自動割草系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種自動割草系統(tǒng)，包括停靠站及自動割草機，所述自動割草機具有控制器及存儲器，所述存儲器中存儲有工作程序，所述控制器接收到用戶輸入的啟動指令后執(zhí)行所述工作程序，以控制所述自動割草機自動反復進行割草工作及返回所述?？空具M行充電，直到所述控制器接收到停止指令。如此無需用戶輸入工作參數(shù)且成本較低。
【專利說明】自動割草系統(tǒng)
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動割草系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]隨著計算機技術和人工智能技術的不斷進步，類似于智能機器人的自動行走設備已經(jīng)開始慢慢的走進人們的生活。三星、伊萊克斯等公司均開發(fā)了全自動吸塵器并已經(jīng)投入市場。這種全自動吸塵器通常體積小巧，集成有環(huán)境傳感器、自驅系統(tǒng)、吸塵系統(tǒng)、電池和充電系統(tǒng)，能夠無需人工操控，自行在室內巡航，在能量低時自動返回?？空荆瑢硬⒊潆姡缓罄^續(xù)巡航吸塵。同時，哈斯科瓦納等公司開發(fā)了類似的智能割草機，其能夠自動在用戶的草坪中割草、充電，無需用戶干涉。由于這種自動割草系統(tǒng)一次設置之后就無需再投入精力管理，將用戶從清潔、草坪維護等枯燥且費時費力的家務工作中解放出來，因此受到極大歡迎。
[0003]現(xiàn)有的自動割草機一般應用于面積較大的工作區(qū)域，如1000平方米。工作時需要用戶輸入工作參數(shù)，如工作區(qū)域的面積、工作時間等，自動割草機達成工作參數(shù)后即停止移動。如用戶在計算或評估工作區(qū)域面積后，輸入?yún)^(qū)域面積值給自動割草機，自動割草機自動計算完成該面積所需的工作時間，啟動計時器，在計時達到計算得到的工作時間時停止移動。在工作區(qū)域面積較小的工作區(qū)域，如50-200平方米，若仍需用戶輸入工作參數(shù)以控制自動割草機的工作時間則使得用戶操作麻煩，而且成本較高。
[0004]因此有必要 對現(xiàn)有的自動割草機及停靠站進行改進，無需用戶輸入工作參數(shù)且可降低成本。

【發(fā)明內容】

[0005]針對現(xiàn)有技術存在的不足，本發(fā)明提供一種無需用戶輸入工作參數(shù)且成本較低的自動割草系統(tǒng)。
[0006]本發(fā)明的技術方案是這樣實現(xiàn)的:一種自動割草系統(tǒng)，包括?？空炯白詣痈畈輽C，所述自動割草機具有控制器、存儲器、電源裝置及行走電機，所述存儲器中存儲有固定的工作程序，所述控制器接收到用戶輸入的啟動指令后，執(zhí)行所述工作程序，以控制所述自動割草機自動反復進行割草工作及返回所述?？空具M行充電，直到所述控制器接收到停止指令。
[0007]優(yōu)選地，所述工作程序包括以下步驟:啟動所述行走電機；控制所述自動割草機進入預定的工作區(qū)域；控制所述自動割草機按照預定路線或隨機路線進行割草工作；偵測所述電源裝置的電量或放電時間，若所述電源裝置的電量低于第一預定值或放電時間達到第一預定時間，則控制所述自動割草機返回所述停靠站進行充電；偵測所述電源裝置的電量或充電時間，若所述電源裝置的電量達到第二預定值或充電時間達到第二預定時間，則控制所述自動割草機再次進行割草工作。
[0008]優(yōu)選地，所述自動割草系統(tǒng)還包括物理邊界裝置，用于形成邊界線以界定所述工作區(qū)域，所述自動割草機在所述工作區(qū)域內工作。
[0009]進一步地，所述物理邊界裝置包括若干彼此獨立的無線發(fā)射器，用于發(fā)出無線信號作為邊界信號，所述自動割草機上設有偵測邊界信號的無線接收器。
[0010]更進一步地，所述無線發(fā)射器為紅外發(fā)射器，所述無線接收器為紅外接收器。
