qū)動器；30－伺服電機(jī)；40－閘門；50－編碼器；21－第一伺服驅(qū)動器；22－第二伺服驅(qū)動器；23－電流傳感器；24－控制器；31－第一伺服電機(jī)；32－第二伺服電機(jī)；41－左閘門；42－右閘門。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

目前，傳統(tǒng)的通道閘機(jī)不能根據(jù)閘機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)準(zhǔn)確判斷，從而易誤傷行人，穩(wěn)定性較差，控制方式較為復(fù)雜，工作效率較低。

基于此，本發(fā)明實(shí)施例提供的閘機(jī)控制裝置和系統(tǒng)，可以根據(jù)閘機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行準(zhǔn)確判斷，穩(wěn)定性較高，控制方式簡單，工作效率較高。

為便于對本實(shí)施例進(jìn)行理解，首先對本發(fā)明實(shí)施例所公開的閘機(jī)控制裝置進(jìn)行詳細(xì)介紹。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的閘機(jī)控制裝置結(jié)構(gòu)示意圖之一。

參照圖1，閘機(jī)控制裝置包括：控制設(shè)備10、伺服驅(qū)動器20、編碼器50、伺服電機(jī)30和閘門40，伺服驅(qū)動器20分別與控制設(shè)備10、編碼器50和伺服電機(jī)30相連接，編碼器50和伺服電機(jī)30相連接，伺服電機(jī)30和閘門40相連接；

控制設(shè)備10，用于將控制信號發(fā)送至伺服驅(qū)動器20；

編碼器50，用于檢測閘門40的位置信息，并根據(jù)位置信息計(jì)算出速度信息，并將位置信息和速度信息發(fā)送至伺服驅(qū)動器20；

伺服驅(qū)動器20，用于根據(jù)控制信號對伺服電機(jī)30進(jìn)行控制，檢測輸出的三相電流，并將三相電流、位置信息和速度信息與預(yù)設(shè)信息進(jìn)行比對，得到比對結(jié)果；

伺服電機(jī)30，用于按照比對結(jié)果和伺服驅(qū)動器20的控制信號進(jìn)行工作，并帶動閘門40執(zhí)行相應(yīng)動作。

具體地，本發(fā)明實(shí)施例涉及rs232通訊、can通訊、協(xié)議轉(zhuǎn)發(fā)機(jī)制、通訊出錯判斷處理機(jī)制、通訊保密機(jī)制、電機(jī)伺服驅(qū)動等相結(jié)合的技術(shù)；

本發(fā)明實(shí)施例運(yùn)行效果較好，極大程度地增加了閘門40的運(yùn)行速度，可達(dá)250ms，在開關(guān)門過程中，閘門40運(yùn)行平穩(wěn)，無過沖及抖動的狀況，具有極高的安全性；

進(jìn)一步的，伺服驅(qū)動器20包括電流傳感器23和控制器24，其中，電流傳感器23和控制器24設(shè)置在伺服驅(qū)動器20內(nèi)部；

電流傳感器23，與伺服電機(jī)30相連接，檢測伺服驅(qū)動器20輸出的三相電流；

控制器24，與伺服電機(jī)30相連接，用于根據(jù)控制信號對伺服電機(jī)30進(jìn)行控制，并分別將三相電流、位置信息和速度信息與預(yù)設(shè)信息進(jìn)行比對，得到比對結(jié)果，其中，預(yù)設(shè)信息包括預(yù)設(shè)速度信息、預(yù)設(shè)保護(hù)位置信息、預(yù)設(shè)保護(hù)電流、預(yù)設(shè)闖閘位置信息、預(yù)設(shè)闖閘電流中的一種或幾種。

具體地，多重安全保護(hù)模式，位置角度偏差保護(hù)及過流保護(hù)等多種保護(hù)措施，極大的降低了對行人的傷害，且穩(wěn)定性較高，當(dāng)有強(qiáng)行闖閘或者暴力沖擊，控制器24報(bào)警提示及自我恢復(fù)，并記錄數(shù)據(jù)；

