平面兩自由度雙向可逆連桿式集裝箱正面吊運(yùn)起重機(jī)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及起重設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種平面兩自由度雙向可逆連桿式集裝箱正面吊運(yùn)起重機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]集裝箱正面吊運(yùn)起重機(jī)(集裝箱正面吊)是一種重要的港口機(jī)械，具有操作方便，堆碼層數(shù)高等優(yōu)點(diǎn)，在各類港口集裝箱搬運(yùn)、碼垛和運(yùn)輸?shù)茸鳂I(yè)中發(fā)揮了重要的作業(yè)。如CN103332220A、CN101723256A、CN202322093U、CN2773035、CN201890746U 公開的集裝箱正面吊運(yùn)起重機(jī)，均是通過伸縮油缸、俯仰油缸的聯(lián)合驅(qū)動(dòng)完成工作任務(wù)。
[0003]上述這兩類集裝箱正面吊為純液壓傳動(dòng)式。液壓式存在著零部件加工裝配精度要求高，維護(hù)、保養(yǎng)陳本高，壽命不長(zhǎng)，漏油等傳統(tǒng)技術(shù)缺陷。并且，這類傳統(tǒng)開鏈?zhǔn)酱?lián)結(jié)構(gòu)的起重機(jī)因其自身結(jié)構(gòu)的限制，存在著構(gòu)件笨重、剛性差、慣量大、關(guān)節(jié)誤差積累等問題，動(dòng)力學(xué)性能較差。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的主要目的在于提供一種平面兩自由度雙向可逆連桿式集裝箱正面吊運(yùn)起重機(jī)，旨在控制維護(hù)和保養(yǎng)成本的同時(shí)，消除起重機(jī)的冗余行車路線，使其輸出軌跡靈活多變。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種平面兩自由度雙向可逆連桿式集裝箱正面吊運(yùn)起重機(jī)，包括車架，以及安裝于所述車架上的吊臂、吊臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和吊臂伸縮機(jī)構(gòu)，其中，所述吊臂包括可伸縮連接的轉(zhuǎn)動(dòng)臂和伸縮臂，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂的下端與所述車架的中部鉸連，所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂的臂體上安裝有相對(duì)于其可滑動(dòng)的滑塊，所述伸縮臂遠(yuǎn)離所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂的一端上安裝夾緊裝置；
所述吊臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括位于所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂兩側(cè)且對(duì)稱的兩轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置包括依次鉸接的前搖桿、后搖桿和連桿，所述前搖桿和后搖桿的下端分別鉸連于車架的中部和后部，兩所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的前搖桿和連桿的鉸接點(diǎn)均與所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂的滑塊鉸接形成復(fù)合鉸；所述吊臂伸縮機(jī)構(gòu)包括位于所述吊臂兩側(cè)且對(duì)稱設(shè)置的兩伸縮裝置，所述伸縮裝置包括伸縮搖桿和伸縮連桿，所述伸縮搖桿的下端與所述車架的中部鉸連，上端與所述伸縮連桿的下端鉸連，所述伸縮連桿上端與所述伸縮臂鉸連，下端與所述伸縮搖桿的上端鉸連，所述后搖桿和伸縮搖桿上均設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0006]優(yōu)選地，所述伸縮臂通過滑動(dòng)副安裝于所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂上，所述滑塊通過滑動(dòng)副安裝于所述轉(zhuǎn)動(dòng)臂上。
[0007]優(yōu)選地，所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置為平行四邊形四連桿機(jī)構(gòu)。
[0008]優(yōu)選地，所述后搖桿的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為安裝于所述車架后部的伺服電機(jī)，所述伸縮搖桿的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)為安裝于所述車架中部的伺服電機(jī)。
[0009]優(yōu)選地，兩所述轉(zhuǎn)動(dòng)裝置的連桿和后搖桿的鉸接點(diǎn)連接。
[0010]本發(fā)明提出的平面兩自由度雙向可逆連桿式集裝箱正面吊運(yùn)起重機(jī)，通過兩驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制吊臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和吊臂伸縮機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行位置調(diào)整，使本起種機(jī)具有前后雙向可逆吊運(yùn)功能，在吊臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下，實(shí)現(xiàn)吊臂在同一平面內(nèi)繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)180度的功能，根據(jù)工作場(chǎng)地特點(diǎn)一次站車能順利吊運(yùn)正前方和正后方的貨物，有效消除起重機(jī)的冗余行車路線，使得輸出軌跡靈活多變，工作任務(wù)適應(yīng)性強(qiáng)，效率高。另外，本起重機(jī)是由連桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)吊運(yùn)、起重任務(wù)，能有效克服傳統(tǒng)液壓式集裝箱正面吊運(yùn)起重機(jī)加工裝配要求高，壽命不長(zhǎng)，漏油等技術(shù)缺陷，且整機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單造價(jià)低廉，維護(hù)保養(yǎng)成本低。同時(shí)，本起重機(jī)整體結(jié)構(gòu)為外轉(zhuǎn)動(dòng)副驅(qū)動(dòng)、連桿鉸接傳動(dòng)的形式，所有驅(qū)動(dòng)電機(jī)均安裝在車架上，有效降低了各構(gòu)件的重量，具有運(yùn)動(dòng)慣量小、軌跡輸出靈活、動(dòng)作靈敏以及精度高等優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明平面兩自由度雙向可逆連桿式集裝箱正面吊運(yùn)起重機(jī)優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)不意圖；
圖2為圖1所示的起重機(jī)在處于初始或復(fù)位工作狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3為圖1所示的起重機(jī)在處于伸出抓取工作狀態(tài)時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4為圖1所示的起重機(jī)在吊運(yùn)機(jī)身正前方集裝箱時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖5為圖1所示的起重機(jī)在吊運(yùn)機(jī)身正后方集裝箱時(shí)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖號(hào)標(biāo)識(shí):1_車架；2_后搖桿；3_連桿；4_前搖桿；5_伸縮搖桿；6_伸縮連桿；7-轉(zhuǎn)動(dòng)臂；8_伸縮臂；9_夾緊裝置；10-滑塊。
[0013]本發(fā)明目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。
【具體實(shí)施方式】
[0014]應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0015]需要說明的是，在本發(fā)明的描述中，術(shù)語“橫向”、“縱向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，并不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0016]參照?qǐng)D1，圖1為本發(fā)明平面兩自由度雙向可逆連桿式集裝箱正面吊運(yùn)起重機(jī)優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]本優(yōu)選實(shí)施例中，平面兩自由度雙向可逆連桿式集裝箱正面吊運(yùn)起重機(jī)，包括車架1，以及安裝于車架I上的吊臂、吊臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和吊臂伸縮機(jī)構(gòu)，其中，吊臂包括可伸縮連接的轉(zhuǎn)動(dòng)臂7和伸縮臂8，轉(zhuǎn)動(dòng)臂7的下端與車架I的中部鉸連，轉(zhuǎn)動(dòng)臂7的臂體上安裝有相對(duì)于其可滑動(dòng)的滑塊10，伸縮臂8遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)動(dòng)臂7的一端上安裝夾緊裝置9 ;
吊臂轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括位于轉(zhuǎn)動(dòng)臂7兩側(cè)且對(duì)稱的兩轉(zhuǎn)動(dòng)裝置，轉(zhuǎn)動(dòng)裝置包括依次鉸接的前搖桿4、后搖桿2和連桿3，前搖桿4和后搖桿2的下端分別鉸連于車