[0011]進一步地，所述自動割草系統(tǒng)還包括虛擬邊界裝置，用于限定所述自動割草機的工作區(qū)域。
[0012]進一步地，所述虛擬邊界裝置為設置于所述自動割草機內的全球定位模塊、攝像模塊或草地識別模塊，所述全球定位模塊與定位衛(wèi)星無線通信，由預定的位置坐標序列組成虛擬邊界，所述攝像模塊拍攝自動割草機及其附近區(qū)域，并在拍攝的圖像上劃定虛擬邊界，所述草地識別模塊根據(jù)草地的顏色或濕度判斷是否為草地。
[0013]進一步地，所述控制器控制所述自動割草機沿所述工作區(qū)域的邊界返回所述?？空尽?br> [0014]進一步地，所述控制器控制所述自動割草機直接朝向所述?？空痉祷?。
[0015]進一步地，所述?？空旧显O有至少一個超聲波發(fā)生器，所述自動割草機上設有至少一個超聲波接收器，返回時所述控制器根據(jù)超聲波接收器的接收情況調整所述自動割草機的行進方向，使得所述自動割草機朝向所述?？空痉祷?。
[0016]進一步地，所述停 靠站上設有超聲波發(fā)生器及紅外發(fā)射器，所述自動割草機上設有超聲波接收器及紅外接收器，所述超聲波發(fā)生器及超聲波接收器用于引導自動割草機朝向?？空净貧w，所述紅外發(fā)射器及紅外接收器用于實現(xiàn)自動割草機與?？空具M行對接充電。
[0017]進一步地，所述自動割草機還包括用于供用戶操作的操作界面，所述操作界面上僅設有電源鍵、啟動鍵及停止鍵，所述電源鍵用于開啟或關閉所述自動割草機的電源，所述啟動鍵被按下時發(fā)出所述啟動指令，所述停止鍵被按下時發(fā)出所述停止指令。
[0018]本發(fā)明中的自動割草機具有控制器及存儲器，所述存儲器中存儲有工作程序，所述控制器接收到用戶輸入的啟動指令后啟動所述自動割草機，執(zhí)行所述工作程序，控制所述自動割草機自動反復進行割草工作及返回所述停靠站進行充電，直到所述控制器接收到停止指令。如此無需用戶輸入工作參數(shù)且成本較低。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]下面結合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步說明:
[0020]圖1是本發(fā)明的自動割草系統(tǒng)的示意圖。
[0021]圖2是圖1中的自動割草機的爆炸示意圖。
[0022]圖3是圖1中的自動割草機的方框示意圖。
[0023]圖4是本發(fā)明的自動割草系統(tǒng)中的工作程序的流程示意圖。
[0024]圖5是本發(fā)明的自動割草系統(tǒng)的另一較佳實施方式的示意圖。
圖6是本發(fā)明的自動割草系統(tǒng)的另一較佳實施方式的示意圖。
圖7是圖6所示的自動割草系統(tǒng)的另一狀態(tài)示意圖。
[0025]其中，
[0026]100、自動割草機； 200、?？空?；20、輪子；[0027]30、行走電機；40、切割電機；42、切割刀片；
[0028]50、電源裝置；60、邊界感應裝置；110、控制器；
[0029]120、存儲器；130、啟動鍵；140、停止鍵；
[0030]310、導線；Al~A4、紅外發(fā)射器；BI~B3、紅外接收器；
[0031]15、碰撞感應器；12、外殼體；14、內殼體；
[0032]16、凹槽；150、電源鍵；
【具體實施方式】
[0033]請參考圖1，一種自動割草系統(tǒng)，包括自動割草機100、停靠站200及邊界裝置。邊界裝置用于限定工作區(qū)域的范圍，自動割草機100用于在工作區(qū)域之中行走并進行割草工作，?？空?00用于供自動割草機100在能源不足時返回補充能量或供自動割草機100避雨或?？?。
[0034]請同時參考圖2及圖3，自動割草機100包括沿縱向延伸的殼體，設置于殼體底部的若干輪子20，設置于殼體內且用于驅動輪子20的至少一個行走電機30，設置于殼體底部且用于切割工作的切割刀片42，設置于殼體內且用于驅動切割刀片42的切割電機40，以及為行走電機30及切割電機40供電的電源裝置50。
