標志線檢測系統(tǒng)的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種標志線檢測系統(tǒng)，該標志線檢測系統(tǒng)檢測在車輛的周圍的路面上的標志線。
【背景技術】
[0002]日本專利申請公開N0.2012-022574(JP2012-022574A)公開了如下技術:從在車輛的左側和右側的每一側上的白線檢測區(qū)域檢測白線候選點的點群，并且基于檢測到的點群，計算在車輛的左側和右側上的虛擬白線近似線，并且確定兩條虛擬白線近似線之間的平行度。如果確定了平行度是低的，則該技術計算兩條虛擬白線近似線的每條的近似誤差，確定具有更低的近似誤差的一條虛擬白線近似線作為正確的虛擬白線近似線，并且確定另一條作為錯誤辨認的虛擬白線近似線。其后，該技術將在正確確定側上的虛擬白線近似線偏移到錯誤辨認側，將已經偏移的虛擬白線近似線與錯誤辨認的虛擬白線近似線相比較，而后更正錯誤辨認的虛擬白線近似線的位置。
[0003]根據日本專利申請公開N0.2012-022574 (JP2012-022574A)具有以下問題:例如，假設主行駛道路和分支到左側并且引導到出口的分岔路在高速公路上混合。在這種情況下，如果在車輛的左側上的虛擬白線近似線的近似誤差大于在右側上的虛擬白線近似線的近似誤差，則確定在左側上的虛擬白線近似線是錯誤辨認的。因此，基于確定為正確的在右側上的虛擬白線近似線的位置，來更正在左側上的虛擬白線近似線的位置。這意味著，即使檢測到分岔路的白線，該技術也能夠檢測主行駛道路的白線(標志線)，而沒有受分岔路的白線影響。然而，如果在車輛的右側上的白線是虛線或者由于擦痕而不清楚，則在右側上的虛擬白線近似線的近似誤差有時大于在左側上的虛擬白線近似線的近似誤差。在這種情況下，根據日本專利申請公開N0.2012-022574 (JP2012-022574A)的技術基于作為分岔路的白線的、在左側上的虛擬白線近似線的位置，來更正在右側上的虛擬白線近似線的位置，有時不能夠正確地檢測到主行駛道路的白線(標志線)。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明提供一種標志線檢測系統(tǒng)，其能夠精確地檢測主行駛道路和分岔路混合的主行駛道路中的車輛的標志線。
[0005]根據本發(fā)明的一方面的標志線檢測系統(tǒng)包括成像裝置、標志線候選檢測單元、標志線更正單元、中心線確定單元以及有效性確定單元。成像裝置被構造成捕捉車輛的周圍環(huán)境。標志線候選檢測單元被構造成基于由所述成像裝置捕捉到的成像區(qū)域中的圖像信息，來檢測標志線候選，并且該標志線候選檢測單元被構造成基于所述標志線候選來檢測用于車輛的行駛車道的標志線候選作為車輛標志線候選。所述車輛標志線候選包括第一車輛標志線候選和第二車輛標志線候選。標志線更正單元被構造成基于所述第一車輛標志線候選的位置來更正所述第二車輛標志線候選的位置。所述車輛位于所述第一車輛標志線候選與所述第二車輛標志線候選之間。中心線確定單元被構造成確定所述第一車輛標志線候選是否是中心線。有效性確定單元被構造成:當所述第一車輛標志線候選由所述中心線確定單元確定為所述中心線時，確定所述第一車輛標志線候選是否為有效中心線。所述有效中心線是分岔路的分岔線沒有連接到的中心線，或者是所述分岔線連接到的可能性低的中心線。所述標志線更正單元被構造成:當所述第一車輛標志線候選由所述有效性確定單元確定為所述有效中心線時，基于所述第一車輛標志線候選的所述位置，執(zhí)行所述第二車輛標志線候選的所述位置的更正。所述標志線更正單元被構造成:當所述第一車輛標志線候選由所述有效性確定單元確定為不是所述有效中心線時，不基于所述第一車輛標志線候選的所述位置，執(zhí)行所述更正。
[0006]如果兩條車輛標志線候選的至少一條是中心線，并且該中心線是作為基準線有效的有效中心線，則本發(fā)明的該方面的標志線檢測系統(tǒng)基于有效中心線的位置，來更正不是有效中心線的車輛標志線候選的位置。在本發(fā)明的該方面中，有效中心線對應于第一車輛標志線候選。此外，此處提及的有效中心線(基準線)是指分岔路的分岔線沒有連接到的或者分岔線連接到可能性低的線(車輛標志線候選)。因此，該標志線檢測系統(tǒng)避免了基于分岔路的分岔線的車輛標志線候選的更正，使得能夠正確地檢測車輛的行駛車道的標志線。
