機(jī)器人的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明揭示了一種機(jī)器人，所述機(jī)器人包括工作機(jī)構(gòu)，底盤(pán)，設(shè)于所述底盤(pán)的行走機(jī)構(gòu)，設(shè)于所述底盤(pán)上以包覆所述工作機(jī)構(gòu)的上蓋，其中，所述上蓋上設(shè)有轉(zhuǎn)臺(tái)，所述轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有電子組件和罩設(shè)于所述電子組件外圍以用于保護(hù)所述電子組件的保護(hù)罩，所述保護(hù)罩可活動(dòng)地設(shè)于所述轉(zhuǎn)臺(tái)，所述轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有用于感應(yīng)所述保護(hù)罩活動(dòng)的傳感器。本發(fā)明提供的機(jī)器人在轉(zhuǎn)臺(tái)發(fā)生碰撞時(shí)，能及時(shí)獲取情況以采取規(guī)避措施。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]通常，割草機(jī)器人上設(shè)置有一轉(zhuǎn)臺(tái)，上述轉(zhuǎn)臺(tái)上裝設(shè)有激光測(cè)距儀等用于定位的儀器。當(dāng)割草機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中，上述轉(zhuǎn)臺(tái)很容易與懸空障礙物發(fā)生碰撞。然而在發(fā)生碰撞時(shí)，割草機(jī)器人如果不立即采取規(guī)避措施，將直接影響轉(zhuǎn)臺(tái)上定位儀器的工作性能，從而導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確，甚至可能因碰撞損壞定位裝置，進(jìn)而造成割草機(jī)器人不能正常工作。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于提供一種機(jī)器人，該機(jī)器人在轉(zhuǎn)臺(tái)發(fā)生碰撞時(shí)，能及時(shí)獲取情況以采取規(guī)避措施。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述發(fā)明目的之一，本發(fā)明一實(shí)施方式提供一種機(jī)器人，所述機(jī)器人包括工作機(jī)構(gòu)，底盤(pán)，設(shè)于所述底盤(pán)的行走機(jī)構(gòu)，設(shè)于所述底盤(pán)上以包覆所述工作機(jī)構(gòu)的上蓋，其中，所述上蓋上設(shè)有轉(zhuǎn)臺(tái)，所述轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有電子組件和罩設(shè)于所述電子組件外圍的保護(hù)罩，所述保護(hù)罩可活動(dòng)地設(shè)于所述轉(zhuǎn)臺(tái)，所述轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有用于感應(yīng)所述保護(hù)罩活動(dòng)的傳感器。
[0005]作為本發(fā)明一實(shí)施方式的進(jìn)一步改進(jìn)，所述保護(hù)罩與所述轉(zhuǎn)臺(tái)之間為柔性連接。
[0006]作為本發(fā)明一實(shí)施方式的進(jìn)一步改進(jìn)，所述保護(hù)罩與所述轉(zhuǎn)臺(tái)之間設(shè)有彈性件。
[0007]作為本發(fā)明一實(shí)施方式的進(jìn)一步改進(jìn)，所述彈性件為彈簧，所述保護(hù)罩上設(shè)有凸柱，所述轉(zhuǎn)臺(tái)上設(shè)有凸臺(tái)，所述彈簧套設(shè)于所述凸柱和所述凸臺(tái)的外圍，當(dāng)所述彈簧處于自由狀態(tài)時(shí)，所述凸柱與所述凸臺(tái)之間具有一定間距。
[0008]作為本發(fā)明一實(shí)施方式的進(jìn)一步改進(jìn)，所述傳感器設(shè)置為復(fù)數(shù)個(gè)，且所述傳感器分布于所述保護(hù)罩的四周。
[0009]作為本發(fā)明一實(shí)施方式的進(jìn)一步改進(jìn)，所述傳感器為霍爾傳感器，所述霍爾傳感器包括第一感應(yīng)部和與所述第一感應(yīng)部成一定間距的第二感應(yīng)部，所述保護(hù)罩具有邊緣部，所述邊緣部容納于所述第一感應(yīng)部和第二感應(yīng)部之間的間距中。