[0035]自動割草機100還包括控制器110、存儲器120、操作界面及邊界感應裝置60。
[0036]存儲器120中存儲有固定的工作程序，操作界面上僅設有啟動鍵130、停止鍵140及電源鍵150，控制器110與存儲器120、電源裝置50、啟動鍵130、停止鍵140、行走電機30、切割電機40及邊界感應裝置60均相連，電源鍵150與電源裝置50相連。
[0037]邊界感應裝置60用于感應工作區(qū)域的邊界。自動割草機100正常割草時，當邊界感應裝置60感應到邊界時，控制器110控制自動割草機100改變行走方向，以返回工作區(qū)域。本實施方式中，輪子20包括前輪、左驅動輪及右驅動輪，行走電機30包括左驅動電機及右驅動電機，其中左驅動電機用于驅動左驅動輪，右驅動電機用于驅動右驅動輪?？刂破?10控制左驅動電機及右驅動電機以不同的轉速旋轉，從而控制自動割草機100改變行走方向，以返回工作區(qū)域。
[0038]電源鍵150被按下時，所述電源裝置50開啟或關閉。啟動鍵130被按下時發(fā)出啟動指令，停止鍵140被按下時發(fā)出停止指令。控制器110接收到啟動指令后，執(zhí)行存儲器120中的工作程序，以控制自動割草機100自動進行割草工作及返回?？空?00進行充電，如此反復，直到控制器110接收到停止指令。其他實施方式中，啟動鍵130及停止鍵140也
可合二為一。
[0039]請參考圖4，工作程序包括以下步驟:
[0040]步驟S1:啟動行走電機30。
[0041]步驟S2:控制自動割草機100進入工作區(qū)域。
[0042]步驟S3:控 制自動割草機100按照預定路線或隨機路線進行割草工作。
[0043]步驟S4:偵測自動割草機100的至少一個第一參數(shù)，若第一參數(shù)達到第一預定值則控制自動割草機100返回?？空?00進行充電。本實施方式中，第一參數(shù)為工作時間，控制器110從自動割草機100啟動時開始計時，當計時達到預定值時控制自動割草機100返回?？空?00。其他實施方式中，第一參數(shù)也可為電源裝置50的電量，當偵測到電源裝置50的電量低于預定值時，自動割草機100返回停靠站200進行充電。本實施方式中，電源裝置50的電量通過監(jiān)測電源裝置50的電壓實現(xiàn)。
[0044]步驟S5:判斷自動割草機100在進行割草或者充電的過程中，是否收到停止指令，若收到停止指令則進入步驟S7，否則進入步驟S6。
[0045] 步驟S6:偵測電源裝置50的至少一個第二參數(shù)，若第二參數(shù)達到第二預定值則返回步驟SI，如此反復。本實施方式中，第二參數(shù)為電源裝置50的電量，當偵測到電源裝置50的電量達到預定值時則返回步驟SI。其他實施方式中，第二參數(shù)也可為充電時間，從自動割草機100與?？空?00對接充電時開始計時，若達到預定時間則返回步驟SI。
[0046]步驟S7:關閉電源裝置50。
[0047]綜上所述，自動割草機100的控制器110執(zhí)行上述工作程序使得自動割草機100在工作區(qū)域面積較小的工作區(qū)域工作時，如50-200平方米，只要接收到啟動指令即自動反復進行割草工作及返回?？空?00充電，直到接收到停止指令，無需用戶輸入工作參數(shù)，成本較低。
[0048]邊界裝置可為物理邊界裝置或虛擬邊界裝置。物理邊界裝置與自動割草機100獨立設置，用于形成邊界線以界定工作區(qū)域；虛擬邊界裝置可設置于自動割草機100上或工作區(qū)域外，偵測自動割草機100附近的環(huán)境，根據(jù)偵測的數(shù)據(jù)判斷自動割草機100是否位于工作區(qū)域內。
[0049]請再次參考圖1，物理邊界裝置可為與?？空?00電性連接的導線310。導線與停靠站200形成閉合回路，用于產(chǎn)生磁場信號，自動割草機100的邊界感應裝置60為偵測邊界信號的磁感應裝置，控制器110根據(jù)磁感應裝置偵測到的磁場方向判斷自動割草機100是否位于工作區(qū)域內。
