本發(fā)明涉及agv設(shè)備，尤其涉及一種運輸機器人agv。

背景技術(shù)：

agv(automaticguidedvehicle，自動導(dǎo)引車)在物流業(yè)及自動化倉儲中具有廣泛的應(yīng)用前景，通常以蓄電池為動力，并裝有非接觸導(dǎo)引裝置，在計算機控制和導(dǎo)引裝置輔助下，能準確到達目的地，已經(jīng)發(fā)展成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中最大的專業(yè)分支之一。常用的agv只能運輸物料到?？空军c，需要操作人員把物料取出，或只能運輸機械手進行獨立的作業(yè)，使用不便。因此，有必要對這種agv進行結(jié)構(gòu)優(yōu)化，以克服上述缺陷。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種運輸機器人agv，以同時運輸物料和機械手，提升工作效率。

本發(fā)明為解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種運輸機器人agv，包括框架，框架底部具有底盤，框架上設(shè)有防護殼板，其中：

框架內(nèi)設(shè)有可容置物料的物料放置箱與用于抓取物料的機器人，底盤底部設(shè)有驅(qū)動機構(gòu)與獨立支撐機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)位于底盤的前后端，獨立支撐機構(gòu)位于底盤的四角；

驅(qū)動機構(gòu)包括定位組件、緩沖組件、驅(qū)動組件以及監(jiān)測組件，定位組件包括安裝底板，安裝底板頂部通過連接件裝配于agv上，緩沖組件裝設(shè)于安裝底板底部；緩沖組件包括固定軸套，該固定軸套頂端固接于安裝底板底部，固定軸套下方設(shè)有升降軸，升降軸頂端伸入固定軸套內(nèi)，并可在固定軸套中伸縮，升降軸中具有容腔，容腔內(nèi)裝設(shè)有壓縮彈簧，壓縮彈簧一端抵住固定軸套內(nèi)壁，其另一端抵住升降軸內(nèi)壁，在固定軸套與升降軸之間做緩沖，升降軸裝設(shè)于安裝座內(nèi)，安裝座中具有軸孔，升降軸從軸孔中伸出，固定軸套伸入升降軸與軸孔之間的間隙內(nèi)，并可在間隙中伸縮；驅(qū)動組件包括一對驅(qū)動電機，驅(qū)動電機固定于安裝座上，各驅(qū)動電機的動力軸分別通過傳動結(jié)構(gòu)與驅(qū)動輪連接，由驅(qū)動電機帶動驅(qū)動輪運轉(zhuǎn)。

安裝底板底部裝設(shè)有限位板，安裝座頂部設(shè)有擋板，擋板邊緣具有卷邊，卷邊向上方卷折，并伸入限位板與安裝底板之間的間隙內(nèi)，對安裝座及驅(qū)動組件的位移進行限制；安裝板底部具有加強筋，加強筋沿安裝板的橫向及縱向設(shè)置，限位板固定于加強筋上；升降軸底端具有軸銷，安裝座內(nèi)具有定位銷孔，銷軸伸入定位銷孔內(nèi)，使升降軸在安裝座內(nèi)保持固定；監(jiān)測組件包括一對磁感應(yīng)器，各磁感應(yīng)器分別位于驅(qū)動電機外側(cè)，磁感應(yīng)器安裝于定位板上，定位板固定于安裝座底部，定位板兩端具有側(cè)邊，側(cè)邊向上方彎折，并延伸至驅(qū)動電機外側(cè)，磁感應(yīng)器固定于側(cè)邊上。

獨立支撐機構(gòu)包括用于安裝定位的安裝組件、用于頂升支承的支撐組件以及用于驅(qū)動調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)組件，支撐組件與驅(qū)動組件裝設(shè)于安裝組件上，調(diào)節(jié)組件與支撐組件相配合，由調(diào)節(jié)組件帶動支撐組件移位，支撐組件包括地腳，地腳上具有頂塊，頂塊裝設(shè)于滑塊上，安裝組件中具有導(dǎo)軌，滑塊卡在導(dǎo)軌上，使地腳可沿導(dǎo)軌移動，頂塊與安裝組件之間設(shè)有頂緊結(jié)構(gòu)，由頂緊結(jié)構(gòu)使頂塊與安裝組件之間保持頂緊狀態(tài)；調(diào)節(jié)組件包括旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸末端裝設(shè)有凸輪軸承，凸輪軸承位于旋轉(zhuǎn)軸邊緣，兩者的中軸線相互平行，凸輪軸承外壁與頂塊接觸，由凸輪軸承帶動頂塊及地腳沿導(dǎo)軌移動。