[0007]在本發(fā)明的該方面中，標志線更正單元可以被構造成:當第一車輛標志線候選由有效性確定單元確定為不是有效中心線時，基于第二車輛標志線候選更正第一車輛標志線候選的位置。
【附圖說明】
[0008]下面將通過參考附圖描述發(fā)明的示例性實施例的特征、優(yōu)勢、技術以及工業(yè)重要性，其中相同的標號表示相同的元件，并且其中:
[0009]圖1是示出在本發(fā)明的實施例中的標志線檢測系統(tǒng)的構造的實例的圖；
[0010]圖2是示出正確基準線和錯誤基準線的圖；
[0011]圖3是示出中心線的實例的圖；
[0012]圖4是示出中心線的實例的圖；
[0013]圖5是示出中心線的實例的圖；
[0014]圖6是示出中心線的實例的圖；
[0015]圖7是示出復合線的圖；以及
[0016]圖8是示出在本發(fā)明的實施例中的標志線檢測系統(tǒng)的算術處理操作的實例的流程圖。
【具體實施方式】
[0017]下面參考附圖具體描述本發(fā)明的實施例中的標志線檢測系統(tǒng)。本發(fā)明不限于該實施例。
[0018]通過參考圖1至圖8描述本發(fā)明的實施例中的標志線檢測系統(tǒng)。
[0019]該實施例中的標志線檢測系統(tǒng)I基于所獲得的車輛的周圍信息檢測標志線。本發(fā)明的實施例中提及的標志線是指諸如在車輛的周圍環(huán)境的路面上的白線或者黃線這樣的車道邊界線。在說明書中提及的“黃”線是指由日本道路交通法規(guī)定的作為表示禁止車道變更的線。
[0020]標志線檢測系統(tǒng)I包括獲取車輛的周圍信息的周圍信息獲取單元。該周圍信息獲取單元被構造成獲取用于識別路面、路面上的標志線、立體物(其它車輛、建筑物等)、以及背景(天空等)的車輛的周圍信息。在該實施例中，成像裝置10用作周圍信息獲取單元。本發(fā)明的實施例中的成像裝置10被構造成捕捉車輛的周圍環(huán)境并且獲取圖像信息作為車輛的周圍信息，能夠從該圖像信息提取用于識別車輛周圍的路面、路面上的標志線、立體物以及背景的識別信息。識別信息是指從成像區(qū)域中的圖像信息提取的亮度值信息。成像裝置10捕捉至少在車輛的行駛方向上的圖像。
[0021]雖然立體照相機(成像裝置10)用作本發(fā)明的實施例中的周圍信息獲取單元，然而充當成像裝置10的單目照相機也可以用作周圍信息獲取單元。另外，成像裝置10可以是捕捉作為單色圖像或者彩色圖像的圖像信息的裝置。
[0022]標志線檢測系統(tǒng)I包括標志線檢測電子控制單元(EOT) 20。標志線檢測E⑶20是在標志線檢測系統(tǒng)I中執(zhí)行算術處理的電子控制裝置。標志線檢測E⑶20包括標志線檢測單元。標志線檢測ECU20接收由成像裝置10捕捉的成像區(qū)域上的圖像信息。標志線檢測E⑶20基于成像區(qū)域上的圖像信息利用標志線檢測單元檢測標志線。
[0023]利用該技術領域中已知的方法從圖像信息中檢測標志線。例如，標志線檢測單元被劃分為信息提取單元、邊緣點檢測單元、邊緣段檢測單元以及標志線候選檢測單元。
[0024]信息提取單元從圖像信息提取亮度值信息。信息提取單元利用該技術領域中已知的方法計算亮度值信息。例如，本發(fā)明的實施例中的信息提取單元基于獲取的圖像信息計算圖像信息的每個坐標或每個區(qū)域的亮度值。在計算亮度值信息時，在圖像信息中可以在任意點處開始掃描并且可以在任意方向上執(zhí)行掃描。信息提取單元從成像區(qū)域中的整個圖像?目息提取殼度值?目息。
[0025]邊緣點檢測單元基于亮度值信息檢測圖像信息中的邊緣點(亮度從暗變化到亮或者從亮變化到暗的點)。利用該技術領域中已知的方法檢測邊緣點。
[0026]例如，通過使用用于圖像信息中的亮度值信息的差分濾波器(例如，索貝爾濾波器)，邊緣點檢測單元計算第一邊緣點(上升邊緣點)的邊緣強度和第二邊緣點(下降邊緣點)的邊緣強度。在第一邊緣點處亮度從暗(主要是黑色)變化到亮(主要是白色或者黃色)，在第二邊緣點處亮度從亮變化到暗。即，邊緣點檢測單