[0050]物理邊界裝置可為若干彼此獨立的無線發(fā)射器，無線發(fā)射器用于發(fā)出無線信號作為邊界信號，自動割草機100的邊界感應裝置60為偵測無線信號的無線接收器，控制器110根據(jù)無線接收器是否接收到無線信號判斷自動割草機100是否位于工作區(qū)域內。便攜的無線發(fā)射器作為邊界裝置，使得用戶可快速更換或改變工作區(qū)域。
[0051]請參考圖5，在本發(fā)明自動割草系統(tǒng)的另一較佳實施方式中，無線發(fā)射器為紅外發(fā)射器Al、A2、A3、A4。所述紅外發(fā)射器Al、A2、A3、A4發(fā)射的紅外信號作為邊界線形成封閉或基本封閉的多邊形區(qū)域，以界定所述自動割草機100的工作區(qū)域。在其中一種實施方式中，紅外發(fā)射器Al、A2、A3、A4均位于多邊形的邊角處，此時所述紅外發(fā)射器Al、A2、A3、A4發(fā)射的紅外信號形成的多邊形區(qū)域是封閉的。
[0052]在本實施方式中，紅外發(fā)射器Al、A2、A3分別位于多邊形的三個邊角處的邊界延長線上。?？空?00也位于一個邊角處的邊界延長線上，紅外發(fā)射器A4設置于停靠站200朝向邊界的側面。此時所述紅外發(fā)射器Al、A2、A3、A4發(fā)射的紅外信號形成的多邊形區(qū)域不完全封閉，在?？空?00處形成一個缺口，對本發(fā)明自動割草系統(tǒng)的實施不構成影響。
[0053]本實施方式中，紅外發(fā)射器Al、A2、A3上設有獨立電池、風力發(fā)電裝置或太陽能發(fā)電裝置，從而能獨立進行供電。紅外發(fā)射器A4由?？空?00供電。
[0054]無線接收器為設置于自動割草機100的側面的紅外接收器B1、B2。當紅外接收器BI或紅外接收器B2接收到紅外信號時，控制器110即判斷自動割草機100達到工作區(qū)域的邊界。[0055]虛擬邊界裝置可為設置于自動割草機100內的全球定位模塊(圖未示)、草地識別模塊(圖未示)或設置于工作區(qū)域外的攝像模塊(圖未示)。
[0056]全球定位模塊與衛(wèi)星無線通信，用于獲知自動割草機100當前的位置坐標，控制器110將預定的位置坐標序列形成虛擬邊界信息并形成工作區(qū)域的地圖，若全球定位模塊偵測的位置坐標不在虛擬邊界信息圍成的地圖內，則控制器110判斷自動割草機100位于工作區(qū)域外。
[0057]草地識別模塊用于根據(jù)地面的顏色或濕度判斷自動割草機100當前的位置是否為草地，控制器110根據(jù)自動割草機100是否位于草地上判斷自動割草機100是否位于工作區(qū)域內。
[0058]具體地，草地識別模塊可為朝向地面的顏色傳感器(圖未示)或設置于自動割草機100的殼體底部的若干電極(圖未示)。顏色傳感器偵測地面的顏色，若為綠色則控制器110判斷自動割草機100位于工作區(qū)域內。若干電極從殼體底部向外伸出，其離地高度小于切割刀片的切割高度，當自動割草機100位于草地上時，若干電極間間隔有已割或未割的草，其介電常數(shù)ε將遠大于空氣的介電常數(shù)ε，而若干電極間的電容C滿足:C =ε S/4 πkd;其中S為若干電極的正對面積，k為常數(shù)，d為若干電極的距離，當若干電極設定之后，正對面積S與電極的距離d均為常數(shù)，即電容C的變化僅與介電常數(shù)ε有關。通過偵測若干電極間的電容，可知得知自動割草機100是否位于草地上。
[0059]攝像模塊拍攝自動割草機100及欲設定的工作區(qū)域的圖像，并在拍攝的圖像上劃定封閉的虛擬邊界。若在拍攝的圖像上顯示自動割草機100位于虛擬邊界外，則控制器110判斷自動割草機100位于工作區(qū)域外。
[0060]自動割草機100還包括用于檢測障礙物的障礙檢測模塊，當障礙檢測模塊檢測到障礙物時，控制器110控制自動割草機100改變行走方向以避開障礙物。
