用于割草機器人的草地檢測裝置的制造方法
【技術領域】
[0001]屬于傳感器技術領域，準確的說是一種涉及應用于割草機器人的草地檢測技術。
【背景技術】
[0002]隨著草地區(qū)域面積的日趨增長，國內外人們對于割草機器人的需求越來越大。割草機器人能代替人力完成對草地的割草工作，但是目前普通的割草機器人為了避免漏割，只能對同一塊草坪進行來回的重復工作，不僅花費了大量工作時間，同時電池消耗比較大。在重復工作的過程中，對于非草地區(qū)域，普通的割草機器人仍然繼續(xù)工作，浪費電能且工作效率極低。

【發(fā)明內容】

[0003]有鑒于此，本發(fā)明的主要目的在于提供一種結構簡單，造價低廉且性能可靠的草地檢測裝置，用于割草機器人檢測漏割區(qū)域和排除非草地區(qū)域，提高割草機割草效率的同時，節(jié)省電能。
[0004]本方明采取的技術方案:
[0005]用于割草機器人的草地檢測裝置，設置起到容納和固定作用的外殼，所述的外殼設置在所述的割草機器人的底盤上，所述的外殼內設置紅外發(fā)射傳感器和紅外接收傳感器，所述的紅外發(fā)射傳感器的發(fā)射面與所述的紅外接收傳感器的接受面對應。
[0006]所述的外殼底部設置旋轉軸，所述的旋轉軸上設置掛草桿，所述的掛草桿的一端設置在所述的紅外發(fā)射傳感器與所述的紅外接收傳感器之間，另一端設置在所述的底盤下面，所述的掛草桿與所述的底盤之間設置彈簧，所述的掛草桿的后端還設置擋塊，所述的彈簧將所述的掛草桿保持在所述的擋塊位置。
[0007]還設置電子控制裝置，所述的電子控制裝置設置進行集中控制的微控器，所述的紅外發(fā)射傳感器連接紅外發(fā)射電路，所述的紅外接收傳感器連接紅外接收電路，所述的紅外發(fā)射電路和紅外接收電路連接所述的微控器，所述的微控器連接割草裝置。
[0008]實施本發(fā)明后的積極效果是原理簡單，檢測速度快，造價低廉:
[0009]1、可以快速檢測草地，發(fā)現(xiàn)漏割的草坪區(qū)域；
[0010]2、排除非草地區(qū)域，讓割草機器人在非草地區(qū)域停止割草工作，節(jié)省電能。
【附圖說明】
[0011]圖1是用于割草機器人的草地檢測裝置的安裝底部示意圖；
[0012]圖2是用于割草機器人的草地檢測裝置的安裝左視示意圖；
[0013]圖3是用于割草機器人的草地檢測裝置的結構示意圖；
[0014]圖4是用于割草機器人的草地檢測裝置的工作狀態(tài)示意圖；
[0015]圖5是用于割草機器人的草地檢測裝置的工作原理框圖。
【具體實施方式】
[0016]現(xiàn)結合附圖進一步說明:
[0017]參照附圖1-5，用于割草機器人I的草地檢測裝置4，設置起到容納和固定作用的外殼8，所述的外殼8設置在所述的割草機器人I的底盤6上。所述的草地檢測裝置4設置在割草機器人I的前車輪2和前車輪3的后面，在割草裝置5的前面。所述的割草裝置5是割草機器人I的執(zhí)行器件，比如刀片或者打草繩。
[0018]設置所述的草地檢測裝置4和所述的割草裝置5具有安全距離T，所述的安全距離T大于所述的掛草桿11的高度M，確保所述的掛草桿11受力抬起最大角度90度時不會和所述的割草裝置5碰撞。
[0019]設置所述的掛草桿11的高度M小于所述的割草裝置5的高度K，這樣，所述的掛草桿11可以檢測到比割草裝置5底端高的草地，避免無意義的檢測。