[0010]作為本發(fā)明一實(shí)施方式的進(jìn)一步改進(jìn)，所述電子組件包括激光測(cè)距儀。
[0011]作為本發(fā)明一實(shí)施方式的進(jìn)一步改進(jìn)，所述保護(hù)罩的材質(zhì)能被所述激光測(cè)距儀出射或者入射的激光穿透。
[0012]作為本發(fā)明一實(shí)施方式的進(jìn)一步改進(jìn)，所述保護(hù)罩上設(shè)有供所述激光測(cè)距儀出射或者入射的激光穿過(guò)的通孔。
[0013]作為本發(fā)明一實(shí)施方式的進(jìn)一步改進(jìn)，所述工作機(jī)構(gòu)為用于割草的切割機(jī)構(gòu)。
[0014]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于:通過(guò)在電子組件外圍設(shè)置保護(hù)罩和用于感應(yīng)保護(hù)罩活動(dòng)的傳感器，使得當(dāng)機(jī)器人在轉(zhuǎn)臺(tái)發(fā)生碰撞時(shí)，保護(hù)罩活動(dòng)，傳感器能及時(shí)獲取情況以采取規(guī)避措施。
【附圖說(shuō)明】
[0015]圖1是本發(fā)明一實(shí)施方式中機(jī)器人的立體示意圖；
圖2是本發(fā)明一實(shí)施方式中機(jī)器人中的轉(zhuǎn)臺(tái)和保護(hù)罩的局部分解圖；
圖3是本發(fā)明一實(shí)施方式中機(jī)器人中的轉(zhuǎn)臺(tái)和保護(hù)罩的另一局部分解圖；
圖4是本發(fā)明一實(shí)施方式中機(jī)器人中的轉(zhuǎn)臺(tái)和保護(hù)罩的剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]以下將結(jié)合附圖所示的【具體實(shí)施方式】對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)描述。但這些實(shí)施方式并不限制本發(fā)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)這些實(shí)施方式所做出的結(jié)構(gòu)、方法、或功能上的變換均包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
[0017]如圖1、圖2和圖3所示，本發(fā)明公開(kāi)了一種機(jī)器人，機(jī)器人包括工作機(jī)構(gòu)(未圖示)，底盤(pán)10，設(shè)于底盤(pán)10的行走機(jī)構(gòu)12，設(shè)于底盤(pán)10上以包覆工作機(jī)構(gòu)的上蓋14，其中，上蓋14上可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)有轉(zhuǎn)臺(tái)16，轉(zhuǎn)臺(tái)16上設(shè)有電子組件18和罩設(shè)于電子組件18外圍以用于保護(hù)電子組件18的保護(hù)罩20。保護(hù)罩20可活動(dòng)地設(shè)于轉(zhuǎn)臺(tái)16，轉(zhuǎn)臺(tái)16上設(shè)有用于感應(yīng)保護(hù)罩20活動(dòng)的傳感器22。
[0018]本優(yōu)選實(shí)施例中，通過(guò)在電子組件18外圍設(shè)置保護(hù)罩20和用于感應(yīng)保護(hù)罩活動(dòng)的傳感器22，使得當(dāng)機(jī)器人在轉(zhuǎn)臺(tái)16發(fā)生碰撞時(shí)，保護(hù)罩20活動(dòng)，傳感器22能及時(shí)獲取情況以米取規(guī)避措施。
[0019]本優(yōu)選實(shí)施例中，傳感器22設(shè)置為位移傳感器。當(dāng)機(jī)器人行經(jīng)障礙物時(shí)，轉(zhuǎn)臺(tái)16上設(shè)置的保護(hù)罩20遭受碰撞，保護(hù)罩20相對(duì)于轉(zhuǎn)臺(tái)16活動(dòng)，從而保護(hù)罩20相對(duì)于轉(zhuǎn)臺(tái)16產(chǎn)生一定的位移，傳感器22輸出感應(yīng)信號(hào)，機(jī)器人能及時(shí)采取規(guī)避措施。
[0020]行走機(jī)構(gòu)12包括四個(gè)行走輪24，其中四個(gè)行走輪24可轉(zhuǎn)動(dòng)地設(shè)于底盤(pán)IO。且四個(gè)行走輪24對(duì)稱設(shè)置。