[0061]請再次參考圖2，本實施方式中，障礙檢測模塊為碰撞感應器15，如霍爾感應器，殼體包括外殼體12及內殼體14，外殼體12覆蓋住內殼體14，碰撞感應器15設置于內殼體14與外殼體12之間，當自動割草機100與障礙物發(fā)生碰撞時，碰撞感應器15能夠偵測到內殼體與外殼體之間發(fā)生的相對移動。其他實施方式中，障礙檢測模塊也可為超聲波發(fā)生器及超聲波接收器，超聲波發(fā)生器發(fā)出的超聲波信號經(jīng)障礙物反射回來后被超聲波接收器接收，根據(jù)超聲波信號的發(fā)射與接收的時間差即可算出自動割草機100與障礙物之間的距離。
[0062]自動割草機100還包括用于檢測雨水的雨水檢測模塊，當雨水檢測模塊檢測到雨水時，控制器110控制自動割草機返回?？空?。雨水檢測模塊為導通偵測電路，具有正負兩個極片，正負兩個極片設置于自動割草機100外殼12的頂部的凹槽16中。當凹槽16中有積水或其他導電液體時，正負兩個極片導通，雨水檢測模塊即可檢測雨水。
[0063]當自動割草機100需返回?？空?00進行充電、避雨或?？繒r，控制器控制自動割草機沿工作區(qū)域的邊界返回?？空?。
[0064]當邊界裝置為導線時，控制器110控制自動割草機跨導線并按順時針或逆時針方
向返回?？空?。
[0065]請再次參考圖5，當邊界裝置為若干無線發(fā)射器Al、Α2、A3、Α4時，特別是紅外發(fā)射器，若干無線發(fā)射器Α1、Α2、Α3、Α4設置于工作區(qū)域的若干邊角處且發(fā)射方向一致為順時針或逆時針，自動割草機100的側面設有無線接收器B1、B2，自動割草機100的前端設有無線接收器B3，控制器110控制自動割草機100使得前端的無線接收器B3始終接收到無線信號，從而使得自動割草機100返回?？空?00。如自動割草機100抵達邊界且無線接收器BI接收到無線信號時，控制器110控制自動割草機100旋轉直到前端的無線接收器B3接收到無線信號；維持自動割草機100的行進方向；當自動割草機100到達邊角處且無線接收器BI再次接收到無線信號時，控制器110控制自動割草機100旋轉直到前端的無線接收器B3再次接收到無線信號，如此使得自動割草機100沿邊界順時針或逆時針返回?？空?00。其他實施方式中，自動割草機100的側面可僅設一個無線接收器，若無線發(fā)射器的發(fā)射方向一致為順時針時，無線接收器設置于自動割草機100的左側；若無線發(fā)射器的發(fā)射方向一致為逆時針時，無線接收器設置于自動割草機100的右側。
[0066]請參考圖6及圖7，其他實施方式中，在?？空?00處設有至少一個超聲波發(fā)生器，在自動割草機100上設有至少一個超聲波接收器，返回時控制器110根據(jù)超聲波接收器的接收情況調整自動割草機100的行進方向，使得自動割草機100直接朝向?？空?00返回。
[0067]具體地，在停靠站200處設有第一超聲波發(fā)生器A、第二超聲波發(fā)生器B及一個紅外發(fā)射器C，兩個超聲波發(fā)生器A、B分別位于紅外發(fā)射器C的兩側，第一超聲波發(fā)生器A用于發(fā)出第一超聲波信號、第二超聲波發(fā)生器B用于發(fā)出與第一超聲波信號頻率或強度不同的第二超聲波信號，紅外發(fā)射器C用于發(fā)出直線的紅外信號。
[0068]兩個超聲波發(fā)生器A、B的發(fā)射角部分重疊，從而將?？空?00附近區(qū)域分為若干子區(qū)域:單信號覆蓋區(qū)域、重疊區(qū)域ab及空白區(qū)域。單信號覆蓋區(qū)域包括僅覆蓋第一超聲波信號的第一信號覆蓋區(qū)域a及僅覆蓋第二超聲波信號的第二信號覆蓋區(qū)域b。重疊區(qū)域ab覆蓋有第一超聲波信號及第二超聲波信號。
[0069]在自動割草機100上設有第一超聲波接收器Rl、第二超聲波接收器R2及一個紅外接收器R3。