其中，伺服驅(qū)動器20與外部通訊端口為rs232接口，rs－232是現(xiàn)在主流的串行通信接口之一，屬于全雙工通訊方式，可實(shí)時的與應(yīng)用方設(shè)備交互狀態(tài)信息及數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步的，控制器24還用于在速度信息小于預(yù)設(shè)速度信息的條件下，控制伺服電機(jī)30加速；

或者，

還用于在速度信息大于預(yù)設(shè)速度信息的條件下，控制伺服電機(jī)30減速。

進(jìn)一步的，還包括減速機(jī)，設(shè)置于伺服電機(jī)30上，用于增大力矩，以使閘門40的轉(zhuǎn)速降低。

進(jìn)一步的，還包括離合器，與控制器24相連接，用于鎖合閘門40。

進(jìn)一步的，控制器24還用于在位置信息超過預(yù)設(shè)保護(hù)位置信息的情況下，控制離合器鎖合閘門40；

或者，

還用于在三相電流大于預(yù)設(shè)保護(hù)電流的情況下，控制離合器鎖合閘門40；

或者，

還用于在閘門40關(guān)閉且檢測到的三相電流大于預(yù)設(shè)闖閘電流的條件下，控制離合器鎖合閘門40，并關(guān)斷三相電流輸出；

或者，

還用于閘門40關(guān)閉且位置信息超過預(yù)設(shè)闖閘位置信息的條件下，控制離合器鎖合閘門40。

具體地，伺服電機(jī)30驅(qū)動方式為全閉環(huán)控制，包括位置閉環(huán)、速度閉環(huán)和電流閉環(huán)；采用高穩(wěn)定性編碼器50作為位置環(huán)輸入單元，位置環(huán)輸出單元作為速度環(huán)輸入單元，配合優(yōu)越的比例積分微分算法，確保閘門40在運(yùn)行過程中位置定位準(zhǔn)確、響應(yīng)快速、運(yùn)行平穩(wěn)、無抖動延遲等顯現(xiàn)；電流閉環(huán)采用foc矢量算法，確保電機(jī)無刺耳嘯叫、運(yùn)行通暢無誤阻擋、力矩合適、使用壽命長。

這里，本發(fā)明實(shí)施例還包括多重防夾保護(hù)功能，由于采用位置閉環(huán)，實(shí)時監(jiān)測實(shí)際位置與目標(biāo)位置的偏差，當(dāng)偏差角度大于用戶設(shè)定的位置防夾參數(shù)，即當(dāng)前位置信息超過預(yù)設(shè)保護(hù)位置信息時，系統(tǒng)將觸發(fā)位置防夾保護(hù)功能；由于采用電流閉環(huán)，實(shí)時監(jiān)測實(shí)際電流與預(yù)設(shè)保護(hù)電流的偏差，當(dāng)閘機(jī)擺門受到阻擋，實(shí)際電流大于預(yù)設(shè)保護(hù)電流時，將觸發(fā)電流防夾保護(hù)功能。加上紅外保護(hù)功能，多重保護(hù)功能大大降低誤傷人情形的出現(xiàn)。

這里，本發(fā)明實(shí)施例還包括防止暴力闖閘功能，采用位置閉環(huán)，若在關(guān)閘條件下，檢測到當(dāng)前位置超過預(yù)設(shè)闖閘位置信息時，則吸合離合鎖住閘門40；采用電流閉環(huán)，若在關(guān)閘條件下，檢測電流大于預(yù)設(shè)闖閘電流時，則離合器吸合，以鎖住閘門40。在鎖住閘門40后，伺服驅(qū)動器20關(guān)斷uvw相線輸出，以防止在繼續(xù)闖閘、離合器無法鎖住的情況下，電流過高損壞伺服驅(qū)動器20。在無再次闖閘的條件下，閘門40在經(jīng)過設(shè)定的延時時間后，恢復(fù)至關(guān)閘位置，如此完成整個防止暴力闖閘功能。