[0021]如圖2至圖4所示，優(yōu)選的，保護(hù)罩20與轉(zhuǎn)臺(tái)16之間為柔性連接。具體的，保護(hù)罩20與轉(zhuǎn)臺(tái)16之間設(shè)有彈性件26，以實(shí)現(xiàn)保護(hù)罩20與轉(zhuǎn)臺(tái)16之間為柔性連接。當(dāng)然，也可不采用彈性件26，只要采用的部件能使保護(hù)罩20和轉(zhuǎn)臺(tái)16之間實(shí)現(xiàn)柔性連接即可。
[0022]更進(jìn)一步的，彈性件26為彈簧，保護(hù)罩20上設(shè)有凸柱28，轉(zhuǎn)臺(tái)16上設(shè)有凸臺(tái)30，彈簧套設(shè)于凸柱28和凸臺(tái)30的外圍，當(dāng)彈簧處于自由狀態(tài)時(shí)，凸柱28與凸臺(tái)30之間具有一定間距。當(dāng)機(jī)器人的保護(hù)罩20遭受到撞擊時(shí)，保護(hù)罩20相對(duì)于轉(zhuǎn)臺(tái)16產(chǎn)生位移，彈簧發(fā)生扭曲。本優(yōu)選實(shí)施例中，彈簧具有與凸柱28根部接觸的第一端和與凸臺(tái)30根部接觸的第二端，其中，第一端可固定連接于凸柱28根部，或與凸柱28根部活動(dòng)抵接。同樣，第二端可固定連接于凸臺(tái)30根部，或與凸臺(tái)30根部活動(dòng)抵接。
[0023]另外，傳感器22設(shè)置為復(fù)數(shù)個(gè)，且傳感器22分布于保護(hù)罩20的四周。如此設(shè)置，使得保護(hù)罩20無(wú)論遭受來(lái)自哪個(gè)方位的碰撞，都能獲得檢測(cè)信號(hào)。而且通過(guò)設(shè)置多個(gè)傳感器22，可以獲取障礙物的方位，從而使得機(jī)器人能及時(shí)采取規(guī)避措施。進(jìn)一步地，傳感器22均勻分布于保護(hù)罩20的四周。本優(yōu)選實(shí)施例中，傳感器22設(shè)置為四個(gè)，且均勻分布于保護(hù)罩20的四周。
[0024]傳感器22為霍爾傳感器22，霍爾傳感器22包括第一感應(yīng)部32和與第一感應(yīng)部32成一定間距的第二感應(yīng)部34，保護(hù)罩20具有邊緣部42，邊緣部42容納于第一感應(yīng)部32和第二感應(yīng)部34之間的間距中。采用霍爾傳感器22，當(dāng)保護(hù)罩20遭受碰撞時(shí)，保護(hù)罩20的邊緣部42從第一感應(yīng)部32和第二感應(yīng)部34之間的間距中擺出，霍爾傳感器22輸出感應(yīng)信號(hào)給控制單元，使得機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，檢測(cè)效果更好。
[0025]本優(yōu)選實(shí)施例中，傳感器22通過(guò)兩螺栓36固定連接于轉(zhuǎn)臺(tái)16。當(dāng)然，也可以采用其它連接方式將傳感器22連接于轉(zhuǎn)臺(tái)16。
[0026]保護(hù)罩20包括頂部38，與頂部38成角度設(shè)置的中空的本體部40，其中，邊緣部42與本體部40相連接。本優(yōu)選實(shí)施例中，頂部38與本體部40成90°夾角，頂部38、本體部40和邊緣部42—體設(shè)置。凸柱28設(shè)于頂部38，且凸柱28位于本體部40的中空處，凸柱28垂直于頂部38 ο
[0027]電子組件18用于檢測(cè)機(jī)器人的平衡、或用于檢測(cè)機(jī)器人離障礙物或充電站等目標(biāo)物的距離，或用于檢測(cè)機(jī)器人的坐標(biāo)位置等。本優(yōu)選實(shí)施例中，電子組件18包括激光測(cè)距儀18。當(dāng)然，電子組件18也可以設(shè)置為包括超聲波或其它類(lèi)型的電子組件18。
[0028]本優(yōu)選實(shí)施例中，保護(hù)罩20上設(shè)有供激光測(cè)距儀18出射或者入射的激光穿過(guò)的通孔。當(dāng)然，也可以將保護(hù)罩20的材質(zhì)設(shè)置成能被激光測(cè)距儀18出射或者入射的激光穿透。這樣，就不用在保護(hù)罩20上設(shè)置供激光穿過(guò)的通孔了。
[0029]本優(yōu)選實(shí)施例中，機(jī)器人為割草機(jī)器人，具體的，工作機(jī)構(gòu)為用于割草的切割機(jī)構(gòu)(未圖示)。切割機(jī)構(gòu)包括切割刀片或打草線。當(dāng)然，機(jī)器人也可以為掃地機(jī)器人等其它類(lèi)型的機(jī)器人。另外，工作機(jī)構(gòu)設(shè)于底盤(pán)10或上蓋14。