安裝組件包括座板，座板上固定有導(dǎo)向板與定位板，導(dǎo)軌位于導(dǎo)向板上，旋轉(zhuǎn)軸裝設(shè)于定位板上，定位板與導(dǎo)向板之間設(shè)有加強筋；調(diào)節(jié)組件還包括驅(qū)動電機，驅(qū)動電機通過固定座裝設(shè)于安裝組件上，旋轉(zhuǎn)軸連接于驅(qū)動電機的動力軸末端，由驅(qū)動電機帶動旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動；頂緊結(jié)構(gòu)為壓縮彈簧，安裝組件上具有定位螺栓，壓縮彈簧一端套于定位螺栓上，其另一端套于地腳頂端，并抵住頂塊；安裝組件上設(shè)有軸承座，軸承座中裝設(shè)有單向軸承，單向軸承的外圈固定于軸承座中，旋轉(zhuǎn)軸采用卡簧固定于單向軸承的內(nèi)圈中，驅(qū)動電機的動力軸從單向軸承中穿過，其末端伸入旋轉(zhuǎn)軸的連接孔中，并采用平鍵定位。

機器人的底座通過連接件固定于底盤上，機器人的關(guān)節(jié)末端裝設(shè)有抓取治具。

物料放置箱包括固定座與周轉(zhuǎn)箱，固定座安裝于底盤的前部和后部，周轉(zhuǎn)箱置于固定座上。

本發(fā)明的優(yōu)點在于：

該運輸機器人agv中同時設(shè)置有用于容納物料的物料放置箱與用于抓取物料的機器人，通過更換不同的物料放置箱和機器人抓取治具可以廣泛適用于不同的運輸需求，驅(qū)動機構(gòu)的升降軸裝設(shè)于安裝座內(nèi)，固定軸套以間隙配合置于升降軸與安裝座之間，可做上下伸縮和旋轉(zhuǎn)運動，升降軸的內(nèi)部為空心，用于放置彈簧，彈簧的高度和固定軸套相同，升降軸、固定軸套、彈簧三個部件在高度尺寸上有重合的部分，所以驅(qū)動機構(gòu)的整體高度可以降低，從而提升agv的移動穩(wěn)定性；獨立支撐機構(gòu)將地腳通過滑塊裝設(shè)于導(dǎo)軌上，使地腳可沿導(dǎo)軌移動，并且在頂塊與安裝組件之間裝設(shè)由壓縮彈簧充任的頂緊結(jié)構(gòu)，使頂塊與安裝組件之間保持頂緊狀態(tài)，凸輪軸承在旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動下上移時，帶動頂塊抵消頂緊結(jié)構(gòu)的壓力，使地腳向上移動，凸輪軸承下移時，頂緊結(jié)構(gòu)向下擠壓，帶動頂塊及地腳向下移動，地腳支撐到地面之后頂塊和凸輪軸承之間有一定的間隙，以適應(yīng)局部地面的不平，使得agv停車后具有獨立支撐減震功能。

附圖說明

圖1是本發(fā)明提出的運輸機器人agv的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是驅(qū)動機構(gòu)的爆炸圖；

圖4是獨立支撐機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合圖示與具體實施例，進一步闡述本發(fā)明。