進(jìn)一步的，控制器24還用于通過rs232通信協(xié)議將閘門信息、比對結(jié)果、三相電流、位置信息和速度信息發(fā)送至控制設(shè)備10，其中，閘門信息包括開門到位、關(guān)門到位、找零中、開關(guān)門過程中、當(dāng)前報(bào)警狀態(tài)及當(dāng)前錯誤類型中的一種或幾種。

具體地，當(dāng)前報(bào)警狀態(tài)及當(dāng)前錯誤類型包括檢測霍爾失敗、欠壓、過壓、過流、過載等；

進(jìn)一步的，控制信號包括正反開關(guān)閘門信號、急停閘門信號、鎖緊釋放離合信號，設(shè)置閘機(jī)模式信號、設(shè)置開關(guān)門速度信號、設(shè)置開關(guān)門加速度、設(shè)置開關(guān)門角度信號及設(shè)置常用pid參數(shù)信號中的一種或幾種。

這里，控制設(shè)備10通過rs232通信協(xié)議下發(fā)控制信號給第一伺服驅(qū)動器；

進(jìn)一步的，如圖2所示，伺服驅(qū)動器20包括第一伺服驅(qū)動器21和第二伺服驅(qū)動器22，伺服電機(jī)30包括第一伺服電機(jī)31和第二伺服電機(jī)32，控制信號還包括第一控制信號和第二控制信號，閘門40包括左閘門41和右閘門42；

第一伺服驅(qū)動器21，用于獲取第一控制信號，通過can總線轉(zhuǎn)發(fā)協(xié)議，將第二控制信號發(fā)送至第二伺服驅(qū)動器22，并根據(jù)第一控制信號對第一伺服電機(jī)31進(jìn)行控制，以使第一伺服電機(jī)31帶動左閘門41進(jìn)行相應(yīng)動作；

第二伺服驅(qū)動器22，用于根據(jù)第二控制信號對第二伺服電機(jī)32進(jìn)行控制，以使第二伺服電機(jī)32帶動右閘門42進(jìn)行相應(yīng)動作。

這里，傳統(tǒng)電平通訊或應(yīng)用方獨(dú)立控制雙門通訊方式的通道閘機(jī)時，經(jīng)常會出現(xiàn)因無法有效發(fā)送及接收通訊信息而出現(xiàn)應(yīng)用方無法有效控制、易誤傷行人，運(yùn)行無法同步，維護(hù)難以判斷出錯點(diǎn)、使用者無法有效掌握當(dāng)前閘機(jī)狀態(tài)等問題，本發(fā)明實(shí)施例結(jié)合rs232口+can轉(zhuǎn)發(fā)協(xié)議機(jī)制并實(shí)行雙門通過can快速獲取對門信息技術(shù)，嵌入高性能伺服驅(qū)動控制技術(shù)及可靠的通訊判斷出錯及保密技術(shù)，解決了通道應(yīng)用方無法快速掌握閘機(jī)狀況、閘機(jī)運(yùn)行不平穩(wěn)、雙門不同步、雙門狀態(tài)不一、雙門停機(jī)抖動等問題。

如圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例還包括直流電源(24v至70v)，為閘機(jī)控制裝置中各部件進(jìn)行供電；

這里，本發(fā)明實(shí)施例以rs232協(xié)議接入應(yīng)用方控制設(shè)備10，實(shí)現(xiàn)方便簡易控制，轉(zhuǎn)發(fā)用戶設(shè)備所下發(fā)的門控命令及設(shè)置參數(shù)(控制信號和閘門信息)，同時將第一伺服驅(qū)動器閘門狀態(tài)信息通過can方式發(fā)送至第二伺服驅(qū)動器22；

同時，將第二伺服驅(qū)動器閘門狀態(tài)信息通過can方式發(fā)送至第一伺服驅(qū)動器21，從而保證雙門的同步依據(jù)狀態(tài)的統(tǒng)一，如當(dāng)單門運(yùn)行被阻擋時，對雙門都執(zhí)行停機(jī)，并進(jìn)入對軸阻擋狀態(tài)；當(dāng)單門被強(qiáng)制推閘時，則對雙門都執(zhí)行抱鎖離合狀態(tài)；