[0030]應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書(shū)按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個(gè)實(shí)施方式僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書(shū)的這種敘述方式僅僅是為清楚起見(jiàn)，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書(shū)作為一個(gè)整體，各實(shí)施方式中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
[0031]上文所列出的一系列的詳細(xì)說(shuō)明僅僅是針對(duì)本發(fā)明的可行性實(shí)施方式的具體說(shuō)明，它們并非用以限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡未脫離本發(fā)明技藝精神所作的等效實(shí)施方式或變更均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人，所述機(jī)器人包括工作機(jī)構(gòu)，底盤(pán)(10)，設(shè)于所述底盤(pán)(10)的行走機(jī)構(gòu)(12)，設(shè)于所述底盤(pán)(10)上以包覆所述工作機(jī)構(gòu)的上蓋(14)，其特征在于，所述上蓋(14)上設(shè)有轉(zhuǎn)臺(tái)(16)，所述轉(zhuǎn)臺(tái)(16)上設(shè)有電子組件(18)和罩設(shè)于所述電子組件(18)外圍的保護(hù)罩(20)，所述保護(hù)罩(20)可活動(dòng)地設(shè)于所述轉(zhuǎn)臺(tái)(16)，所述轉(zhuǎn)臺(tái)(16)上設(shè)有用于感應(yīng)所述保護(hù)罩(20)活動(dòng)的傳感器(22)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述保護(hù)罩(20)與所述轉(zhuǎn)臺(tái)(16)之間為柔性連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人，其特征在于，所述保護(hù)罩(20)與所述轉(zhuǎn)臺(tái)(16)之間設(shè)有彈性件(26)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于，所述彈性件(26)為彈簧，所述保護(hù)罩(20)上設(shè)有凸柱(28)，所述轉(zhuǎn)臺(tái)(16)上設(shè)有凸臺(tái)(30)，所述彈簧套設(shè)于所述凸柱(28)和所述凸臺(tái)(30)的外圍，當(dāng)所述彈簧處于自由狀態(tài)時(shí)，所述凸柱(28)與所述凸臺(tái)(30)之間具有一定間距。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述傳感器(22)設(shè)置為復(fù)數(shù)個(gè)，且所述傳感器(22)分布于所述保護(hù)罩(20)的四周。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述傳感器(22)為霍爾傳感器(22)，所述霍爾傳感器(22)包括第一感應(yīng)部(32)和與所述第一感應(yīng)部(32)成一定間距的第二感應(yīng)部(34)，所述保護(hù)罩(20)具有邊緣部(42)，所述邊緣部(42)容納于所述第一感應(yīng)部(32)和第二感應(yīng)部(34)之間的間距中。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述電子組件(18)包括激光測(cè)距儀。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于，所述保護(hù)罩(20)的材質(zhì)能被所述激光測(cè)距儀出射或者入射的激光穿透。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于，所述保護(hù)罩(20)上設(shè)有供所述激光測(cè)距儀出射或者入射的激光穿過(guò)的通孔。10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的機(jī)器人，其特征在于，所述工作機(jī)構(gòu)為用于割草的切割機(jī)構(gòu)。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK105974921SQ201610429250
【公開(kāi)日】2016年9月28日
【申請(qǐng)日】2016年6月16日
【發(fā)明人】孔釗, 郭寧
【申請(qǐng)人】蘇州科瓴精密機(jī)械科技有限公司