[0070]紅外接收器R3位于自動割草機100的前端中部，超聲波接收器Rl及R2分別設置于自動割草機100上紅外接收器R3的兩側。
[0071]自動割草機100需返回或首次接收到超聲波信號時，控制器110控制自動割草機100先旋轉一周進行初始位置判斷，以確定當前所屬子區(qū)域。若自動割草機100旋轉一周后，第一超聲波接收器Rl或第二超聲波接收器R2僅接收到第一超聲波信號，則控制器110判斷當前區(qū)域為第一信號覆蓋區(qū)域a ;若自動割草機100旋轉一周后，第一超聲波接收器Rl或第二超聲波接收器R2僅接收到第二超聲波信號，則控制器110判斷當前區(qū)域為第二信號覆蓋區(qū)域b ;若自動割草機100旋轉一周后，第一超聲波接收器Rl及第二超聲波接收器R2接收到第一超聲波信號及第二超聲波信號，則控制器110判斷當前區(qū)域為第一重疊區(qū)域ab ;若自動割草機100旋轉一周后，第一超聲波接收器Rl及第二超聲波接收器R2沒有接收到任何信號，控制 器110控制自動割草機100繼續(xù)按照預定路線或隨機路線行走。
[0072]若自動割草機100的初始位置為第一信號覆蓋區(qū)域a，控制器110控制自動割草機100旋轉，直到僅第一超聲波接收器Rl接收到第一超聲波信號，如圖6虛線部分所示，以此時自動割草機100的朝向為行走方向，控制自動割草機100進入重疊區(qū)域ab。同理，自動割草機100的初始位置為第二信號覆蓋區(qū)域b時，控制器110控制自動割草機100旋轉，直到僅第二超聲波接收器R2接收到第二超聲波信號，并以此時自動割草機100的朝向為行走方向。
[0073]自動割草機100由第一信號覆蓋區(qū)域a進入到第一重疊區(qū)域ab時，第一超聲波接收器Rl接收到第一超聲波信號及第二超聲波信號，控制器110控制自動割草機100旋轉，直到第一超聲波接收器RU第二超聲波接收器R2均接收到第一超聲波信號及第二超聲波信號，使得自動割草機100面向停靠站200。之后控制器110持續(xù)控制自動割草機100，使得第一超聲波接收器RU第二超聲波接收器R2均保持接收第一超聲波信號及第二超聲波信號。
[0074] 自動割草機100位于重疊區(qū)域ab的一個極限狀況為:自動割草機100位于第二超聲波發(fā)生器B左側的信號邊界處。此時控制器110控制自動割草機100，使得第一超聲波接收器Rl保持接收第一超聲波信號、第二超聲波接收器R2保持接收第二超聲波信號。自動割草機100將沿著第二超聲波發(fā)生器B左側的信號邊界前進。
[0075]同理，自動割草機100由第二信號覆蓋區(qū)域b進入到第一重疊區(qū)域ab時，第二超聲波接收器R2接收到第一超聲波信號及第二超聲波信號，控制器110控制自動割草機100旋轉，直到第一超聲波接收器RU第二超聲波接收器R2均接收到第一超聲波信號及第二超聲波信號。此時的一個極限狀況為:控制器Iio控制自動割草機100沿著第一超聲波發(fā)生器A右側的信號邊界前進。
[0076]若自動割草機100的初始位置為第一重疊區(qū)域ab,控制器110仍控制自動割草機100旋轉，直到第一超聲波接收器R1、第二超聲波接收器R2均接收到第一超聲波信號及第
二超聲波信號。
[0077]請參考圖7，當自動割草機100即將離開第一重疊區(qū)域ab并進入空白區(qū)域時，若第一超聲波接收器Rl沒有接收到任何信號，控制器110控制自動割草機100逆時針旋轉，直到紅外接收器R3接收到紅外信號，使得自動割草機100正對停靠站200。此后控制器110維持自動割草機100的行走方向，從而實現(xiàn)自動割草機100與停靠站200精準對接。
[0078]同理，在自動割草機100即將離開第一重疊區(qū)域ab并進入空白區(qū)域m時，若第二超聲波接收器R2沒有接收到任何信號，控制器110則控制自動割草機100順時針旋轉，直到紅外接收器R3接收到紅外信號，使得自動割草機100正對?？空?00。
[0079]自動割草機100在發(fā)生器覆蓋范圍內的初始位置判斷、進入?yún)^(qū)域判斷及控制方式如表1所示:
[0080]
【權利要求】
1.一種自動割草系統(tǒng)，包括?？空炯白詣痈畈輽C，所述自動割草機具有控制器、存儲器、電源裝置及行走電機，其特征在于:所述存儲器中存儲有固定的工作程序，所述控制器接收到用戶輸入的啟動指令后，執(zhí)行所述工作程序，以控制所述自動割草機自動反復進行割草工作及返回所述?？空具M行充電，直到所述控制器接收到停止指令。
2.根據(jù)權利要求1所 述的自動割草系統(tǒng)，其特征在于:所述工作程序包括以下步驟: 啟動所述行走電機； 控制所述自動割草機進入預定的工作區(qū)域； 控制所述自動割草機按照預定路線或隨機路線進行割草工作； 偵測所述電源裝置的電量或放電時間，若所述電源裝置的電量低于第一預定值或放電時間達到第一預定時間，則控制所述自動割草機返回所述停靠站進行充電； 偵測所述電源裝置的電量或充電時間，若所述電源裝置的電量達到第二預定值或充電時間達到第二預定時間，則控制所述自動割草機再次進行割草工作。
3.根據(jù)權利要求2所述的自動割草系統(tǒng)，其特征在于:所述自動割草系統(tǒng)還包括物理邊界裝置，用于形成邊界線以界定所述工作區(qū)域，所述自動割草機在所述工作區(qū)域內工作。
4.根據(jù)權利要求3所述的自動割草系統(tǒng)，其特征在于:所述物理邊界裝置包括若干彼此獨立的無線發(fā)射器，用于發(fā)出無線信號作為邊界信號，所述自動割草機上設有偵測邊界信號的無線接收器。
5.根據(jù)權利要求4所述的自動割草系統(tǒng)，其特征在于:所述無線發(fā)射器為紅外發(fā)射器，所述無線接收器為紅外接收器。
6.根據(jù)權利要求2所述的自動割草系統(tǒng)，其特征在于:所述自動割草系統(tǒng)還包括虛擬邊界裝置，用于限定所述自動割草機的工作區(qū)域。
7.根據(jù)權利要求6所述的自動割草系統(tǒng)，其特征在于:所述虛擬邊界裝置為設置于所述自動割草機內的全球定位模塊、攝像模塊或草地識別模塊，所述全球定位模塊與定位衛(wèi)星無線通信，由預定的位置坐標序列組成虛擬邊界，所述攝像模塊拍攝自動割草機及其附近區(qū)域，并在拍攝的圖像上劃定虛擬邊界，所述草地識別模塊根據(jù)草地的顏色或濕度判斷是否為草地。
8.根據(jù)權利要求2所述的自動割草系統(tǒng)，其特征在于:所述控制器控制所述自動割草機沿所述工作區(qū)域的邊界返回所述?？空?。
9.根據(jù)權利要求2所述的自動割草系統(tǒng)，其特征在于:所述控制器控制所述自動割草機直接朝向所述停靠站返回。
10.根據(jù)權利要求9所述的自動割草系統(tǒng)，其特征在于:所述?？空旧显O有至少一個超聲波發(fā)生器，所述自動割草機上設有至少一個超聲波接收器，返回時所述控制器根據(jù)超聲波接收器的接收情況調整所述自動割草機的行進方向，使得所述自動割草機朝向所述?？空痉祷?。
11.根據(jù)權利要求10所述的自動割草系統(tǒng)，其特征在于:所述?？空旧显O有超聲波發(fā)生器及紅外發(fā)射器，所述自動割草機上設有超聲波接收器及紅外接收器，所述超聲波發(fā)生器及超聲波接收器用于引導自動割草機朝向?？空净貧w，所述紅外發(fā)射器及紅外接收器用于引導自動割草機與停靠站進行對接充電。
12.根據(jù)權利要求1所述的自動割草系統(tǒng)，其特征在于:所述自動割草機還包括用于供用戶操作的操作界面 ，所述操作界面上僅設有電源鍵、啟動鍵及停止鍵，所述電源鍵用于開啟或關閉所述自動割草機的電源，所述啟動鍵被按下時發(fā)出所述啟動指令，所述停止鍵被按下時發(fā)出所述停止指令。
【文檔編號】A01D34/63GK103891464SQ201210585225
【公開日】2014年7月2日 申請日期:2012年12月28日 優(yōu)先權日:2012年12月28日
【發(fā)明者】強尼·鮑瑞那圖 申請人:蘇州寶時得電動工具有限公司