這里，雙伺服驅(qū)動器20之間采用can通訊為基礎(chǔ)，互相之間實(shí)時的交互信息與數(shù)據(jù)；

其中，can通訊是一種高性能和高可靠性的現(xiàn)場總線，支持分布式控制或?qū)崟r控制，為伺服驅(qū)動器20之間通訊提供有效的保障，保證閘機(jī)運(yùn)行的同步與狀態(tài)的統(tǒng)一。

具體地，通過伺服驅(qū)動20器檢測輸出的三相電流、伺服電機(jī)30中編碼器50測得的閘門40位置和速度，伺服驅(qū)動器20根據(jù)閘門40的狀態(tài)，控制閘門轉(zhuǎn)動以及執(zhí)行鎖閘操作；

本發(fā)明實(shí)施例提供了閘機(jī)控制裝置，包括控制設(shè)備、伺服驅(qū)動器、編碼器、伺服電機(jī)和閘門，伺服驅(qū)動器分別與控制設(shè)備、編碼器和伺服電機(jī)相連接，編碼器和伺服電機(jī)相連接，伺服電機(jī)和閘門相連接；控制設(shè)備將控制信號發(fā)送至伺服驅(qū)動器；編碼器檢測閘門的位置信息，并根據(jù)位置信息計(jì)算出速度信息，并將位置信息和速度信息發(fā)送至伺服驅(qū)動器，伺服驅(qū)動器根據(jù)控制信號對伺服電機(jī)進(jìn)行控制，檢測輸出的三相電流，并將三相電流、位置信息和速度信息與預(yù)設(shè)信息進(jìn)行比對，得到比對結(jié)果；伺服電機(jī)按照比對結(jié)果和伺服驅(qū)動器的控制信號進(jìn)行工作，并帶動閘門執(zhí)行相應(yīng)動作，能夠根據(jù)閘機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行準(zhǔn)確判斷，穩(wěn)定性較高，控制方式簡單，工作效率較高。

進(jìn)一步的，如圖4所示，本發(fā)明實(shí)施例還提供了閘機(jī)控制系統(tǒng)，包括如上所述的閘機(jī)控制裝置。

其中，還包括識別裝置(圖中未示出)，將通過識別裝置獲取的控制信號發(fā)送至控制設(shè)備10，控制設(shè)備10將控制信號轉(zhuǎn)發(fā)至第一伺服驅(qū)動器21，通過第一伺服驅(qū)動器21與第二伺服驅(qū)動器22之間的can總線協(xié)議，將控制信號轉(zhuǎn)發(fā)給第二伺服驅(qū)動器22，通過第一伺服驅(qū)動器21和第二伺服驅(qū)動器22分別控制第一伺服電機(jī)31和第二伺服電機(jī)32，以使第一伺服電機(jī)31和第二伺服電機(jī)32分別控制閘門40動作；

這里，識別裝置包括讀卡器、指紋識別裝置、掌靜脈識別裝置和虹膜識別裝置等；

具體地，控制設(shè)備10包括工控機(jī)；

本發(fā)明實(shí)施例簡化了應(yīng)用方的使用難度，不用考慮雙門同步及雙門狀態(tài)統(tǒng)一問題，只需下發(fā)門控命令及查詢狀態(tài)信息即可。

本發(fā)明實(shí)施例提供的閘機(jī)控制系統(tǒng)，與上述實(shí)施例提供的閘機(jī)控制裝置具有相同的技術(shù)特征，所以也能解決相同的技術(shù)問題，達(dá)到相同的技術(shù)效果。

所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統(tǒng)和裝置的具體工作過程，可以參考前述方法實(shí)施例中的對應(yīng)過程，在此不再贅述。

另外，在本發(fā)明實(shí)施例的描述中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read－onlymemory)、隨機(jī)存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

最后應(yīng)說明的是：以上所述實(shí)施例，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，盡管參照前述實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改或可輕易想到變化，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。