如圖1～圖4所示，本發(fā)明提出的運輸機器人agv包括框架1，框架底部具有底盤2，框架上設(shè)有防護殼板3，框架內(nèi)設(shè)有可容置物料的物料放置箱4與用于抓取物料的機器人5，底盤底部設(shè)有驅(qū)動機構(gòu)與獨立支撐機構(gòu)，驅(qū)動機構(gòu)位于底盤的前后端，獨立支撐機構(gòu)位于底盤的四角；驅(qū)動機構(gòu)包括定位組件、緩沖組件、驅(qū)動組件以及監(jiān)測組件，定位組件包括安裝底板6，安裝底板頂部通過連接件裝配于agv上，緩沖組件裝設(shè)于安裝底板底部；緩沖組件包括固定軸套7，該固定軸套頂端固接于安裝底板底部，固定軸套下方設(shè)有升降軸8，升降軸頂端伸入固定軸套內(nèi)，并可在固定軸套中伸縮，升降軸中具有容腔，容腔內(nèi)裝設(shè)有壓縮彈簧9，壓縮彈簧一端抵住固定軸套內(nèi)壁，其另一端抵住升降軸內(nèi)壁，在固定軸套與升降軸之間做緩沖，升降軸裝設(shè)于安裝座內(nèi)，安裝座中具有軸孔，升降軸從軸孔中伸出，固定軸套伸入升降軸與軸孔之間的間隙內(nèi)，并可在間隙中伸縮；驅(qū)動組件包括一對驅(qū)動電機10，驅(qū)動電機固定于安裝座11上，各驅(qū)動電機的動力軸分別通過傳動結(jié)構(gòu)12與驅(qū)動輪13連接，由驅(qū)動電機帶動驅(qū)動輪運轉(zhuǎn)。安裝底板底部裝設(shè)有限位板14，安裝座頂部設(shè)有擋板15，擋板邊緣具有卷邊16，卷邊向上方卷折，并伸入限位板與安裝底板之間的間隙內(nèi)，對安裝座及驅(qū)動組件的位移進行限制；安裝板底部具有加強筋17，加強筋沿安裝板的橫向及縱向設(shè)置，限位板固定于加強筋上；升降軸底端具有軸銷18，安裝座內(nèi)具有定位銷孔19，銷軸伸入定位銷孔內(nèi)，使升降軸在安裝座內(nèi)保持固定；監(jiān)測組件包括一對磁感應(yīng)器20，各磁感應(yīng)器分別位于驅(qū)動電機外側(cè)，磁感應(yīng)器安裝于定位板21上，定位板固定于安裝座底部，定位板兩端具有側(cè)邊22，側(cè)邊向上方彎折，并延伸至驅(qū)動電機外側(cè)，磁感應(yīng)器固定于側(cè)邊上。獨立支撐機構(gòu)包括用于安裝定位的安裝組件、用于頂升支承的支撐組件以及用于驅(qū)動調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)組件，支撐組件與調(diào)節(jié)組件裝設(shè)于安裝組件上，調(diào)節(jié)組件與支撐組件相配合，由調(diào)節(jié)組件帶動支撐組件移位，支撐組件包括地腳23，地腳上具有頂塊24，頂塊裝設(shè)于滑塊25上，安裝組件中具有導(dǎo)軌26，滑塊卡在導(dǎo)軌上，使地腳可沿導(dǎo)軌移動，頂塊與安裝組件之間設(shè)有頂緊結(jié)構(gòu)，由頂緊結(jié)構(gòu)使頂塊與安裝組件之間保持頂緊狀態(tài)；驅(qū)動組件包括旋轉(zhuǎn)軸27，旋轉(zhuǎn)軸末端裝設(shè)有凸輪軸承28，凸輪軸承位于旋轉(zhuǎn)軸邊緣，兩者的中軸線相互平行，凸輪軸承外壁與頂塊接觸，由凸輪軸承帶動頂塊及地腳沿導(dǎo)軌移動。安裝組件包括座板29，座板上固定有導(dǎo)向板30與定位板31，導(dǎo)軌位于導(dǎo)向板上，旋轉(zhuǎn)軸裝設(shè)于定位板上，定位板與導(dǎo)向板之間設(shè)有加強筋；驅(qū)動組件還包括驅(qū)動電機32，驅(qū)動電機通過固定座33裝設(shè)于安裝組件上，旋轉(zhuǎn)軸連接于驅(qū)動電機的動力軸末端，由驅(qū)動電機帶動旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動；頂緊結(jié)構(gòu)為壓縮彈簧34，安裝組件上具有定位螺栓，壓縮彈簧一端套于定位螺栓上，其另一端套于地腳頂端，并抵住頂塊；安裝組件上設(shè)有軸承座35，軸承座中裝設(shè)有單向軸承，單向軸承的外圈固定于軸承座中，旋轉(zhuǎn)軸采用卡簧固定于單向軸承的內(nèi)圈中，驅(qū)動電機的動力軸從單向軸承中穿過，其末端伸入旋轉(zhuǎn)軸的連接孔中，并采用平鍵定位。機器人的底座通過連接件固定于底盤上，機器人的關(guān)節(jié)末端裝設(shè)有抓取治具。物料放置箱包括固定座與周轉(zhuǎn)箱，固定座安裝于底盤的前部和后部，周轉(zhuǎn)箱置于固定座上。該運輸機器人agv中同時設(shè)置有用于容納物料的物料放置箱與用于抓取物料的機器人，通過更換不同的物料放置箱和機器人抓取治具可以廣泛適用于不同的運輸需求，驅(qū)動機構(gòu)的升降軸裝設(shè)于安裝座內(nèi)，固定軸套以間隙配合置于升降軸與安裝座之間，可做上下伸縮和旋轉(zhuǎn)運動，升降軸的內(nèi)部為空心，用于放置彈簧，彈簧的高度和固定軸套相同，升降軸、固定軸套、彈簧三個部件在高度尺寸上有重合的部分，所以驅(qū)動機構(gòu)的整體高度可以降低，從而提升agv的移動穩(wěn)定性；獨立支撐機構(gòu)將地腳通過滑塊裝設(shè)于導(dǎo)軌上，使地腳可沿導(dǎo)軌移動，并且在頂塊與安裝組件之間裝設(shè)由壓縮彈簧充任的頂緊結(jié)構(gòu)，使頂塊與安裝組件之間保持頂緊狀態(tài)，凸輪軸承在旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動下上移時，帶動頂塊抵消頂緊結(jié)構(gòu)的壓力，使地腳向上移動，凸輪軸承下移時，頂緊結(jié)構(gòu)向下擠壓，帶動頂塊及地腳向下移動，地腳支撐到地面之后頂塊和凸輪軸承之間有一定的間隙，以適應(yīng)局部地面的不平，使得agv停車后具有獨立支撐減震功能。

以上實施方式只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓本領(lǐng)域的技術(shù)人員了解本發(fā)明的內(nèi)容并加以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護范圍，凡根據(jù)本發(fā)明精神實質(zhì)所做的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍內(nèi)。