[0020]所述的割草機器人I設置底盤6，所述的割草機器人I內設置起到容納和固定作用的外殼8，并安裝在底盤6上。所述的外殼8內設置紅外發(fā)射傳感器7和紅外接收傳感器10，所述的紅外發(fā)射傳感器7的發(fā)射面與所述的紅外接收傳感器10的接受面對應。所述的外殼8底部設置旋轉軸9，所述的旋轉軸9上設置掛草桿11，所述的掛草桿11的一端設置在所述的紅外發(fā)射傳感器7與所述的紅外接收傳感器10之間，另一端設置在所述的底盤6下面，所述的掛草桿11與所述的底盤6之間設置彈簧12，所述的掛草桿11的后端還設置擋塊13，所述的彈簧12將所述的掛草桿11保持在所述的擋塊13位置。當所述的割草機器人I行走進入草地區(qū)域，所述的掛草桿11位于底盤6的下端檢測到草地，所述的掛草桿11受到草地的阻力，克服彈簧12的拉力，繞著所述的旋轉軸8逆時針旋轉，離開所述的擋塊13，所述的紅外發(fā)射傳感器7和紅外接收傳感器10之間形成有效光路，檢測生效。當所述的割草機器人I離開草地區(qū)域，所述的彈簧12將所述的掛草桿11復原在所述的擋塊13位置。
[0021]當所述的掛草桿11沒有檢測到草地時，所述的紅外發(fā)射傳感器7和紅外接收傳感器10因為所述的掛草桿11的遮擋不能形成有效光路，檢測失效，可以判斷當前的行走域為非草地區(qū)域。
[0022]還設置電子控制裝置，所述的電子控制裝置設置進行集中控制的微控器16，紅外發(fā)射電路14與紅外接收電路15。所述的紅外發(fā)射傳感器7連接所述的紅外發(fā)射電路14，所述的紅外發(fā)射電路14采用交流或者直流的方式驅動所述的紅外發(fā)射傳感器7 ;所述的紅外接收傳感器10連接紅外接收電路15，所述的紅外接收電路15設置信號放大電路、信號濾波電路，將所述的紅外接收傳感器10的輸出信號進行處理以后連接到所述的微控器16，所述的微控器16進行判斷和處理后，通過驅動電路控制割草裝置5的起停。
【主權項】
1.用于割草機器人的草地檢測裝置，設置起到容納和固定作用的外殼，所述的外殼設置在所述的割草機器人的底盤上，其特征是:所述的外殼內設置紅外發(fā)射傳感器和紅外接收傳感器，所述的紅外發(fā)射傳感器的發(fā)射面與所述的紅外接收傳感器的接受面對應，所述的外殼底部設置旋轉軸，所述的旋轉軸上設置掛草桿，所述的掛草桿的一端設置在所述的紅外發(fā)射傳感器與所述的紅外接收傳感器之間，另一端設置在所述的底盤下面，所述的掛草桿與所述的底盤之間設置彈簧，所述的掛草桿的后端還設置擋塊，所述的彈簧將所述的掛草桿保持在所述的擋塊位置，還設置電子控制裝置，所述的電子控制裝置設置進行集中控制的微控器，所述的紅外發(fā)射傳感器連接紅外發(fā)射電路，所述的紅外接收傳感器連接紅外接收電路，所述的紅外發(fā)射電路和紅外接收電路連接所述的微控器。
【專利摘要】本實用新型公開一種用于割草機器人的草地檢測裝置，設置起到容納和固定作用的外殼，所述的外殼設置在所述的割草機器人的底盤上，其特征是：所述的外殼內設置紅外發(fā)射傳感器和紅外接收傳感器，所述的紅外發(fā)射傳感器的發(fā)射面與所述的紅外接收傳感器的接受面對應。所述的外殼底部設置旋轉軸，所述的旋轉軸上設置掛草桿，所述的掛草桿的一端設置在所述的紅外發(fā)射傳感器與所述的紅外接收傳感器之間，另一端設置在所述的底盤下面，所述的掛草桿與所述的底盤之間設置彈簧，所述的掛草桿的后端還設置擋塊，所述的彈簧將所述的掛草桿保持在所述的擋塊位置。還設置電子控制裝置，所述的電子控制裝置設置進行集中控制的微控器，所述的紅外發(fā)射傳感器連接紅外發(fā)射電路，所述的紅外接收傳感器連接紅外接收電路，所述的紅外發(fā)射電路和紅外接收電路連接所述的微控器，所述的微控器連接割草裝置。
【IPC分類】G01V8/10
【公開號】CN204925418
【申請?zhí)枴緾N201520507642
【發(fā)明人】邢明, 劉瑜, 胡軒, 章思恩
【申請人】浙江理工大學
【公開日】2015年12月30日
【申請日】2015年7月10日